CN110609546A - 拣货装置的防护方法、系统、计算机设备和可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种拣货装置的防护方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，通过获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，所述业务地图用于指示所述拣货装置的行驶路线，所述定位地图用于指示所述拣货装置的位置，所述定位地图与所述业务地图相互匹配；若存在障碍物信息，则根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作，可以当拣货装置在所行驶的路线上遇到障碍物时及时进行避障处理，避免拣货装置受到损坏。

Description

拣货装置的防护方法、系统、计算机设备和可读存储介质
技术领域
本发明涉及拣货装置技术领域，特别是涉及一种拣货装置的防护方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
物流仓储行业在存取货物时，通常需要人工来操作。在需要搬运货物时，人工通过推车或叉车等工具将所要存取的货物搬运到指定位置，该存取货物的方法人力成本较高且效率低下。
随着物流技术的革新，越来越多的智能化设备被用于存取货物，例如可以通过拣货装置AGV(Automated Guided Vehicle自动导引车)将货物存到放指定位置，或将货物从货物存放位置搬运到指定目标位置。整个过程不再需要人工干预，大大减少了人力成本，而且也减少了人工存取放货物时可能导致的人为错误。
由于拣货装置执行存取货物任务时所行驶的路线通常是控制设备来控制的，当拣货装置所行驶的路线上遇到障碍物时不能及时进行避障处理，从而使拣货装置损坏。
发明内容
本申请提供一种拣货装置安全防护方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，可以拣货装置在行驶路线中不会因障碍物而受损坏。
一种拣货装置安全防护方法，所述方法包括：
获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，所述业务地图用于指示所述拣货装置的行驶路线，所述定位地图用于指示所述拣货装置的位置，所述定位地图与所述业务地图相互匹配；
若存在障碍物信息，则根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
在其中一个实施例中，所述障碍物信息包括：障碍物尺寸信息以及障碍物坐标信息。
在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作包括：
获取所述业务地图在当前行驶路线上的安全防护配置信息；
根据所述障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作。
在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括：
根据所述障碍物坐标信息以及定位地图，得到所述拣货装置与障碍物之间的距离；
根据所述拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作。
在其中一个实施例中，所述根据所述拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作包括：第一预设距离大于第二预设距离，第二预设距离大于第三预设距离，第一预设速度大于第二预设速度；
若所述拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第一预设距离，则调整所述拣货装置行进速度至第一预设速度；
若所述拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第二预设距离，则调整所述拣货装置行进速度至第二预设速度；
若所述拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第三预设距离，则控制所述拣货装置停止行进。
在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括：
根据所述障碍物坐标信息以及定位地图，得到所述拣货装置与障碍物之间的距离；
若所述拣货装置与障碍物之间的距离等于第四预设距离，则控制所述拣货装置停止行进，并统计停止行进时间；
若所述停止行进时间大于预设时间，则根据所述定位地图以及业务地图重新规划拣货装置的行进路径。
在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括：
获取拣货装置所在位置的环境信息；
根据所述障碍物尺寸以及所述环境信息配置临时路线以绕开所述障碍物。
一种拣货装置防护系统，所述系统包括：
获取模块，用于获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，所述业务地图用于指示所述拣货装置的行驶路线，所述定位地图用于指示所述拣货装置的位置，所述定位地图与所述业务地图相互匹配；
