CN110622027A - 距离测量系统、距离测量方法和使用其的机器人系统 - Google Patents

Abstract

距离测量系统包括发射频率可变的探测信号、尤其雷达信号的发射器(13)、接收器(23)和用于借助在所发射的与所接收的探测信号的频率之间的差(△f)计算出相对反射探测信号的物体(12,27)的距离的评价单元(11)。探测信号的频率的变化率在距离测量系统的第一运行模式中具有第一最终值(I)且在第二运行模式中具有第二最终值(II)。评价单元(11)被设置用于借助在第一运行模式中所查明的频率差(△f1)计算出第一距离(r1)、借助在第二运行模式中所查明的频率差(△f2)计算出第二距离(r2)且评定在第一与第二距离之间的一致性。

Description

距离测量系统、距离测量方法和使用其的机器人系统

技术领域

本发明涉及一种距离测量系统、一种距离测量方法和一种在其中这些可被应用的机器人系统。

背景技术

为了使机器人可与人类员工合作，如下是决定性重要的，即，机器人在运动的过程中可能与其相撞的物体被可靠地识别出且机器人的运动可被及时停止或至少可被如此程度地放慢，即，员工由于机器人运动的受伤可被可靠地排除。机器人系统须满足的以便于在该方面被认为安全的要求在例如ISO 13849-1:2015、ISO 10218-1:2011或ISO 10218-2:2011的标准中被定义且要求如下，即，用于探测机器人到人员处的靠近的传感器的功能干扰须可被可靠地识别出，从而在故障情况中机器人可被停止。

用于识别出功能干扰的一种可能性是冗余传感器的使用。当其探测结果不一致时有理由假定，至少一个传感器被干扰，且机器人被停止或被置于更安全的状态中，例如到带有降低的速度的状态中。

传感器的必要的倍增使得这样的方式昂贵，此外可产生在安置传感器的情形中的问题，因为双倍的线缆被需要且双倍实施的硬件须被同步。这些双倍实施的传感器彼此距离越远，如下危险越大，即，传感器的不同探测结果不归因于干扰而是归因于由传感器所监测的空间区域的不完全重叠。

发明内容

因此本发明的目的是说明一种以简单且成本适宜的途径使得必要的可靠的干扰识别成为可能的距离测量系统和距离测量方法。

该目的一方面以如下方式来实现，即，带有发射频率可变的探测信号(Abtastsignal，有时称为采样信号)、尤其雷达信号的发射器、接收器和用于借助在所发射与所接收的探测信号的频率之间的差计算出相对反射探测信号的物体的距离的评价单元的距离测量系统除了在其中探测信号的频率的变化率具有第一最终值的第一运行模式之外还支持第二运行模式，在其中频率的变化率具有第二最终值，且评价单元被设置用于借助在第一运行模式中所查明的频率差计算出第一距离、借助在第二运行模式中所查明的频率差计算出第二距离且评定在第一与第二距离之间的一致性。

在根据本发明的距离测量系统的情形中虽然可使用冗余部件；然而这不是必要的，因为仅当频率差以预期的方式变化时该系统的功能于是才被评定为正确的，非冗余部件的失效然而在任何情况下可能阻碍这样的变化，所以在不带有物理冗余的情形中同样能够可靠地识别出干扰。

另一方面，该目的通过一种带有如下步骤的距离测量方法来实现：

a)发射以第一变化率频率可变的探测信号；

b)接收由所监测的物体反射的探测信号且借助在所发射与所接收的探测信号的频率之间的差计算出物体的第一距离；

c)发射以第二变化率频率可变的探测信号；

d)接收由所监测的物体反射的探测信号且借助在所发射与所接收的探测信号的频率之间的差计算出物体的第二距离；

e)评定在第一与第二距离之间的一致性。

存在进一步处理评定结果的不同的可能性。其中一种在于如下，即，当评价单元将一致性评定为不充分时，评价单元发出故障信号。然后，机器人系统的控制单元在接收故障信号的情形中可停止每个潜在危险的运动或可转换到安全的机器人运行模式中，例如带有适当的低速度的“功率力限制(power force limiting)”。此外经由合适的用户界面可告知用户故障信息，从而使得故障的起因可被寻找且如有可能可被消除。

作为故障信号的替代，评价单元在不充分的一致性的情况中可发出独立于所查明的第一和第二距离的虚拟的距离测量结果，其足够低，以便于机器人系统的控制单元引起每个运动的立即停止或引起可靠的停止。

