CN115619869B - 自动导引运输车的定位方法、装置及自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动导引运输车技术领域，公开了一种自动导引运输车的定位方法、装置及自动导引运输车。其中，自动导引运输车包括摄像模组，摄像模组设有时钟单元，该方法包括：基于摄像模组拍摄的多张第一图像，确定带有第一定位标识的第二图像；获取时钟单元记录的第二图像的采集时刻；基于第二图像中的第一定位标识，确定采集时刻对应的第一位置信息；获取当前时间和自动导引运输车的行驶数据；基于当前时间、采集时刻、行驶数据和第一位置信息，确定自动导引运输车的第二位置信息。由于第二位置信息是基于第二图像的采集时刻确定的，避免了图像的采集时刻不准确给自动导引运输车带来的定位偏差，提高了自动导引运输车的定位准确性。

Description

自动导引运输车的定位方法、装置及自动导引运输车

技术领域

本申请涉及自动导引运输车技术领域，更具体地，涉及一种自动导引运输车的定位方法、装置及自动导引运输车。

背景技术

随着自动导引运输车（Automated Guided Vehicle, AGV）越来越多的应用在工业制造现场，为了保证AGV小车能够按照预设路径进行行驶，AGV小车需要实现精准的车辆定位。

在现有技术中，AGV小车通常会设置视觉摄像头，该视觉摄像头用于获取地面上的二维码，以此来实现定位的功能。但在AGV小车的实际工作中，视觉摄像头在每抓取一帧图像之后，会通过触发中断来通知车载系统有图像信号的传入，此时，车载系统会将接收到中断信号的时间作为该图像的采集时刻，并基于上述接收到中断信号的时间对AGV小车进行定位。

但是，由于车载系统和视觉摄像头之间存在信号传输延迟，进而出现中断信号的接收时间和图像的实际采集时刻存在延迟偏差，导致AGV小车的定位出现位置偏差，最终影响AGV小车的正常工作。

发明内容

本申请实施例提供一种自动导引运输车的定位方法、装置及自动导引运输车。

第一方面，本申请一些实施例提供一种自动导引运输车的定位方法，该自动导引运输车包括摄像模组，摄像模组设有时钟单元。该方法包括：基于摄像模组拍摄的多张第一图像，确定带有第一定位标识的第二图像；获取时钟单元记录的第二图像的采集时刻；基于第二图像中的第一定位标识，确定采集时刻对应的第一位置信息；获取当前时间和自动导引运输车的行驶数据，行驶数据包括速度、加速度、角速度和角加速度中的至少一项；基于当前时间、采集时刻、行驶数据和第一位置信息，确定自动导引运输车的第二位置信息。

第二方面，本申请一些实施例提供一种自动导引运输车的定位装置，该自动导引运输车包括摄像模组，摄像模组设有时钟单元。该装置包括第一确定模块、 第一获取模块、第二确定模块、第二获取模块以及第三确定模块。其中，第一确定模块用于基于摄像模组拍摄的多张第一图像，确定带有第一定位标识的第二图像；第一获取模块用于获取时钟单元记录的第二图像的采集时刻；第二确定模块用于基于第二图像中的第一定位标识，确定采集时刻对应的第一位置信息；第二获取模块用于获取当前时间和自动导引运输车的行驶数据，行驶数据包括速度、加速度、角速度和角加速度中的至少一项；第三确定模块用于基于当前时间、采集时刻、行驶数据和第一位置信息，确定自动导引运输车的第二位置信息。

第三方面，本申请一些实施例还提供一种自动导引运输车，该自动导引运输车包括摄像模组、一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。其中，摄像模组设有时钟单元，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令。其中，计算机程序指令可被处理器调用执行上述的方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被执行时，实现上述的方法。

本申请提供了一种自动导引运输车的定位方法、装置及自动导引运输车。该自动导引运输车包括摄像模组，摄像模组设有时钟单元。因此，摄像模组在拍摄第一图像时，时钟单元可以同步记录下该第一图像对应的采集时刻，该采集时刻也即第一图像的实际采集时刻。因此，后续自动导引运输车在确定出带有第一定位标识的第二图像之后，可以根据第二图像的采集时刻和基于第一定位标识确定出的第一位置信息，确定出自动导引运输车在当前时间下对应的第二位置信息。由于第二位置信息是基于第二图像的采集时刻（也即，第二图像的实际采集时刻）确定的，避免了图像的采集时刻不准确给自动导引运输车带来的定位偏差，提高了自动导引运输车的定位准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种自动导引运输车的结构示意图。