防护模块，用于若存在障碍物信息，则根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，所述业务地图用于指示所述拣货装置的行驶路线，所述定位地图用于指示所述拣货装置的位置，所述定位地图与所述业务地图相互匹配；
若存在障碍物信息，则根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，所述业务地图用于指示所述拣货装置的行驶路线，所述定位地图用于指示所述拣货装置的位置，所述定位地图与所述业务地图相互匹配；
若存在障碍物信息，则根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
上述拣货装置安全防护方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，通过获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，所述业务地图用于指示所述拣货装置的行驶路线，所述定位地图用于指示所述拣货装置的位置，所述定位地图与所述业务地图相互匹配；若存在障碍物信息，则根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作，可以当拣货装置在所行驶的路线上遇到障碍物时及时进行避障处理，避免拣货装置受到损坏。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一实施例提供的拣货装置安全防护方法的流程图之一；
图2为一实施例提供的拣货装置安全防护方法的流程图之二；
图3为一实施例提供的拣货装置安全防护方法的流程图之三；
图4为一实施例提供的防护等级区域的示意图；
图5为一实施例提供的拣货装置安全防护方法的流程图之四；
图6为一实施例提供的拣货装置避障的行驶路径示意图；
图7为一实施例提供的拣货装置安全防护方法的流程图之五；
图8为另一实施例提供的拣货装置避障的行驶路径示意图；
图9为一个实施例中拣货装置安全防护系统的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本申请的描述中，“若干”的含义是至少一个，例如一个，两个等，除非另有明确具体的限定。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本申请中的拣货装置为AGV，AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具。通俗的讲，AGV就是一个用来运输的移动拣货装置，它是一个搬运工，把货物从A处运到B。
多个AGV需要通过调度系统(Dispatching system)进行控制，调度系统主要用于任务调度、车辆管理及交通管理的控制。调度系统对AGV的控制主要包括以下三个方面：(1)派遣：指派一个AGV去执行一个运输任务；(2)调度：分配一批运输任务给一组AGV去执行；(3)路径规划：生成所有被指定AGV的路径使其能完成各自被指派的任务。
AGV包括Cart车与Order车，其中Cart车的尺寸更大、负重能力更强，可以装很多箱子，但是车体尺寸大也会导致车在行驶时占用更多的空间(浪费仓库的存储面积)，车的行驶速度不能太快，会比较“笨重”。Order车尺寸小，更加灵活，速度也更快，但是一次性只能装比较少量的箱子，负重也低于Cart。如果仓库面积很大，不是很在乎浪费空间；如果仓库内存储的商品种类很多、平均复拣率很低；如果仓库内存储的商品平均重量较重、体积较大；那么比较适用于Cart。本申请的拣货装置均以Order车为例进行说明。
图1为一实施例提供的拣货装置安全防护方法的流程图，如图1所示，拣货装置安全防护方法包括步骤110和步骤120，其中，
步骤110，获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，业务地图用于指示拣货装置的行驶路线，定位地图用于指示拣货装置的位置，定位地图与业务地图相互匹配。
业务地图通常由节点、路线、任务点组成。其中节点是在业务地图上的坐标；路线包括开始节点、终止节点、行驶方向、行驶姿态、速度等参数，开始节点为Order车的起始位置，终止节点为Order车的目标位置。业务地图是调度系统为Order车规划好的，Order车在接收到任务指令后，获取对应的业务地图以完成搬运任务。
定位地图是用于指示拣货装置的当前所在位置。Order车在不同的导航模式下会维护一份定位用的地图信息即定位地图，定位地图和业务地图具有匹配关系。定位地图可以有多种获取方式，本实施例列举以下三种：
(1)二维码模式的定位地图：Order车内部存储有一份二维码，二维码与坐标信息进行绑定，二维码对应的坐标与业务地图上的坐标在同一坐标系内，通过识别二维码信息即可获取垱店所在的位置信息。
(2)带反光柱激光的定位地图：Order车通过发射激光去扫描环境内所有反光柱后的反光柱位置信息，通过测量到多个反光柱的距离判定自己当前的坐标，此坐标与业务地图处于同一坐标系。
(3)环境激光的定位地图：Order车通过发射激光扫描环境后的二维或三维点云，激光传感器通过比对当前所处环境的点云信息获取自己当前的坐标，此坐标与业务地图处于同一坐标系。