为了在出现干扰的情形中确保其及时的探测，在第一与第二运行模式之间的转换应周期性进行，而不要求用户干预。

只要探测信号的频率以恒定的变化率变化，在所发射和所接收的探测信号的频率之间的差是对于探测信号的运行时间且由此对于由发射器至所监测的物体且返回至接收器所经过的路程的量。变化率在其处变化(例如因为探测信号的频率范围的极限被达到)的时间不适用于距离测量。为了最小化这些时间，当探测信号的频率在两种运行模式中在下极限频率与上极限频率之间变化时，应最晚在达到极限频率中的其中一个的情形中(如有可能同样预先已经)实现在运行模式之间的转换。

共同的极限频率可以是第一运行模式的上极限频率和第二运行模式的下极限频率；在该情况中在由第一运行模式过渡到第二运行模式的情形中既不发生频率跳跃，频率变化的方向也不变化。

然而优选如下，即，两种运行模式共同具有两个极限频率。于是在由一种运行模式过渡至另一运行模式的情形中要么发生由一个极限频率至另一极限频率的频率跳跃，要么变化率不仅改变其值，而且同样改变其符号。

作为相对所监测的物体的距离的在不同时间重复的测量的副产品可估计物体相对于发射器和接收器的速度。当该速度不等于零时，于是在两次测量之间的距离变化，且这在评定一致性的情形中应被考虑。

在最简单的情况中，在第一与第二距离之间的最大偏差(在其中一致性仍然被评定为充分的)可成比例于在两次测量之间的已知的时间间隔被预先给定。备选地，借助已知的速度、在其测量时刻的第一距离和在第一与第二运行模式中的测量之间的时间间隔可推导出在第二距离的测量时刻的第一距离且借助测量的第二距离和推导出的第一距离评定一致性。

在实际中，探测信号可由不同物体被同时反射。当其距离由一次测量相对另一次测量变化时，可能发生如下，即，经反射的探测信号的现存的频谱部分在相继测量中由不同物体引起。为了在这样的情况中避免错误关联，如下是有益的，当在步骤d)中在由不同物体引起的所反射的信号的情形下如下信号于是被鉴别为由所监测的物体引起，仅当该个信号相对在步骤c)中所发射的探测信号的强度比例与在步骤b)中所接收的相对在步骤a)中所发射的探测信号的强度比例可被评定为一致时。

在评价经反射的探测信号的情形中，经发射的探测信号可与所发射的探测信号尤其相加地或相乘地被叠加，以便于获得低频的差频信号(Schwebungssignal)，其频率允许推断出经反射的物体的距离。

为了使得在第一运行模式中的测量与在第二运行模式中的测量之间的时间间隔尽可能小，探测信号的频率应在步骤a)中和在步骤c)中相应地刚好一次由第一间隔界限(Intervallgrenze，有时称为区间界限)调谐至第二间隔界限。

附图说明

本发明的另外的特征和优点在参照附图的情形下借助实施例的如下描述变得清楚。其中：

图1 显示了机器人系统的示意性图示；

图2 显示了在机器人系统中所使用的距离测量系统的框图；

图3 显示了距离测量系统的电压控制的振荡器的输入信号；

图4 显示了根据一种备选的设计方案的电压控制的振荡器的输入信号；且

图5a,b 显示了经反射的探测信号的频谱的示例。

具体实施方式

图1示意性地且仅示例地显示了根据本发明的机器人系统。机器人臂1包括至少两个臂元件2,3，其经由优选相应地在两个自由度上通过电机可摆动的关节4,5,6与底座7彼此或者与工具8(例如夹钳)相连接。距离测量系统的发射器-接收器单元9可被安装在机器人臂1的任意位置处；图1显示了在远侧的臂元件3与工具8之间的关节6处的这样的发射器-接收器单元9；另外的发射器-接收器单元9可如在图1中虚线显示的那样沿着臂元件3分布。关节5和近侧的臂元件2(尽管在附图中未被示出)可以相应的方式装备有发射器-接收器单元9，以便于对于与物体的可能的相撞在其整个长度上监测机器人臂1。另外的位置对于安装发射器-接收器单元9而言是同样可能的，例如在底座7处或在机器人系统的周围环境中。