图2示出了本申请第一实施例提供的一种自动导引运输车的定位方法的流程示意图。

图3示出了本申请第二实施例提供的一种自动导引运输车的定位方法的流程示意图。

图4示出了本申请第三实施例提供的一种自动导引运输车的定位方法的流程示意图。

图5示出了本申请实施例提供的一种自动导引运输车的定位装置的模块框图。

图6示出了本申请实施例提供的自动导引运输车的模块框图。

图7示出了本申请实施例提供的计算机可读存储介质的模块框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种自动导引运输车的定位方法、装置及自动导引运输车。该自动导引运输车包括摄像模组，摄像模组设有时钟单元。因此，摄像模组在拍摄第一图像时，时钟单元可以同步记录下该第一图像对应的采集时刻，该采集时刻也即第一图像的实际采集时刻。因此，后续自动导引运输车在确定出带有第一定位标识的第二图像之后，可以根据第二图像的采集时刻和基于第一定位标识确定出的第一位置信息，确定出自动导引运输车在当前时间下对应的第二位置信息。由于第二位置信息是基于第二图像的采集时刻（也即，第二图像的实际采集时刻）确定的，避免了图像的采集时刻不准确给自动导引运输车带来的定位偏差，提高了自动导引运输车的定位准确性。

为了便于详细说明本申请方案，下面先结合附图对本申请实施例中的应用环境进行介绍。请参阅图1，本申请实施例提供的自动导引运输车的定位方法应用于自动导引运输车100，自动导引运输车100是一种设有动力系统（例如，动力电池包）驱动行驶系统（例如，轮子）进行移动的设备。在本实施例中，自动导引运输车100可以包括摄像模组120和控制模组140，摄像模组120和控制模组140建立电性连接。

摄像模组120至少部分地设置于自动导引运输车100的壳体，其中，摄像模组120可以是摄像头（例如，数字摄像头、模拟摄像头等等）。在本实施例中，摄像模组120设置于自动导引运输车100的底部，用于拍摄自动导引运输车100行驶在指定路径上的定位标识200。其中，指定路径可以是自动导引运输车100预先规划的行驶路径，在该指定路径上可以设有一个或多个定位标识200，定位标识200用于表征定位标识200所处位置的位置信息。具体地，定位标识200可以是二维码，其中，二维码可以是Code 16K码、Code 49码、PDF417码、MicroPDF417码等等。

在本实施例中，摄像模组120可以包括时钟单元121，时钟单元121用于在摄像模组120中的图像传感器对图像完成曝光时，记录下该图像对应的采集时刻。具体地，时钟单元121可以是实时时钟（Real Time Clock, RTC）芯片，RTC芯片记录采集时刻的具体工作过程在下文实施例中进行详细阐述。

控制模组140为自动导引运输车100的控制器，用于接收自动导引运输车100在行驶过程中接收到的信号，并生成相应的控制指令。在本实施例中，控制模组140和摄像模组120建立电性连接，用于获取摄像模组120拍摄到的带有定位标识200的第二图像以及该第二图像对应的采集时刻，并后续基于第二图像以及采集时刻确定自动导引运输车100的实时位置。

在本实施例中，控制模组140可以包括第一控制单元和第二控制单元，其中，第一控制单元和摄像模组120建立电性连接，第二控制单元和第一控制单元建立电性连接。具体地，第一控制单元用于获取带有定位标识200的第二图像以及第二图像对应的采集时刻，并基于定位标识200，确定采集时刻对应的第一位置信息（也即，摄像模组120在拍摄第二图像时，自动导引运输车100所处的位置）。并将上述采集时刻和第一位置信息发送至第二控制单元。第二控制单元用于在自动导引运输车100存在定位需求时，获取当前时间，并基于当前时间、第一控制单元发送的采集时刻、自动导引运输车100的行驶数据（例如，速度、加速度等等）和第一位置信息，确定第二位置信息（也即，自动导引运输车100在当前时间所处的位置）。

在一些可能的实施例中，控制模组140可以采用集中式控制策略。具体地，控制模组140可以包括上位机（也即，第一控制单元）和下位机（也即，第二控制单元），上位机和下位机之间可以通过无线通信进行指令和信息的传输。其中，上位机负责地图管理、任务调度和路径规划等等，下位机负责运动控制、防碰撞控制和电源控制等等。在本实施例中，定位标识200可以是二维码。上位机负责识别扫描二维码获取位置信息，并将位置信息发送至下位机。下位机负责运动控制，并在控制自动导引运输车100行驶的过程中，基于上位机发送的位置信息对自动导引运输车100进行定位。

