CN110609555B - 用于信号控制的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种用于信号控制的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可用于自动驾驶领域，尤其自主泊车领域。该方法包括响应于接收到来自控制装置的启动指令，启动与控制装置通信连接的触发装置。该方法还包括：从启动指令中提取针对触发信号的配置信息。此外，该方法进一步包括根据配置信息向触发装置发送启动信号，以指示触发装置向多个数据获取装置同步地发送触发信号。本公开的技术方案通过利用FPGA触发装置的同步性和稳定性，使FPGA触发装置在计算设备的控制下生成足够稳定精确的同步触发信号，同时减轻了控制装置的任务负担。
Description
技术领域
本公开的实施例主要涉及数据处理领域，并且更具体地，涉及用于信号控制的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
在具有多个数据获取装置的信号处理系统中，通常需要为这些数据获取装置提供高精度的触发信号。例如，在自动驾驶系统中，存在多路相机，因算法融合或者图像拼接等需求，需要多路相机同步触发。这时，同步触发信号在时间上的精确性可能会影响图像信号的处理效果。在传统的自动驾驶系统中，通常主控制器是中央处理器(CPU)，或者以CPU为核心。CPU通过通用输入输出(GPIO)产生同步触发信号，以触发多路相机进行图像采集操作。然而，由于CPU的任务波动非常大，使用CPU产生同步触发信号可能会造成各路相机接收到的触发信号存在时间差，还可能造成图像采集的帧率不稳定的现象。
发明内容
根据本公开的示例实施例，提供了一种用于信号控制的方案。
在本公开的第一方面中，提供了一种用于信号控制的方法。该方法包括响应于接收到来自控制装置的启动指令，启动与控制装置通信连接的触发装置。该方法还包括：从启动指令中提取针对触发信号的配置信息。此外，该方法进一步包括根据配置信息向触发装置发送启动信号，以指示触发装置向多个数据获取装置同步地发送触发信号。
在本公开的第二方面中，提供了一种用于信号控制的装置。该装置包括：触发装置启动模块，被配置为响应于接收到来自控制装置的启动指令启动与控制装置通信连接的触发装置；配置信息提取模块，被配置为从启动指令中提取针对触发信号的配置信息；以及启动信号发送模块，被配置为根据配置信息向触发装置发送启动信号，以指示触发装置向多个数据获取装置同步地发送触发信号。
在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。
在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的作为示例环境的交通工具的示意图；
图2示出了根据本公开的一些实施例的信号处理过程的示意框图；
图3示出了根据本公开的实施例的用于信号控制的过程的流程图；
图4示出了根据本公开的实施例的用于发送启动信号的过程的流程图；
图5示出了根据本公开的实施例的用于信号控制的装置的示意框图；以及
图6示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
如以上提及的，自动驾驶车辆需要通过多路相机采集与路况有关的图像来生成较为合理的驾驶策略。需要理解的是，驾驶策略应当基于同一时间由多路相机采集的路况图像，并且路况图像的采集帧率需要足够稳定，这就涉及到如何触发多路相机的问题。传统的自动驾驶车辆通常是直接使用诸如中央处理器(CPU)的主控制器来产生定期触发信号并发送至多路相机。例如，CPU通过通用输入输出(GPIO)产生同步触发信号，以触发多路相机进行图像采集操作。然而，由于CPU通常承载着大量图像数据分析以及驾驶策略生成等任务，且任务波动非常大，故使用CPU产生同步触发信号至少会导致触发信号可能存在时间差，并且图像采集的帧率也会不稳定。
近年来，无人驾驶技术逐渐崭露头角。越来越多的企业开始投入无人驾驶的研发和生产中。如何实现自动驾驶车辆中的多路相机以及其他数据获取装置的触发操作是目前亟待解决的问题。