控制单元10控制关节4,5,6的电机，以便于根据预先给定的工作程序移动工具支架或者由其所引导的工具8。评价单元11与一个或多个发射器-接收器单元9相连接，以便于在机器人臂1的临界圆周中探测异物、尤其人员的身体部分12(该身体部分由于与机器人臂1或由其所引导的工具的接触可能受伤)的侵入且如有可能触发机器人系统的运行中断。控制单元10和评价单元11可在相同的微处理器上被实现。

原则上，评价单元11可以相应相同的方式处理任意数量的发射器-接收器单元9的信号。因此如下足够，当下面仅详细描述评价单元11与唯一的发射器-接收器单元9的共同作用时。

发射器-接收器单元9的临界圆周可被静态地定义为预先给定半径的球或球扇形，其中心点是发射器-接收器单元9。在被安装在关节4或底座7处的发射器-接收器单元9的情况中，该半径可以是机器人臂1的作用半径。

其同样可更大，以便于使得在下面更详细说明的最小反应时间可供使用。因为机器人臂虽然不可在其作用半径之外运动，然而当临界圆周被限制到作用半径上时，人可能突然干预到与作用半径相符的空间中且与机器人相撞。

在可移动的发射器-接收器单元9的情况中，该半径可成比例于发射器-接收器单元9的最大速度来确定，从而在异物侵入到临界圆周中的情形中使得最小反应时间可供使用，以便于将机器人臂1带到停止。

如下然而同样是可能的，即，评价单元11由控制单元10告知发射器-接收器单元9的根据预先给定的工作程序即将来临的运动，以便于将临界圆周以如下方式动态地匹配于该运动，即，通过例如在该运动的方向上异物不可下降低于的距离相比在不同于该运动方向的方向上更大地选择。

为了例如由关节6出发以相同的方式监测所有空间方向，在实际中多个相应地可将探测信号由关节6出发发射到受限制的空间角度中且其空间角度可彼此毗邻或者可同样部分重叠的发射器以及关联于发射器的接收由相关的空间角度所反射的信号的接收器是必要的。作为发射器-接收器单元9不仅可被理解为唯一一对发射器和接收器而且可被理解为多个这样的对。

图2显示了距离测量系统的示例方框电路图。发射器-接收器单元9的发射器13(例如雷达或超声波发射器)由经电压控制的振荡器14获取电高频信号，其预先给定由发射器13待发射的探测信号的频率。振荡器14的初始频率f与所施加的控制电压U根据f=f0+U(f1-f0)相关联，其中，U为了简单起见被标准化地假定到值区间[0,1]上且f0,f1是运行的极限频率。

在此处所显示的示例中，为了产生控制电压U设置有两个斜坡发生器15,16。在距离测量系统的第一运行模式中斜坡发生器15、在第二运行模式中斜坡发生器16经由由运行模式选择单元18所操纵的开关17与振荡器14的控制输入端相连接。

斜坡发生器15,16此处相应地以已知的方式包括分频器19，其以可编程的因子d15或者d16下分固定频率的振荡器21(通常石英振荡器)的输出信号，且包括计数器20，其计数分频器19的输出信号的周期且因此提供线性地由0至1上升且在达到1的情形中跳回到0上的斜坡形式的输出信号，其上升速度反比例于分频器19的分配因子d15,d16。

第二开关22可被插入到固定频率的振荡器21与斜坡发生器15,16之间，以便于相应地仅仅同样在输出侧与经电压控制的振荡器14相连接的这些斜坡发生器15,16加载以振荡器21的节拍信号，且因此停止相应未被利用的斜坡发生器15或16的计数器。

多个斜坡发生器15,16和开关17,22可被唯一的斜坡发生器替代，其中，运行模式选择单元18以如下方式在运行模式之间变换，即，通过操纵运行模式选择单元(替代开关17,22)将分频器19的分配因子在d15与d16之间根据要求静态或动态地匹配。在需要时可设置有带有另外的分配因子的另外的运行模式。

在运行模式之间的转换于是仅当(可选地于是总是当)施加在振荡器处的控制电压达到值U=1时才发生。与该转换同时控制电压回到U=0上，其因为此时处在运行中的斜坡发生器15或16的输出电平预先通过开关22被保持在0上，或因为控制单元18在转换的情形中重置斜坡发生器15,16的计数器。因此获得在其中(如在图3中所显示的那样)斜坡以按照运行模式不同的上升速度变换的控制电压U。