请参阅图2，图2示意性地示出了本申请第一实施例提供的一种自动导引运输车的定位方法。具体地，该方法包括步骤S210至步骤S250。

步骤S210，基于摄像模组拍摄的多张第一图像，确定带有第一定位标识的第二图像。

在本实施例中，自动导引运输车在处于工作状态的情况下，控制模组会驱动摄像模组开启，此时摄像模组处于视频录制模式。摄像模组会在自动导引运输车的行驶过程中不断对指定路径（也即，行驶路径）进行图像采集。由于定位标识是依次间隔分布在指定路径上，当自动导引运输车经过该定位标识时，能够采集到带有定位标识的图像；反之，当自动导引运输车未经过定位标识时，所采集到的图像中不带有定位标识。在本实施例中，控制模组在控制摄像模组进入工作状态后，获取摄像模组拍摄的多张第一图像，其中，多张第一图像可以视为多帧具有连续时间戳的图像。控制模组进而对多张第一图像进行识别，进而确定出带有第一定位标识的第二图像。具体地，控制模组识别第二图像的具体实现方式在下文实施例中进行阐述。

这里需要说明的是，摄像模组在拍摄多张第一图像的过程中，摄像模组中的时钟单元会记录下每张第一图像的采集时刻，由于时钟单元设置在摄像模组的内部，该时钟单元记录下的采集时刻可以视为图像的实际采集时刻。摄像模组在向控制模组发送多张第一图像的同时，会将多张第一图像所对应的采集时刻同时发送至控制模组。具体地，摄像模组会将多张第一图像以及多个采集时刻进行打包，并将打包后的数据包发送至控制模组，其中，每个采集时刻会附加在对应的第一图像的尾端以形成数据包中的一帧数据。具体地，时钟单元记录采集时刻的具体实现方式在下文实施例中进行阐述。

在一些实施例中，在步骤S210之前还包括控制模组向摄像模组发送系统时间的步骤。其中，系统时间为国际标准时间。摄像模组在接收到控制模组发送的系统时间的情况下，会基于系统时间对时钟单元的本地时间进行同步，使得控制模组的系统时间和时钟单元的本地时间之间的时间误差小于指定误差。示例性地，指定误差可以小于或等于1微秒，例如，指定误差为1微秒。在一些可能的实施例中，控制模组可以在处于上电状态之后，向摄像模组发送系统时间，使得自动导引运输车在行驶之前，都能够完成时间校准和同步，提高了后续自动导引运输车的定位可靠性。

步骤S220，获取时钟单元记录的第二图像的采集时刻。

在本实施例中，控制模组的应用层对摄像模组发送的数据包进行解析，在获取到多张第一图像的同时会获取到多张第一图像所对应的采集时刻。因此，本实施例中的控制模组在确定出第二图像的情况下，获取该第二图像对应的采集时刻。

步骤S230，基于第二图像中的第一定位标识，确定采集时刻对应的第一位置信息。

在本实施例中，控制模组中设置有位置信息映射表，位置信息映射表表征定位标识和位置信息之间的对应关系。具体地，控制模组在识别出第一定位标识的情况下，基于上述位置信息映射表确定第一定位标识对应的第一位置信息。具体地，第一位置信息为摄像模组在拍摄第二图像时，自动导引运输车所处的位置，也即，在第二图像的采集时刻下，自动导引运输车所处的位置。作为一种实施方式，第一定位标识可以是二维码，第一位置信息可以是指定坐标系下的坐标位置，其中，指定坐标系可以是平面直角坐标系，该坐标系的原点可以是自动导引运输车的行驶起点位置。控制模组中可以设有基于二维码的位置识别算法，基于该位置识别算法，控制模组可以确定二维码对应的坐标位置。

步骤S240，获取当前时间和自动导引运输车的行驶数据。

在本实施例中，控制模组可以每隔预设时长，获取自动导引运输车的系统时间作为当前时间。其中，预设时长可以是控制模组的默认值，也可以由研发人员基于自动导引运输车的定位精度进行确定。自动导引运输车的定位精度越高，则预设时长就越短。具体地，预设时长可以大于或等于1s，例如，预设时长为10s、30s等等，本实施例对此不作具体限定。