根据本公开的实施例，提出了一种用于信号控制的方案。在该方案中，可以通过利用现场可编程门阵列FPGA代替诸如CPU的控制装置来生成同步触发信号，从而使控制装置专注于其他信号处理工作。具体地，在控制装置和诸如相机的数据获取装置之间设置FPGA触发装置和计算设备，该计算设备接收来自控制装置的配置信息(包含诸如发送触发信号的时间、频率、以及触发信号的高电平和低电平的值等)，并基于配置信息分别向多个数据获取装置发送触发信号。之后，FPGA触发装置接收到数据获取装置返回的数据，并将该数据保存至控制装置可访问的存储装置中，以备控制装置后续使用。与传统的控制装置生成同步触发信号的方案相比，本方案利用FPGA触发装置的同步性和稳定性，使FPGA触发装置在计算设备的控制下生成足够稳定精确的同步触发信号，同时减轻了控制装置的任务负担，提升了控制装置的数据处理效率。
以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的作为示例环境的诸如车辆的交通工具100的示意图。在该示例环境中，交通工具100具有自动驾驶控制设备110以及多个相机，诸如，前部数据获取装置120、左前部数据获取装置130、右前部数据获取装置140、左后部数据获取装置150以及右后部数据获取装置160。在本文中，交通工具100可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、摩托车、房车、火车等等。交通工具100是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为自动驾驶车辆。
如图1所示，自动驾驶控制设备110可以被嵌入在交通工具100中。自动驾驶控制设备110也可以交通工具100外部的实体，并且可以经由无线网络与交通工具100通信。自动驾驶控制设备110可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。下文将详细描述与自动驾驶控制设备110相关联的信号处理系统。
图2示出了根据本公开的一些实施例的与图1中的自动驾驶控制设备110相关联的信号处理系统200的示意框图。信号处理系统200通常可以包含自动驾驶控制设备110、左前部数据获取装置130、右前部数据获取装置140、以及存储装置230。自动驾驶控制设备110可以进一步包含计算设备211、FPGA触发装置213以及控制装置215，其中计算设备211与FPGA触发装置213均是利用FPGA逻辑实现的，并且诸如CPU的控制装置215与该FPGA逻辑组成一个异构结构，即，自动驾驶控制设备110。此外，左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140可以是上文所述的多路相机中的两个，还可以是用于自动驾驶功能的交通工具100的相机、超声波雷达、激光雷达、惯性测量单元、以及全球定位系统等中的至少一个。应理解，图2所示的左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140均是示例性的，还可以采用其他数量的数据获取装置，且数据获取装置在交通工具100上的位置不限于此。
控制装置215通常作为自动驾驶主控单元来控制交通工具100的驾驶策略。如图2所示，控制装置215可以向计算设备211发送配置信息。作为示例，控制装置215可以发送启动指令的形式的配置信息，并且配置信息可以包含触发信号的开始时间、频率、以及上限电平和下限电平等。当接收到配置信息之后，计算设备211根据该配置信息来配置FPGA触发装置213，以使其分别向左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140发送同步触发信号。也就是说，计算设备211和FPGA触发装置213可以按照控制装置215的配置信息来代替控制装置215发送触发信号，从而使控制装置215专注于其他信号处理任务。并且作为FPGA电路，FPGA触发装置213具有同步性和稳定性，从而使FPGA触发装置213在计算设备211的控制下生成足够稳定精确的同步触发信号。
此外，左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140所获取的数据将返回值FPGA触发装置213，并经由计算设备211存储至存储装置230。存储装置230可以是与控制装置215相关联的任意类型的存储设备。作为示例，存储装置可以是控制装置215可访问的内存或硬盘。还应注意，在FPGA触发装置213向左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140发送同步触发信号的同时，FPGA触发装置213还可以向控制装置215发送触发信号，以便使控制装置215可以为左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140所返回的数据加入时间标签。
