CN110619694A - 存储感测数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种存储感测数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可应用于自动驾驶领域，尤其自主泊车领域。该方法包括响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得可编程电路将第一感测数据发送至控制装置。该方法还包括获取第一感测数据的第一时间标签，第一时间标签用于指示第一感测装置感测到第一感测数据的时刻。此外，该方法进一步包括基于第一时间标签，将第一感测数据存储至控制装置可访问的存储装置。本公开的技术方案能够实现感测数据的实时存储，且能做到延时最小化。

Description

存储感测数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及数据处理领域，并且更具体地，涉及存储感测数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在目前的基于大数据量的多传感器应用领域(尤其是自动驾驶领域)中，通常需要多种感测装置采集外界信息，然后传输给装置。例如目前的自动驾驶领域中的感测装置包括相机、激光雷达、超声波雷达、惯性测量单元(IMU)、全球定位系统(GPS)等中的一种或多种。在自动驾驶技术开发或产品运营过程中，将感测装置所采集的大量数据存储在存储装置中以便于进行离线分析或者仿真，是至关重要的。

对于开发者而言，离线分析这些数据能更快发现设计缺陷，用这些数据进行仿真，能大幅增加开发效率。对于产品运营者而言，这些数据能够成为事故或故障的判断依据，从而可以提高运营的可靠性。然而，出于成本和资源等因素考虑，诸如CPU的控制装置在完成自身必需数据处理任务之外，还不足以完成对所有信息的记录，尤其是针对大量的图像数据，目前的控制装置还无法实现实时存储。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种存储感测数据的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种存储感测数据的方法。该方法包括响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置。该方法还包括获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时间标签用于指示所述第一感测装置感测到所述第一感测数据的时刻。此外，该方法进一步包括基于所述第一时间标签，将所述第一感测数据存储至所述控制装置可访问的存储装置。

在本公开的第二方面中，提供了一种存储感测数据的装置。该装置包括：可编程电路控制模块，被配置为响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置；第一时间标签获取模块，被配置为获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时间标签用于指示所述第一感测装置感测到所述第一感测数据的时刻；以及第一存储模块，被配置为基于所述第一时间标签，将所述第一感测数据存储至所述控制装置可访问的存储装置。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的作为示例环境的交通工具的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的信号处理过程的示意框图；

图3示出了根据本公开的实施例的用于存储感测数据的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于存储感测数据的另一过程的流程图；

图5示出了根据本公开的实施例的用于存储感测数据的装置的示意框图；以及

图6示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如以上提及的，自动驾驶车辆需要通过多个感测装置采集与路况有关的信息来生成较为合理的驾驶策略。需要理解的是，由于诸如CPU的控制装置通常会专注于繁重的数据处理以及策略生成等工作，感测装置所采集到的数据(尤其是尺寸较大的图像数据)并不能得到及时地存储。目前，在自动驾驶领域中，并不存在录制感测数据的技术方案。即便存在类似方案，录制的感测数据也仅用于调试的技术方案，且此类方案均是完成录制后再离线使用。此类技术方案在运行时会占用控制装置，增加了控制装置的工作量，同时也降低了控制装置的工作效率。

近年来，无人驾驶技术逐渐崭露头角。越来越多的企业开始投入无人驾驶的研发和生产中。如何实现自动驾驶车辆中的多个感测装置所感测到的数据的实时存储是目前亟待解决的问题。

根据本公开的实施例，提出了一种存储感测数据的方案。在该方案中，可以通过将包含诸如现场可编程门阵列(FPGA)的可编程电路和诸如CPU的计算设备的异构模块串接在感测装置与用于自动驾驶的控制装置之间，利用FPGA的并行和低延时特性将大数据量的数据(诸如图像数据)转发至控制装置，同时也转发给异构模块中的CPU。CPU可以将这些数据以及来自其他感测设备(如相机、激光雷达、超声波雷达、GPS等)的感测数据按照时间标签进行整合存储。与传统的控制装置直接处理感测数据的存储操作的方案相比，本方案能够实现感测数据的实时存储，且能做到延时最小化。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的作为示例环境的诸如车辆的交通工具100的示意图。在该示例环境中，交通工具100具有自动驾驶控制设备110以及多个相机，诸如，位于交通工具100的前部的感测装置120、位于交通工具100的左前部的感测装置130(下文也称为第一感测装置130)、位于交通工具100的右前部的感测装置140、位于交通工具100的左后部的感测装置150(下文也称为第二感测装置150)以及位于交通工具100的右后部的感测装置160。在本文中，交通工具100可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、摩托车、房车、火车等等。交通工具100是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为自动驾驶车辆。