备选地可作如下设置，即，当施加在振荡器处的控制电压达到值U=1时，发生由第一运行模式到第二运行模式中的转换，在第二运行模式中产生下降的斜坡，且在达到U=0的情形中被回切到第一运行模式中。图4显示了控制电压的合成曲线。

由发射器13所发射的探测信号的由物体(例如身体部分12)返回的回波在成比例于在发射器-接收器单元9与物体之间的距离的运行时间△t之后由接收器23接收。为了叠加所接收的与同时由发射器13所发射的探测信号，此处设置有加法电路24；两个探测信号的频率(如在图3中借助虚曲线所显示的那样)区别以成比例于斜坡和运行时间△t的值△f。其相加的叠加得出差频，也就是说获得其幅度以频率△f变化的输出信号，该频率与在所发射的与所接收的探测信号的频率之间的差相符。

备选地，其频谱包含这样的差频部分的信号同样可通过乘法或另外的数学合成律由所发射的和所接收的探测信号来获得。

为了提取该带有频率△f的信号，在加法电路24下游的低通滤波器25足够，该低通滤波器仅允许在发射器13的最低频率f0之下的频率通过。

计算单元26设置用于将经低通滤波的信号分拆到其各个频谱部分中。为了简单起见首先如下情况被考虑，即，在发射器13发射到其中或者接收器23由其接收的空间角度中仅存在唯一的反射物体。由该物体返回的回波相对所发射的探测信号延迟以△t，且当探测信号的频率f的变化率在第一运行模式中为(df/dt)₁且在第二运行模式中为(df/dt)₂时，于是为了物体的经查明的距离

在两种运行模式中是相同的，在所接收的与所发射的探测信号之间的频率差、也就是说在加法电路24的输出端处的差频频率△f在第一运行模式中须为(df/dt)₁△t且在第二运行模式中须为(df/dt)₂△t，也就是说如下

须适用。如果这不是这种情况，那么存在距离测量系统的干扰。

在此，是否干扰在仅一种运行模式中或在两种中出现是不重要的。即使当在一种运行模式中距离测量应提供正确的结果时，也不能够可靠地评定这是这些模式中的哪种，从而使得距离r的计算的值中的任何一个不可信。依据本发明的第一种设计方案，计算单元26通过发出故障信息到控制单元10处响应于故障的存在，因此该控制单元停止机器人臂1的运动或者将机器人臂1转移到安全状态中且如有可能将故障信息传递到控制室(Leitwarte，有时称为主显示器)处，以便于促使故障消除。

如果在距离测量系统与控制单元10之间的通讯协议中未设置有这样的故障信息，计算单元26可临时将如下距离测量结果发出到控制单元10处，该距离测量结果无须与在第一或第二运行模式中根据公式(1)所获得的距离测量值相符，然而是如此低的，从而该距离测量结果使控制单元10即使在根据规定的起作用的情形中也将促使机器人臂1的运动的立即停止或促使转移到安全状态中。该临时发出的测量结果可适宜地是最小的利用距离测量系统能够可靠地测量的距离。

在实际中应考虑如下可能性，即，物体相对于发射器13和接收器23移动。在最简单的情况中能够以如下方式来考虑，即通过假定物体的最大可预期的速度，最大的路程作为该速度与在第一运行模式中的距离测量与在第二运行模式中的距离测量之间的时间间隔的乘积被计算且两次测量的结果被假定为一致，当其彼此偏差不多于该最大路程时。

为了最小化如下概率，即，两次测量错误地被评定为一致，在测量之间的时间间隔应尽可能小；因此当控制电压刚好完全经过一个斜坡且在其端部处达到值U=1时，第一和第二运行模式优选如在图3中所显示的那样每次变换。

在另一实施变体方案中，距离测量在第一运行模式中由类似的第一频率斜坡(带有相同的第一斜率的斜坡)的数量以如下方式来查明，即通过其距离测量结果叠加或者合计或者平均。同样地，在该变体方案中距离测量在第二运行模式中由类似的第二频率斜坡(带有相同的第二斜率的斜坡)的数量以如下方式来查明，即通过其距离测量结果叠加或者合计或者平均。该变体方案考虑如下，即，有时在一些类似的频率斜坡之后其距离测量结果才被叠加或者合计，出现由一个或多个物体的反射的明显信号。