在本实施例中，行驶数据包括速度、加速度、角速度和角加速度中的至少一项。作为一种实施方式，自动导引运输车中可以包括一个或多个传感器，例如，速度传感器、加速度传感器、角速度传感器、角加速度传感器。具体地，速度传感器可以是磁电式速度传感器、霍尔式速度传感器和光电式速度传感器等等；加速度传感器可以是压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器等等；角速度传感器可以是陀螺仪；角加速度传感器可以是角加速度计。在本实施例中的控制模组分别与上述传感器建立电性连接，用于在自动导引运输车处于工作状态时，获取传感器的检测数据，并将其作为自动导引运输车的行驶数据。

步骤S250，基于当前时间、采集时刻、行驶数据和第一位置信息，确定自动导引运输车的第二位置信息。

在本实施例中，第二位置信息为自动导引运输车在当前时间下所处的位置。控制模组可以基于当前时间、采集时刻、行驶数据以及第一位置信息，确定出自动导引运输车的第二位置信息。具体地，确定第二位置信息的具体实现方式在下文实施例中进行阐述。

在本实施例提供了一种自动导引运输车的定位方法，在本方法中，自动导引运输车的第二位置信息是基于第二图像的采集时刻（也即，第二图像的实际采集时刻）确定的，避免了图像的采集时刻不准确给自动导引运输车带来的定位偏差，提高了自动导引运输车的定位准确性。

请参阅图3，图3示意性地示出了本申请第二实施例提供的一种自动导引运输车的定位方法。在本实施例中，具体介绍了自动导引运输车的第二位置信息的确定过程。具体地，该方法包括步骤S310至步骤S360。

步骤S310，基于摄像模组拍摄的多张第一图像，确定带有第一定位标识的第二图像。

步骤S320，获取时钟单元记录的第二图像的采集时刻。

步骤S330，基于第二图像中的第一定位标识，确定采集时刻对应的第一位置信息。

步骤S340，获取当前时间和自动导引运输车的行驶数据。

步骤S330和步骤S340的相关介绍可以参考步骤S230和步骤S240中的详细阐述，在此不再赘述。

步骤S350，确定当前时间和采集时刻之间的时间差。

示例性地，若采集时刻为12：00，当前时间为12：01，控制模组则确定当前时间和采集时刻之间的时间差为1分钟。

步骤S360，基于第一位置信息、时间差和行驶数据，确定自动导引运输车的第二位置信息。

在本实施例中，控制模组可以基于时间差和行驶数据确定出自动导引运输车在该时间差对应的时段内行驶情况，并基于第一位置信息推算出自动导引运输车的第二位置信息。具体地，步骤S360可以包括步骤S3600至步骤S3620。

步骤S3600，基于时间差和行驶数据，确定自动导引运输车的行驶距离。

在一些实施例中，自动导引运输车大致沿直线行驶。控制模组可以基于行驶数据（例如，速度、加速度）确定自动导引运输车在时间差对应的时段内的行驶距离。示例性地，若该自动导引运输车匀速行驶，则行驶距离为时间差和速度的乘积。在一些可能的实施例中，自动导引运输车在时间差对应的时段内进行转向，控制模组则可以基于角速度和角加速度确定自动导引运输车转向后的方向角，进而结合速度和加速度确定自动导引运输车的行驶距离。

步骤S3620，基于第一位置信息和行驶距离，确定第二位置信息。

在本实施例中，控制模组可以基于平面几何原理，将第一位置信息作为起点，推算出自动导引运输车行驶上述行驶距离后的位置（也即，第二位置信息）。在一些可能的实施例中，控制模组还可以结合自动导引运输车的方向角确定出第二位置信息，本实施例对此不作具体限定。

在本实施例提供了一种自动导引运输车的定位方法，在本方法中详细介绍了自动导引运输车的第二位置信息的确定过程，由于自动导引运输车的第二位置信息是基于第二图像的采集时刻（也即，第二图像的实际采集时刻）确定的，避免了图像的采集时刻不准确给自动导引运输车带来的定位偏差，提高了自动导引运输车的定位准确性。

请参阅图4，图4示意性地示出了本申请第三实施例提供的一种自动导引运输车的定位方法。在本实施例中，具体介绍了第二图像的采集时刻的确定过程。具体地，该方法包括步骤S410至步骤S470。

步骤S410，基于摄像模组拍摄的多张第一图像，确定带有第一定位标识的第二图像。

在这里需要说明的是，自动导引运输车在经过第一定位标识时，摄像模组可能会拍摄到多张带有第一定位标识的第一图像，控制模组若是将多张第一图像均确定为第二图像，则会得到多个第二图像对应的采集时刻，控制模组在对多个采集时刻进行处理时会消耗较多的计算资源。因此，控制模组可以基于多张第一图像的时间戳，将最先识别出第一定位标识的第一图像确定为第二图像。具体地，步骤S410可以包括步骤S4100至步骤S4120。