如图1所示，自动驾驶控制设备110可以被嵌入在交通工具100中。自动驾驶控制设备110也可以交通工具100外部的实体，并且可以经由无线网络与交通工具100通信。自动驾驶控制设备110可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。下文将详细描述与自动驾驶控制设备110相关联的信号处理系统。

图2示出了根据本公开的一些实施例的与图1中的自动驾驶控制设备110相关联的信号处理系统200的示意框图。信号处理系统200通常可以包含自动驾驶控制设备110、第一感测装置130、第二感测装置150、以及存储装置230。自动驾驶控制设备110可以进一步包含计算设备211、可编程电路213以及控制装置215，其中计算设备211与可编程电路213均是利用FPGA逻辑实现的，并且诸如CPU的计算设备211与诸如FPGA的可编程电路213组成一个异构结构。此外，第一感测装置130和第二感测装置150可以是上文所述的多个感测装置中的两个，还可以是用于自动驾驶功能的交通工具100的相机、超声波雷达、激光雷达、惯性测量单元、以及全球定位系统等中的至少一个。应理解，图2所示的第一感测装置130和第二感测装置150均是示例性的，还可以采用其他数量的感测装置，且感测在交通工具100上的位置不限于图1中所示的情况。

控制装置215通常作为自动驾驶主控单元来控制交通工具100的驾驶策略。如图2所示，控制装置215可以接收到经由可编程电路213透传的通过第一感测装置130感测到的第一感测数据。此外，控制装置215还可以接收到通过第二感测装置150感测到的第二感测数据。控制装置215可以基于接收到的第一感测数据、第二感测数据以及其他感测数据来生成驾驶策略。

作为示例，第一感测装置130可以是诸如摄像头的相机，第二感测装置150可以是超声波雷达。应理解，为了保证感测精度，由相机拍摄的第一感测数据具有大数据量，因此，控制装置215在处理感测数据来生成驾驶策略的同时，很难对作为高精度图片数据的第一感测数据进行实施存储。为此，以异构方式配置的计算设备211与可编程电路213被设置在控制装置215与第一感测装置130之间。

可编程电路213可以将第一感测装置130感测到的第一感测数据以可忽略的延迟时间转发至控制装置215，同时还将第一感测数据转发至计算设备211，并由计算设备211来分担本应当由控制装置215完成的感测数据存储工作，即，将第一感测数据存储至存储装置230。存储装置230可以是与控制装置215相关联的任意类型的存储设备。作为示例，存储装置可以是控制装置215可访问的内存或硬盘。

由此可见，通过在在控制装置215与第一感测装置130之间设置计算设备211与可编程电路213，可以使计算设备211分担控制装置215的数据存储工作。此外，由于是将诸如FPGA的可编程电路213作为中转电路，故可以将第一感测装置130感测到的第一感测数据以可忽略的延迟时间转发至控制装置215。也就是说，用于完成数据存储工作的计算设备211并不会增加将第一感测数据转发至控制装置215的延迟时间。

此外，与诸如相机的可以为感测到的感测数据加入时间标签的第一感测装置130相比，还有一些诸如超声波雷达的第二感测装置150可以将感测到的第二感测数据直接发送至控制装置215。控制装置215为第二感测数据加入时间标签，并且将加入有时间标签的第二感测数据经由可编程电路213发送至计算设备211，以便进行实时存储。

下文将参考图3来更详细描述存储第一感测数据的详细过程。图3示出了根据本公开的一些实施例的用于存储感测数据的过程300的流程图。过程300可以由图2的计算设备211来实现，该计算设备211可以被嵌入交通工具100内，位于交通工具100的控制装置215与第一感测装置130之间。为了方便讨论，将结合图2来描述过程300。

在310，计算设备211可以检测可编程电路213是否接收到来自第一感测装置130的第一感测数据。当可编程电路213接收到来自第一感测装置130的第一感测数据时，进入320。在320，计算设备211可以使可编程电路213将第一感测数据发送至控制装置215。作为示例，可编程电路213可以是现场可编程门阵列FPGA。作为另一示例，第一感测装置130可以是交通工具100的相机，并且第一感测数据可以是图像数据(包含视频数据，即多帧图像数据)。备选地或附加地，第一时间标签可以是由诸如相机的第一感测装置130在感测到诸如图像数据的第一感测数据时标记的。应理解，在第一感测装置130与可编程电路213之间还可以设置有诸如解串器的编解码装置，用于对第一感测装置130感测到的信号进行解析。