因此，5m/s的值可例如被假定为人的最大可预期的速度或其极限值。在标准文献中假定如下，即，该速度为1.6m/s且手臂以其伸出的速度为2m/s。在两次测量之间的时间间隔为100ms或甚至明显更小。作为如何查明是否两次测量被评定为一致的标准的示例，以100ms的两次测量之间的时间间隔和5m/s的最大可预期的速度为出发点。当在两次测量之间的时间间隔为100ms时，那么这些测量被评定为一致，当其结果以不大于5m/s*100ms=0.5m区别时。

一种优选的用于避免一致性的错误评定的途径是借助以前的距离测量估计物体的速度，借助该速度推导出以前的距离测量的结果，且当推导结果与当前距离测量的结果以不大于预先给定的允许的误差ε区别时假定为一致。

当例如先前的距离测量得出如下，即，物体以2m/s的速度靠近，先前的测量结果得出1m且在两次测量之间的时间间隔为100ms，于是先前的测量的推导得出1m-2m/s*100ms=0.8m的距离，且当后者处在区间 [0.8-ε,0.8+ε]中时，假定为与当前测量结果一致。

在发射器-接收器单元9与物体之间的距离变化不仅可归因于物体的运动，而且可归因于发射器-接收器单元9相对于位置固定的底座7的运动。依据一种优选的改进方案，因此控制单元10持续信号传递给计算单元26，其在哪个方向上且多快地移动发射器-接收器单元9。因此，计算单元26可在过去的距离测量的推导的情形中考虑发射器-接收器单元9的速度变化，且得到更精确的推导结果。于是当在上述的数字示例的情形中测得的速度归因于不仅物体的而且发射器-接收器单元9的运动且发射器-接收器单元9的由控制单元10告知的速度以1m/s增加，于是由此得出3m/s的新的靠近速度和0.7m的推导出的距离，从而当后者处在区间[0.7-ε,0.7+ε]中时，假定为与当前测量结果一致。

机器人臂1的周围环境包含通常不同地由距离测量系统可探测的物体，其中除了已提及的其运动通过计算单元26不可预见的身体部分12之外同样包含不由自身的力移动的然而可由人或由机器人臂1抓取且移动的物体27、完全不可移动的物体例如底座7被装配在其上的地基28和虽然可移动、其相对于发射器-接收器单元9的位置对于计算单元26可推理地已知的物体，其中尤其机器人臂1自身的彼此可移动的部分，其位置可由控制单元10被告知计算单元26。计算单元26的背景信号模拟器29设置用于借助机器人臂1的已知位置和完全不可移动的物体28的已知的回波计算出归因于这些物体的对于所接收的探测信号的贡献。通过在差分单元30中该贡献由所接收的探测信号减去，获得背景净化的探测信号，其仅归因于由自身的力可移动的物体12或通过外部作用可移动的物体27的贡献。

为了在包含多个反射探测信号的物体的周围环境中可探测物体12或27相对于发射器-接收器单元9的速度，如下是必要的，可将不同物体相对依次由接收器23所接收的探测信号的贡献区分且可关联于某一物体。不同物体的贡献的区分在计算单元26中基于所接收的或背景净化的探测信号的频谱分析实现。图5a和b示例地显示了包含两个物体12,27的贡献的背景净化的探测信号的在不同时间所获得的频谱。这些频谱包含两个相应地以强度最大值为中心的频带B12,B27，其中每个可被归因于一个物体。

这些频带中的哪些由哪个物体引起的关联仅借助其频率不可实现，因为在频谱中的频带可变换位置，当发射器-接收器单元9由一个物体12向前且朝向另一物体27移动时。物体12,27的反射性然而既不在物体12,27移动时也不在转换在第一与第二运行模式之间发生时变化。在图5a和b的时刻之间发生这样的运动且在图5a中的较低频率的频带B12和在图5b中的较高频率的频带B12'可归因于相同的物体的事实可由强度的比较或同样可借助在频带B12,B27的两个强度曲线中的特征的关系来推断出。

附图标记列表

1 机器人臂

2 臂元件

3 臂元件

4 关节

5 关节

6 关节

7 底座

8 工具

9 发射器-接收器单元

10 控制单元

11 评价单元

12 身体部分

13 发射器

14 电压控制的振荡器

15 斜坡发生器

16 斜坡发生器

17 开关

18 运行模式选择单元

19 分频器

20 计数器

21 固定频率的振荡器

22 开关

23 接收器

24 加法电路

25 低通滤波器

26 计算单元

27 物体

28 地基

29 背景信号模拟器

30 差分单元。

Claims (15)