步骤S4100，基于多张第一图像的采集时刻，依次识别第一图像中是否包含第一定位标识。

在本实施例中，控制模组根据多张第一图像的采集时刻，依次识别第一图像中是否包含第一定位标识。作为一种实施方式，控制模组中可以设有定位标识识别算法（例如，二维码识别算法），并基于该定位标识识别算法识别第一图像中是否包含第一定位标识。

步骤S4120，在识别出第一定位标识的情况下，将当前所识别的第一图像确定为第二图像。

在本实施例中，控制模组在识别出第一定位标识的情况下，将当前所识别的第一图像确定为第二图像，并在后续识别出相同的定位标识的情况下，控制模组不再执行后续步骤。反之，控制模组在未识别出第一定位标识的情况下，对下一张第一图像进行识别。因此，在本实施例中控制模组会将最先采集到第一定位标识的第一图像确定为第二图像，进而避免了将后续采集到的图像重复确定为第二图像的情况发生，节省了控制模组的计算资源。

在一些可能的实施例中，控制模组在获取到多张第二图像的情况下，也可以将多张第二图像中的任意一张图像确定为第二图像。

步骤S420，获取第一场消隐时间。

这里对摄像模组的图像采集过程进行介绍。由于本实施例中的摄像模组处于连续的图像采集过程中，摄像模组中的图像传感器对当前的图像进行拍摄时，会按照预先设置的顺序进行逐行扫描曝光，例如，预先设置的顺序为从图像的左上角开始逐行扫描曝光至图像的右下角，此时图像传感器完成对当前帧图像的拍摄工作。并在采集下一帧图像时，图像传感器需要从图像的右下角返回至左上角，开始新一帧图像的扫描曝光。上述从图像的右下角返回至左上角的过程称为场消隐（VBlank），也即垂直消隐。

在本实施例中，第一场消隐时间表征摄像模组完成第一图像的上一帧图像的拍摄的完成的时间。作为一种实施方式，图像传感器在完成拍摄第一图像的上一帧图像之后，会指示时钟单元记录下当前的时间作为第一图像的第一场消隐时间。摄像模组在向控制模组发送多张第一图像时，会将多张第一图像所对应的多个第一场消隐时间一起发送至控制模组。控制模组在确定出多张第一图像中的第二图像时，获取该第二图像所对应的第一场消隐时间。

步骤S430，获取第二场消隐时间。

在本实施例中，第二场消隐时间表征摄像模组完成第一图像的拍摄的完成的时间。作为一种实施方式，图像传感器在完成第一图像的拍摄之后，会指示时钟单元记录下当前的时间作为第一图像的第二场消隐时间。摄像模组在向控制模组发送多张第一图像时，会将多张第一图像所对应的多个第二场消隐时间一起发送至控制模组。控制模组在确定出多张第一图像中的第二图像时，获取该第二图像所对应的第二场消隐时间。

在一些可能的实施例中，第二图像对应的第二场消隐时间和第二图像的下一帧图像的第一场消隐时间可以相同。也即，第二图像对应的第二场消隐时间可以视为第二图像的拍摄完成时间，也可以视为第二图像的下一帧图像的拍摄起始时间。

步骤S440，基于第一场消隐时间和第二场消隐时间，确定第二图像的采集时刻。

在一些实施例中，控制模组将第一场消隐时间和第二场消隐时间的中间值确定为第二图像的采集时刻。具体地，步骤S440可以包括步骤S4410。

步骤S4410，获取第一场消隐时间和第二场消隐时间的中间值，并将中间值确定为第二图像的采集时刻。

示例性地，以第一场消隐时间为12：00：00，第二场消隐时间为12：00：02为例，则第一场消隐时间和第二场消隐时间的中间值为12：00：01。

在另一些可能的实施例中，控制模组可以将第一场消隐时间和第二场消隐时间中的任意一个场消隐时间确定为第二图像的采集时刻。例如，控制模组可以将第二图像的第一场消隐时间确定为第二图像的采集时刻，控制模组也可以将第二图像的第二场消隐时间确定为第二图像的采集时刻，本实施例对此不作具体限定。