在330，计算设备211可以获取第一感测数据的第一时间标签，该第一时间标签用于指示第一感测装置130感测到第一感测数据的时刻。作为示例，计算设备211可以通过从第一感测数据中的预定位置中提取第一时间标签的方式来获取第一感测数据的第一时间标签。

在340，计算设备211可以基于第一时间标签，将第一感测数据存储至控制装置215可访问的存储装置230。附加地或备选地，过程300还可以包括对其他感测数据的处理。图4示出了根据本公开的实施例的用于存储感测数据的另一过程400的流程图。过程400可以由图2的计算设备211来实现。为了方便讨论，将结合图2来描述过程400。

在410，计算设备211可以检测是否接收到来自控制装置215的第二感测数据。当接收到来自控制装置215的第二感测数据时，进入420。在420，计算设备211可以获取由控制装置215为第二感测数据设置的第二时间标签。作为示例，第二感测数据是由与控制装置215通信连接的第二感测装置150所感测的，并且第二时间标签用于指示第二感测装置150感测到第二感测数据的时刻。作为另一示例，第一感测装置130和第二感测装置130包括交通工具100的相机、交通工具100的激光雷达、交通工具100的超声波雷达、交通工具100的惯性测量单元、以及交通工具100的全球定位系统中的至少一个。

在430，计算设备211可以基于第二时间标签，将第二感测数据存储至存储装置230。由此可知，计算设备211可以将标记有第一时间标签的第一感测数据、标记有第二时间标签的第二感测数据以及包含其他时间标签的其他感测数据进行整合存储。作为示例，如果时间标签是由感测装置在感测到感测数据时标记的，则可以基于各个感测装置的感测操作的先后次序来整合存储多个感测数据。

在某些实施例中，响应于控制装置215的请求，存储在存储装置230中的第一感测数据或其他感测数据可以被发送至控制装置215，控制装置215可以用这些感测数据来预测后续数据，或者可以对这些数据进行分析或仿真。作为示例，控制装置215将获取感测数据的请求发送至可编程电路213，该请求经由可编程电路213传递至计算设备211，进而通过计算设备211从存储装置230获取并返回感测数据。作为另一示例，控制装置215直接从存储装置230获取感测数据，以便对这些数据进行分析或仿真。

与传统的感测信号存储机制相比，本公开利用诸如FPGA的可编程电路213固有的延迟时间短且具有并行性的特点，使可编程电路213几乎无延时地将诸如相机的第一感测装置130感测到的数据转发至控制装置215，并且将该数据还转发至计算设备211来完成数据存储的工作，从而减轻了控制装置215的任务负担，并且提升了控制装置215的数据处理效率。此外，传统的诸如FPGA的可编程电路213存在开发周期过长的缺陷，本公开将FPGA逻辑与计算设备211和控制装置215进行异构结合，实现了对FPGA逻辑的快速配置，从而缩短了开发周期，使FPGA触发装置213的使用更为灵活。

以上讨论了在一些示例场景下，基于交通工具100的用于自动驾驶功能的信号处理系统200的感测数据存储机制。然而，应当理解，这些场景的描述仅为了以示例方式来解释说明本公开的实施例。取决于实际需要，在不同或类似场景下，同样可以采用上文所述的感测数据存储机制。例如，基于远程控制技术的石油开采、手术等场景同样可以具备上文提到的各种优点。

图5示出了根据本公开实施例的存储感测数据的装置500的示意性框图。装置500可以被包括在图2的计算设备211中或者被实现为计算设备211。如图5所示，装置500可以包括可编程电路控制模块510，被配置为响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得可编程电路将第一感测数据发送至控制装置。装置500还可以包括第一时间标签获取模块520，被配置为获取第一感测数据的第一时间标签，第一时间标签用于指示第一感测装置感测到第一感测数据的时刻。装置500可以进一步包括第一存储模块530，被配置为基于第一时间标签，将第一感测数据存储至控制装置可访问的存储装置。