下文将参考图3来更详细描述向数据获取装置发送同步触发信号的详细过程。图3示出了根据本公开的一些实施例的用于信号控制的过程300的流程图。过程300可以由图2的计算设备211来实现，该计算设备211可以被嵌入交通工具100内，位于交通工具100的控制装置215与左前部数据获取装置130、右前部数据获取装置140之间。为了方便讨论，将结合图2来描述过程300。
在310，计算设备211检测是否接收到来自控制装置215的启动指令。作为示例，启动指令是控制装置215通过内部AXI总线或者其他总线发送的。当接收到来自控制装置215的启动指令时，进入320。在320，计算设备211可以启动与控制装置215通信连接的触发装置，诸如FPGA触发装置213。在某些实施例中，计算设备211可以通过使得FPGA触发装置213从休眠装置转换为工作状态来启动FPGA触发装置213。
在330，计算设备211可以从启动指令中提取针对触发信号的配置信息。在某些实施例中，配置信息可以包括触发信号的发送时间、触发信号的发送频率、以及触发信号的上限电平和下限电平中的至少一个。配置信息的意义在于，控制装置215可以将发送的触发信号的任务以及该任务的具体要求分配给计算设备211和FPGA触发装置213。
在340，计算设备211可以根据配置信息向FPGA触发装置213发送启动信号，以指示FPGA触发装置213向多个数据获取装置200A-200N同步地发送触发信号。作为示例，计算设备211可以根据配置信息确定启动信号的发送时间，并且在该发送时间向FPGA触发装置213发送启动信号，以指示FPGA触发装置213发送触发信号。以此方式，可以实现触发信号的同步发送。此外，由于使用了FPGA触发装置213，触发信号的同步性得到了显著提高。
附加地或备选地，还可以通过其他方式来向FPGA触发装置213发送启动信号。图4示出了根据本公开的实施例的用于发送启动信号的过程400的流程图。过程400可以由图2的计算设备211来实现。为了方便讨论，将结合图2来描述过程400。
在410，计算设备211可以获取控制装置215的时钟信息。作为示例，计算设备211按照远大于触发信号发送周期的预定周期来查询控制装置215的时钟信息。备选地或附加地，控制装置215可以在处理任务并不繁忙(例如，在交通工具100处于停车状态)的时候向计算设备211发送时钟信息。
在420，计算设备211可以确定用于发送启动信号的时钟信息与所获取的控制装置215的时钟信息的偏差。应理解，在理想状态下，FPGA触发装置的用于发送启动信号的时钟信息应当与控制装置215的时钟信息一致。然而，由于设计方面的原因，FPGA触发装置在使用一段时间之后可能会出现时钟偏移的情况。因此，需要一段时间检查一下时钟信息的偏移情况。
在430，计算设备211可以对上述偏差与预定阈值进行比较，当该偏差超过预定阈值时，进入440。在440，计算设备211可以基于控制装置215的时钟信息修改用于发送启动信号的时钟信息。也就是说，当时钟偏移过大时，可以将FPGA触发装置的时钟重新设置为控制装置215的时钟。进而，在450，计算设备211可以基于修改后的控制装置215的时钟信息发送启动信号。以此方式，即便FPGA触发装置可能出现时钟偏移，也可以通过以上方式实现时钟纠偏。
现在回到图3，在FPGA触发装置213向左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140发送触发信号之后，过程300还可以包括(未示出)：计算设备211检测是否接收到来自左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140中的一个数据获取装置的反馈数据，如果接收到反馈数据，则计算设备211将反馈数据保存至与控制装置215相关联的存储装置230中，以备控制装置215随时访问。例如，当控制装置215无法获取左前部数据获取装置130和右前部数据获取装置140的数据时，可以使用存储装置230中的历史数据进行预测和仿真。
与传统的同步触发信号发送机制相比，本公开利用FPGA触发装置213固有的同步性和稳定性，使FPGA触发装置213在计算设备211的控制下生成足够稳定精确的同步触发信号，同时减轻了控制装置215的任务负担，提升了控制装置的数据处理效率。此外，传统的FPGA触发装置存在开发周期过长的缺陷，本公开将FPGA逻辑与计算设备211和控制装置215进行异构结合，实现了对FPGA触发装置213的快速配置，从而缩短了开发周期，使FPGA触发装置213的使用更为灵活。