步骤S450，基于第二图像中的第一定位标识，确定采集时刻对应的第一位置信息。

步骤S460，获取当前时间和自动导引运输车的行驶数据。

步骤S470，基于当前时间、采集时刻、行驶数据和第一位置信息，确定自动导引运输车的第二位置信息。

步骤S470的相关介绍可以参考步骤S350和步骤S360中的详细阐述，在此不再赘述。

在本实施例提供了一种自动导引运输车的定位方法，在本方法中第二图像的采集时刻的确定过程，在后续过程中控制模组会基于该采集时刻对第二位置信息进行确定。由于自动导引运输车的第二位置信息是基于第二图像的采集时刻（也即，第二图像的实际采集时刻）确定的，避免了图像的采集时刻不准确给自动导引运输车带来的定位偏差，提高了自动导引运输车的定位准确性。

在一些实施例中，自动导引运输车行驶于设有多个定位标识的指定路径，在步骤S230之后还可以包括步骤A100至步骤A300。

步骤A100，基于多个定位标识的分布信息，确定第二定位标识以及第二定位标识对应的第三位置信息。

第二定位标识为自动导引运输车未行驶的指定路径上与第一定位标识之间距离最小的定位标识。在本实施例中，多个定位标识的分布信息可以通过定位标识映射表进行描述，且该定位标识映射表存储在控制模组中。具体地，定位标识映射表用于表征定位标识和位置信息之间的对应关系。此外，定位标识映射表还可以存储每个定位标识所对应的标号，该标号可以基于自动导引运输车在拍摄定位标识时的顺序确定，例如自动导引运输车会依次经过第一定位标识、第二定位标识和第三定位标识时，则其对应的标号可以分别为1号、2号和3号。

本实施例中的控制模组在识别出第一定位标识的情况下，可以基于定位标识映射表确定出第一定位标识对应的标号，进而确定在该标号之后的下一个定位标识，并将其确定为第二定位标识，并获取第二定位标识对应的第三位置信息。示例性地，控制模组在基于定位标识映射表确定出第一定位标识的标号为2号的情况下，将3号对应的定位标识确定为第二定位标识。

步骤A200，基于第一位置信息、第三位置信息和自动导引运输车的行驶数据，确定第一时长。

第一时长为自动导引运输车预计从第一定位标识行驶至第二定位标识所需的时长。作为一种实施方式，控制模组可以获取自动导引运输车的规划行驶数据，规划行驶数据用于表征自动导引运输车在不同位置或不同时间对应的预先设置的行驶参数。若控制模组基于规划行驶数据确定自动导引运输车在经过第一定位标识后会以固定的速度或者加速度行驶，则基于第一位置信息和第三位置信息，确定出第一位置信息和第三位置信息之间的直线距离。进而基于自动导引运输车的行驶速度，确定出第一时长。具体地，第一位置信息和第三位置信息可以是指定坐标系下的坐标位置，控制模组可以基于两点间的距离公式计算两个坐标位置之间的直线距离，进而将直线距离和自动导引运输车的行驶速度之间的比值确定为第一时长。

步骤A300，控制摄像模组在第二时长内关闭拍摄功能。

在本实施例中，第二时长小于第一时长。控制模组会在识别出第一定位标识的情况下控制摄像模组关闭拍摄功能，并在经过第二时长后重新开启摄像模组的拍摄功能。具体地，控制模组会将第一时长和摄像模组开启所需的时长之间的差值确定第二时长。示例性地，若第一时长为10s，摄像模组开启所需的时长为1s，则第二时长为9s。由于第二定位标识为自动导引运输车未行驶的指定路径上与第一定位标识之间距离最小的定位标识。因此，自动导引运输车在从第一定位标识行驶至第二定位标识的过程中，并不会采集到其他的定位标识，控制模组在这段时间内控制摄像模组关闭拍摄功能，可以节省自动导引运输车的电能，以及避免摄像模组长时间处于工作模式进而降低硬件寿命的情况发生。

请参阅图5，图5示意性地示出了本申请实施例提供的一种自动导引运输车的定位装置500的结构框图。该装置500包括第一确定模块510、第一获取模块520、第二确定模块530、第二获取模块540和第三确定模块550。其中，第一确定模块510用于基于摄像模组拍摄的多张第一图像，确定带有第一定位标识的第二图像。第一获取模块520用于获取时钟单元记录的第二图像的采集时刻。第二确定模块530用于基于第二图像中的第一定位标识，确定采集时刻对应的第一位置信息。第二获取模块540用于获取当前时间和自动导引运输车的行驶数据，行驶数据包括速度、加速度、角速度和角加速度中的至少一项。第三确定模块550用于基于当前时间、采集时刻、行驶数据和第一位置信息，确定自动导引运输车的第二位置信息。