在一些实施例中，装置500还可以包括：第二时间标签获取模块(未示出)，被配置为响应于接收到来自控制装置的第二感测数据，获取由控制装置为第二感测数据设置的第二时间标签，第二感测数据是由与所述控制装置通信连接的第二感测装置所感测的，并且第二时间标签用于指示第二感测装置感测到第二感测数据的时刻；以及第二存储模块(未示出)，被配置为基于第二时间标签，将第二感测数据存储至存储装置。

在一些实施例中，第一时间标签获取模块520可以包括：第一时间标签提取模块(未示出)，被配置为从第一感测数据中的预定位置中提取第一时间标签。

在一些实施例中，第一时间标签可以是由第一感测装置在感测到第一感测数据时标记的。

在一些实施例中，响应于控制装置的请求，存储在存储装置中的第一感测数据可以被发送至控制装置，用于预测后续数据。

在一些实施例中，第一感测装置可以是交通工具的相机，并且第一感测数据是图像数据。

在一些实施例中，第一感测装置和第二感测装置可以包括以下各项中的至少一项：交通工具的相机；交通工具的激光雷达；交通工具的超声波雷达；交通工具的惯性测量单元；以及交通工具的全球定位系统。

在一些实施例中，可编程电路可以是现场可编程门阵列FPGA。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备600的示意性框图。设备600可以用于实现图2的计算设备211。如图所示，设备600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序指令或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程300、400。例如，在一些实施例中，过程300、400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由CPU 601执行时，可以执行上文描述的过程300的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程300、400。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (18)

1.一种存储感测数据的方法，包括：

响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置；

获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时间标签用于指示所述第一感测装置感测到所述第一感测数据的时刻；以及

基于所述第一时间标签，将所述第一感测数据存储至所述控制装置可访问的存储装置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于接收到来自所述控制装置的第二感测数据，获取由所述控制装置为所述第二感测数据设置的第二时间标签，所述第二感测数据是由与所述控制装置通信连接的第二感测装置所感测的，并且所述第二时间标签用于指示所述第二感测装置感测到所述第二感测数据的时刻；以及

基于所述第二时间标签，将所述第二感测数据存储至所述存储装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述第一感测数据的所述第一时间标签包括：

从所述第一感测数据中的预定位置中提取所述第一时间标签。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一时间标签是由所述第一感测装置在感测到所述第一感测数据时标记的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中响应于所述控制装置的请求，存储在所述存储装置中的所述第一感测数据被发送至所述控制装置，用于进行分析或仿真。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一感测装置是交通工具的相机，并且所述第一感测数据是图像数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一感测装置和所述第二感测装置分别包括以下各项中的至少一项：

交通工具的相机；

交通工具的激光雷达；

交通工具的超声波雷达；

交通工具的惯性测量单元；以及

交通工具的全球定位系统。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述可编程电路是现场可编程门阵列FPGA。

9.一种存储感测数据的装置，包括：

可编程电路控制模块，被配置为响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置；

第一时间标签获取模块，被配置为获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时间标签用于指示所述第一感测装置感测到所述第一感测数据的时刻；以及

第一存储模块，被配置为基于所述第一时间标签，将所述第一感测数据存储至所述控制装置可访问的存储装置。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第二时间标签获取模块，被配置为响应于接收到来自所述控制装置的第二感测数据，获取由所述控制装置为所述第二感测数据设置的第二时间标签，所述第二感测数据是由与所述控制装置通信连接的第二感测装置所感测的，并且所述第二时间标签用于指示所述第二感测装置感测到所述第二感测数据的时刻；以及

第二存储模块，被配置为基于所述第二时间标签，将所述第二感测数据存储至所述存储装置。

11.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一时间标签获取模块包括：

第一时间标签提取模块，被配置为从所述第一感测数据中的预定位置中提取所述第一时间标签。

12.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一时间标签是由所述第一感测装置在感测到所述第一感测数据时标记的。

13.根据权利要求9所述的装置，其中响应于所述控制装置的请求，存储在所述存储装置中的所述第一感测数据被发送至所述控制装置，用于预测后续数据。

14.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一感测装置是交通工具的相机，并且所述第一感测数据是图像数据。

15.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一感测装置和所述第二感测装置分别包括以下各项中的至少一项：

交通工具的相机；

交通工具的激光雷达；

交通工具的超声波雷达；

交通工具的惯性测量单元；以及

交通工具的全球定位系统。

16.根据权利要求9所述的装置，其中所述可编程电路是现场可编程门阵列FPGA。

17.一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。