以上讨论了在一些示例场景下，基于交通工具100的用于自动驾驶功能的信号处理系统200的触发信号产生机制。然而，应当理解，这些场景的描述仅为了以示例方式来解释说明本公开的实施例。取决于实际需要，在不同或类似场景下，同样可以采用上文所述的触发信号产生机制。例如，基于远程控制技术的石油开采、手术等场景同样可以具备上文提到的各种优点。
图5示出了根据本公开实施例的用于信号控制的装置500的示意性框图。装置500可以被包括在图2的计算设备211中或者被实现为计算设备211。如图5所示，装置500可以包括触发装置启动模块510，被配置为响应于接收到来自控制装置的启动指令启动与控制装置通信连接的触发装置。装置500还可以包括配置信息提取模块520，被配置为从启动指令中提取针对触发信号的配置信息。装置500可以进一步包括启动信号发送模块530，被配置为根据配置信息向触发装置发送启动信号，以指示触发装置向多个数据获取装置同步地发送触发信号。
在一些实施例中，装置500还可以包括保存模块(未示出)，被配置为响应于接收到来自多个数据获取装置中的一个数据获取装置的反馈数据，将反馈数据保存至与控制装置相关联的存储装置中。
在一些实施例中，触发装置启动模块510可以包括：状态转换模块(未示出)，被配置为使得所述触发装置从休眠状态转换为工作状态。
在一些实施例中，启动信号发送模块530可以包括：发送时间确定模块(未示出)，被配置为根据配置信息确定启动信号的发送时间；以及第一信号发送模块(未示出)，被配置为在发送时间向触发装置发送所述启动信号，以指示触发装置发送触发信号。
在一些实施例中，启动信号发送模块530可以包括：时钟信息获取模块(未示出)，被配置为获取控制装置的时钟信息；时钟偏差确定模块(未示出)，被配置为确定用于发送启动信号的时钟信息与控制装置的时钟信息的偏差；以及时钟信息修改模块(未示出)，被配置为响应于偏差超过预定阈值基于用于发送启动信号的时钟信息修改控制装置的时钟信息；以及第二信号发送模块(未示出)，被配置为基于修改后的控制装置的时钟信息，发送启动信号。
在一些实施例中，配置信息可以包括以下各项中的至少一项：触发信号的发送时间；触发信号的发送频率；以及触发信号的上限电平和下限电平。
在一些实施例中，数据获取装置可以包括以下各项中的至少一项：交通工具的相机；交通工具的超声波雷达；交通工具的惯性测量单元；以及交通工具的全球定位系统。
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备600的示意性框图。设备600可以用于实现图2的计算设备211。如图所示，设备600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序指令或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程300、400。例如，在一些实施例中，过程300、400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由CPU 601执行时，可以执行上文描述的过程300的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程300、400。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
Claims (12)
1.一种用于信号控制的方法，包括：
由计算设备响应于接收到来自控制装置的启动指令，启动与所述控制装置通信连接的FPGA触发装置；
由所述计算设备从所述启动指令中提取针对触发信号的配置信息，其中所述配置信息指示所述控制装置分配给所述计算设备和所述FPGA触发装置的触发信号的任务以及所述任务的要求，并且其中所述计算设备和所述FPGA触发装置按照所述控制装置的所述配置信息来代替所述控制装置发送所述触发信号；以及
由所述计算设备根据所述配置信息向所述FPGA触发装置发送启动信号，以指示所述FPGA触发装置向多个数据获取装置同步地发送触发信号，并且指示所述FPGA触发装置还向所述控制装置发送触发信号，以便所述控制装置能够为所述多个数据获取装置所返回的数据加入时间标签；
其中所述计算设备与所述FPGA触发装置均是利用FPGA逻辑实现的，并且所述控制装置与所述FPGA触发装置组成异构结构；
响应于接收到来自所述多个数据获取装置中的一个数据获取装置的反馈数据，将所述反馈数据保存至与所述控制装置相关联的存储装置中；
其中根据所述配置信息向所述FPGA触发装置发送所述启动信号包括：