在一些实施例中，第三确定模块550还用于确定当前时间和采集时刻之间的时间差；基于第一位置信息、时间差和行驶数据，确定自动导引运输车的第二位置信息。

在一些实施例中，第三确定模块550还用于基于时间差和行驶数据，确定自动导引运输车的行驶距离；基于第一位置信息和行驶距离，确定第二位置信息。

在一些实施例中，第一获取模块520还用于获取第一场消隐时间，第一场消隐时间表征摄像模组完成第二图像的上一帧图像的拍摄的完成的时间；获取第二场消隐时间，第二场消隐时间表征摄像模组完成第二图像的拍摄的完成的时间；基于第一场消隐时间和第二场消隐时间，确定第二图像的采集时刻。

在一些实施例中，第一获取模块520还用于获取第一场消隐时间和第二场消隐时间的中间值，并将中间值确定为第二图像的采集时刻。

在一些实施例中，第一确定模块510还用于基于多张第一图像的采集时刻，依次识别第一图像中是否包含第一定位标识；在识别出第一定位标识的情况下，将当前所识别的第一图像确定为第二图像。

在一些实施例中，自动导引运输车行驶于设有多个定位标识的指定路径，装置500还可以包括第四确定模块（图中未示出）、第五确定模块（图中未示出）以及控制模块（图中未示出）。其中，第四确定模块用于基于多个定位标识的分布信息，确定第二定位标识以及第二定位标识对应的第三位置信息，第二定位标识为自动导引运输车未行驶的指定路径上与第一定位标识之间距离最小的定位标识。第五确定模块用于基于第一位置信息、第三位置信息和自动导引运输车的行驶数据，确定第一时长，第一时长为自动导引运输车预计从第一定位标识行驶至第二定位标识所需的时长。控制模块用于控制摄像模组在第二时长内关闭拍摄功能，第二时长小于第一时长。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

本申请提供了一种自动导引运输车的定位装置，该自动导引运输车包括摄像模组，摄像模组设有时钟单元。因此，摄像模组在拍摄第一图像时，时钟单元可以同步记录下该第一图像对应的采集时刻，该采集时刻也即第一图像的实际采集时刻。因此，后续自动导引运输车在确定出带有第一定位标识的第二图像之后，可以根据第二图像的采集时刻和基于第一定位标识确定出的第一位置信息，确定出自动导引运输车在当前时间下对应的第二位置信息。由于第二位置信息是基于第二图像的采集时刻（也即，第二图像的实际采集时刻）确定的，避免了图像的采集时刻不准确给自动导引运输车带来的定位偏差，提高了自动导引运输车的定位准确性。

请参阅图6，其示出了本申请实施例还提供一种自动导引运输车600，该自动导引运输车600包括：一个或多个处理器610、存储器620、摄像模组630以及一个或多个应用程序。其中，摄像模组630设有时钟单元，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行上述实施例中所描述的方法。

处理器610可以包括一个或者多个处理核。处理器610利用各种接口和线路连接整个电池管理系统内的各种部分，通过运行或执行存储在存储器620内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器620内的数据，执行电池管理系统的各种功能和处理数据。可选地，处理器610可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing, DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array, FPGA）、可编程逻辑阵列（ProgrammableLogic Array, PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器610可集成中央处理器610（Central Processing Unit, CPU）、图像处理器610（Graphics Processing Unit, GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器610中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器620可以包括随机存储器620（Random Access Memory, RAM），也可以包括只读存储器620（Read-Only Memory, ROM）。存储器620可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器620可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令（例如，触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各种方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备图在使用中所创建的数据（例如，电话本、音视频数据、聊天记录数据）等。

摄像模组630的相关介绍可以参考上文实施例中的详细阐述，在此不再一一赘述。

请参阅图7，其示出了本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质700，该计算机可读存储介质700中存储有计算机程序指令710，计算机程序指令710可被处理器调用以执行上述实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质700可以是诸如闪存、电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, EEPROM）、电动程控只读存储器（Electrical Programmable Read Only Memory, EPROM）、硬盘或者只读存储器（Read-Only Memory, ROM）。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读存储介质（Non-transitory Computer-readable Storage Medium）。计算机可读存储介质700具有执行上述方法中的任何方法步骤的计算机程序指令710的存储空间。这些计算机程序指令710可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者可以写入到这一个或者多个计算机程序产品中。

以上，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种自动导引运输车的定位方法，其特征在于，所述自动导引运输车行驶于设有多个定位标识的指定路径，所述自动导引运输车包括摄像模组，所述摄像模组设有时钟单元，所述方法包括：