1.一种距离测量系统，其带有至少一个发射频率可变的探测信号、尤其雷达信号的发射器(13)、至少一个接收器(23)和用于借助在所发射的与所接收的探测信号的频率之间的差(△f)计算出相对反射所述探测信号的物体(12,27)的距离的评价单元(11)，其中，所述探测信号的频率的变化率在所述距离测量系统的第一运行模式中具有第一最终值，其特征在于，所述频率的变化率在第二运行模式中具有第二最终值且所述评价单元(11)被设置用于借助在第一运行模式中所查明的频率差(△f)计算出第一距离(r)、借助在第二运行模式中所查明的频率差(△f)计算出第二距离(r)且评定在第一与第二计算的距离之间的一致性。

2.根据权利要求1所述的距离测量系统，其特征在于，所述评价单元(11)被设置用于发出故障信号，当所述计算结果的一致性被评定为不充分时。

3.根据权利要求1或2所述的距离测量系统，其特征在于，当所述计算结果的一致性被评定为不充分时，所述评价单元(11)被设置用于发出最小的距离测量结果。

4.根据前述权利要求中任一项所述的距离测量系统，其特征在于用于在第一与第二运行模式之间周期性转换的选择单元(18)。

5.根据权利要求4所述的距离测量系统，其特征在于，所述频率在两种运行模式中在下极限频率(f0)与上极限频率(f1)之间变化且在达到所述极限频率(f0,f1)中的其中一个的情形中实现在所述运行模式之间的转换。

6.一种机器人系统，其带有可移动的工作器械(1)、用于控制可移动的工作器械(1)的运动的控制单元(10)和根据前述权利要求中任一项所述的距离测量系统，在其中所述工作器械携带有所述距离测量系统的至少一个发射器(13)和至少一个接收器(23)或所述距离测量系统的至少一个发射器(13)和/或至少一个接收器(23)被安装在所述工作器械的周围环境中，且所述控制单元(10)被设置用于在第一与第二距离之间不充分的一致性的情形中减速或停止所述工作器械(1)。

7.一种距离测量方法，其带有如下步骤：

a)发射以第一变化率频率可变的探测信号；

b)接收由监测的物体所反射的探测信号且借助在所发射与所接收的探测信号的频率之间的差(△f₁)计算出物体(12,27)的第一距离(r₁)；

c)发射以第二变化率频率可变的探测信号；

d)接收由监测的物体所反射的探测信号且借助在所发射与所接收的探测信号的频率之间的差(△f₂)计算出所述物体(12,27)的第二距离(r₂)；

e)评定在第一与第二距离之间的一致性。

8.根据权利要求7所述的距离测量方法，其特征在于，在评定所述一致性为不充分的情形中发出故障信号。

9.根据权利要求7或8所述的距离测量方法，其特征在于，在评定所述一致性为不充分的情形中发出最小的距离测量值。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的距离测量方法，其特征在于，借助所述距离(r)的连续测量估计所监测的物体(12,27)的速度且在评定所述一致性的情形中被考虑。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的距离测量方法，其特征在于，在步骤d)中在由不同物体(12,27)引起的所反射的信号的情形下如下信号于是被鉴别为由所监测的物体引起，仅当该个信号相对在步骤c)中所发射的探测信号的强度比例与在步骤b)中所接收的相对在步骤a)中所发射的探测信号之间的强度比例一致时。

12.根据权利要求11所述的距离测量方法，其特征在于，经反射的探测信号与所发射的探测信号叠加且叠加结果的不同的频谱频带(B12,B27)被鉴别为不同物体(12,27)的经反射的信号。

13.根据权利要求7至12中任一项所述的距离测量方法，其特征在于，所述探测信号的频率在步骤a)中且/或在步骤c)中相应地刚好一次或多次由第一间隔界限(f0)被调谐至第二间隔界限(f1)。

14.根据权利要求13所述的距离测量方法，其特征在于，所述间隔界限(f0,f1)中的至少一个在步骤a)中和在步骤c)中是相同的。

15.根据权利要求13所述的距离测量方法，其特征在于，两个间隔界限(f0,f1)在步骤a)中和在步骤c)中是相同的。