获取所述控制装置的时钟信息，其中所述时钟信息按照大于所述触发信号的发送周期的预定周期而被查询；
确定用于发送所述启动信号的时钟信息与所述控制装置的时钟信息的偏差；
响应于所述偏差超过预定阈值，基于所述控制装置的时钟信息修改用于发送所述启动信号的时钟信息，包括当所述偏差超过所述预定阈值时，将所述FPGA触发装置的时钟信息重新设置为所述控制装置的时钟信息；以及
基于修改后的所述控制装置的时钟信息，发送所述启动信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中启动与所述控制装置通信连接的FPGA触发装置包括：
使得所述FPGA触发装置从休眠状态转换为工作状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述配置信息向所述FPGA触发装置发送所述启动信号包括：
根据所述配置信息确定所述启动信号的发送时间；以及
在所述发送时间向所述FPGA触发装置发送所述启动信号，以指示所述FPGA触发装置发送所述触发信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述配置信息包括以下各项中的至少一项：
所述触发信号的发送时间；
所述触发信号的发送频率；以及
所述触发信号的上限电平和下限电平。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述数据获取装置包括以下各项中的至少一项：
交通工具的相机；
交通工具的超声波雷达；
交通工具的惯性测量单元；以及
交通工具的全球定位系统。
6.一种用于信号控制的装置，包括：
触发装置启动模块，被配置为响应于接收到来自控制装置的启动指令启动与所述控制装置通信连接的FPGA触发装置；
配置信息提取模块，被配置为从所述启动指令中提取针对触发信号的配置信息，其中所述配置信息指示所述控制装置分配给计算设备和所述FPGA触发装置的触发信号的任务以及所述任务的要求，并且其中所述计算设备和所述FPGA触发装置按照所述控制装置的所述配置信息来代替所述控制装置发送所述触发信号；以及
启动信号发送模块，被配置为根据所述配置信息向所述FPGA触发装置发送启动信号，以指示所述FPGA触发装置向多个数据获取装置同步地发送触发信号，并且指示所述FPGA触发装置还向所述控制装置发送触发信号，以便所述控制装置能够为所述多个数据获取装置所返回的数据加入时间标签；
其中所述计算设备与所述FPGA触发装置均是利用FPGA逻辑实现的，并且所述控制装置与所述FPGA触发装置组成异构结构；
保存模块，被配置为响应于接收到来自所述多个数据获取装置中的一个数据获取装置的反馈数据，将所述反馈数据保存至与所述控制装置相关联的存储装置中；
其中所述启动信号发送模块包括：
时钟信息获取模块，被配置为获取所述控制装置的时钟信息，其中所述时钟信息按照大于所述触发信号的发送周期的预定周期而被查询；
时钟偏差确定模块，被配置为确定用于发送所述启动信号的时钟信息与所述控制装置的时钟信息的偏差；以及
时钟信息修改模块，被配置为响应于所述偏差超过预定阈值基于用于发送所述启动信号的时钟信息修改所述控制装置的时钟信息，包括当所述偏差超过所述预定阈值时，将所述FPGA触发装置的时钟信息重新设置为所述控制装置的时钟信息；以及
第二信号发送模块，被配置为基于修改后的所述控制装置的时钟信息，发送所述启动信号。
7.根据权利要求6所述的装置，其中所述触发装置启动模块包括：
状态转换模块，被配置为使得所述FPGA触发装置从休眠状态转换为工作状态。
8.根据权利要求6所述的装置，其中所述启动信号发送模块包括：
发送时间确定模块，被配置为根据所述配置信息确定所述启动信号的发送时间；以及
第一信号发送模块，被配置为在所述发送时间向所述FPGA触发装置发送所述启动信号，以指示所述FPGA触发装置发送所述触发信号。
9.根据权利要求6所述的装置，其中所述配置信息包括以下各项中的至少一项：
所述触发信号的发送时间；
所述触发信号的发送频率；以及
所述触发信号的上限电平和下限电平。
10.根据权利要求6所述的装置，其中所述数据获取装置包括以下各项中的至少一项：
交通工具的相机；
交通工具的超声波雷达；
交通工具的惯性测量单元；以及
交通工具的全球定位系统。
11.一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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