基于所述摄像模组拍摄的多张第一图像，将最先识别出第一定位标识的所述第一图像确定为第二图像；

获取第一场消隐时间，所述第一场消隐时间表征所述摄像模组完成所述第二图像的上一帧图像的拍摄完成时间，获取第二场消隐时间，所述第二场消隐时间表征所述摄像模组完成所述第二图像的拍摄完成时间，获取所述第一场消隐时间和所述第二场消隐时间的中间值，并将所述中间值确定为所述第二图像的采集时刻；

基于所述第二图像中的第一定位标识，确定所述采集时刻对应的第一位置信息；

获取当前时间和所述自动导引运输车的行驶数据，所述行驶数据包括速度、加速度、角速度和角加速度中的至少一项；

基于所述当前时间、所述采集时刻、所述行驶数据和所述第一位置信息，确定所述自动导引运输车的第二位置信息；

在所述基于所述第二图像中的第一定位标识，确定所述采集时刻对应的第一位置信息之后，还包括：基于多个所述定位标识的分布信息，确定第二定位标识以及所述第二定位标识对应的第三位置信息，所述第二定位标识为所述自动导引运输车未行驶的所述指定路径上与所述第一定位标识之间距离最小的定位标识；

基于所述第一位置信息、所述第三位置信息和所述自动导引运输车的行驶数据，确定第一时长，所述第一时长为所述自动导引运输车预计从所述第一定位标识行驶至所述第二定位标识所需的时长；

将所述第一时长和所述摄像模组开启所需的时长之间的差值确定为第二时长，所述第二时长小于所述第一时长；

控制所述摄像模组在第二时长内关闭拍摄功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前时间、所述采集时刻、所述行驶数据和所述第一位置信息，确定所述自动导引运输车的第二位置信息，包括：

确定所述当前时间和所述采集时刻之间的时间差；

基于所述第一位置信息、所述时间差和所述行驶数据，确定所述自动导引运输车的第二位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述时间差和所述行驶数据，确定所述自动导引运输车的第二位置信息，包括：

基于所述时间差和所述行驶数据，确定所述自动导引运输车的行驶距离；

基于所述第一位置信息和所述行驶距离，确定所述第二位置信息。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述摄像模组拍摄的多张第一图像，确定带有第一定位标识的第二图像，包括：

基于多张所述第一图像的采集时刻，依次识别所述第一图像中是否包含所述第一定位标识；

在识别出所述第一定位标识的情况下，将当前所识别的第一图像确定为所述第二图像。

5.一种自动导引运输车的定位装置，其特征在于，所述自动导引运输车行驶于设有多个定位标识的指定路径，所述自动导引运输车包括摄像模组，所述摄像模组设有时钟单元，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于所述摄像模组拍摄的多张第一图像，将最先识别出第一定位标识的所述第一图像确定为第二图像；

第一获取模块，用于获取第一场消隐时间，所述第一场消隐时间表征所述摄像模组完成所述第二图像的上一帧图像的拍摄完成时间；获取第二场消隐时间，所述第二场消隐时间表征所述摄像模组完成所述第二图像的拍摄完成时间；获取所述第一场消隐时间和所述第二场消隐时间的中间值，并将所述中间值确定为所述第二图像的采集时刻；

第二确定模块，用于基于所述第二图像中的第一定位标识，确定所述采集时刻对应的第一位置信息；

第二获取模块，用于获取当前时间和所述自动导引运输车的行驶数据，所述行驶数据包括速度、加速度、角速度和角加速度中的至少一项；

第三确定模块，用于基于所述当前时间、所述采集时刻、所述行驶数据和所述第一位置信息，确定所述自动导引运输车的第二位置信息；

第四确定模块，用于基于多个所述定位标识的分布信息，确定第二定位标识以及所述第二定位标识对应的第三位置信息，所述第二定位标识为所述自动导引运输车未行驶的所述指定路径上与所述第一定位标识之间距离最小的定位标识；

第五确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述第三位置信息和所述自动导引运输车的行驶数据，确定第一时长，所述第一时长为所述自动导引运输车预计从所述第一定位标识行驶至所述第二定位标识所需的时长；

用于将所述第一时长和所述摄像模组开启所需的时长之间的差值确定为第二时长的模块，所述第二时长小于所述第一时长；

控制模块，用于控制所述摄像模组在第二时长内关闭拍摄功能。

6.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

摄像模组，所述摄像模组设有时钟单元；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1-4任意一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器调用执行如权利要求1-4任意一项所述的方法。