可以理解的是，定位地图也可以通过其他方式来获取，本实施例并不作具体限制。
在其中一个实施例中，障碍物信息包括：障碍物尺寸信息以及障碍物坐标信息。
步骤120，若存在障碍物信息，则根据障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
若存在障碍物信息，说明Order车识别到当前行驶路线上存在障碍物，Order车获取障碍物信息。具体地，Order车可以通过传感器获取障碍物信息，例如触边传感器、红外传感器、安全激光扫描仪、激光扫描仪等。其中，触边传感器用于检测Order车是否触碰到障碍物，并获取触碰障碍物的信息；红外传感器用于检测Order车周围一定范围内障碍物状况；安全激光扫描仪用于检测Order车周边障碍物的安全等级区域；激光扫描仪用于扫描障碍物的尺寸。
在获取到障碍物信息后，根据障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。安全防护配置可以是调度系统为每个Order车配置的，也可以是人工给Order车配置，Order车可以根据安全防护配置执行对应的防护动作。以实现避障。
在其中一个实施例中，可以是通过获取业务地图在当前行驶路线上的安全防护配置信息；根据障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作。安全配置信息包括具体的防护动作，存储在Order车内部，以指示Order车来执行。
本实施例提供的拣货装置安全防护方法通过获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，业务地图用于指示拣货装置的行驶路线，定位地图用于指示拣货装置的位置，定位地图与业务地图相互匹配；若存在障碍物信息，则根据障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作，可以当拣货装置在所行驶的路线上遇到障碍物时及时进行避障处理，避免拣货装置受到损坏。
在其中一个实施例中，如图2所示，根据障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括步骤210和步骤220，其中，
步骤210，根据障碍物坐标信息以及定位地图，得到拣货装置与障碍物之间的距离；
步骤220，根据拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作。
Order车可以根据定位地图和业务地图获取当前自身的坐标位置，可以根据传感器获取障碍物的坐标位置，根据自身的坐标位置与障碍物的坐标位置得到Order车与障碍物之间的距离。
Order车内存储的安全配置信息可以是根据Order车与障碍物之间的距离来设置的，不同的距离对应不同的安全防护动作。
例如，当拣货装置与障碍物的距离较近以来不及避开时，可以控制拣货装置停止运动，以防止拣货装置碰撞障碍物造成损坏。具体地，可以在Order车的前、后、左、右四个边上分别设置安全触边传感器或光电开关，实时检测Order车是否触碰到障碍物，一旦某一个边的触边传感器或光电开关触碰到障碍物，则控制Order车立即停止运动。触边传感器或光电开关作为安全防护的最后一道保险，当Order车上其它的安全防护失效时且Order车真的撞到障碍物时停止运动。一般此类停障都会是“硬件”停障，防止软件控制失效。
在其中一个实施例中，如图3所示，根据拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作包括：第一预设距离大于第二预设距离，第二预设距离大于第三预设距离，第一预设速度大于第二预设速度；
步骤310，若拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第一预设距离，则调整拣货装置行进速度至第一预设速度；
步骤320，若拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第二预设距离，则调整拣货装置行进速度至第二预设速度；
步骤330，若拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第三预设距离，则控制拣货装置停止行进。
Order车上安装的传感器实时扫描在软件层面配置安全防护区域及安全触发条件。
Order车可以安全激光扫描仪实时检测Order车四周的障碍物情况，安全激光扫描仪可以分别设置在Order车的前、后方等方位。安全激光扫描仪设置有三个安全等级区域，以获取不同安全区域的障碍物信息并作出不同的防护动作。
如图4所示，安全激光扫描仪设置有三个安全等级区域，外围的白色扇形是激光能扫描的范围，中间圆点是激光传感器的位置，画出的图形即防护区域，分别是第一等级区域401、第二等级区域402和第三等级区域403。可以理解的是，安全激光扫描仪可以在一种防护区域内再分别设置多级，并配置多种安全防护区域。
安全触发条件：根据业务需求，配置在业务地图的路线上，比如Order车在正向前进路线上时可以选用下图的安全防护区域，其中第三等级区域触发时(传感器扫描到第三等级区域内有障碍物时)，要求车减速至0.5m/s，当第二等级触发时，要求车降速到0.2m/s，第一等级触发时车速降到0。
具体地，Order车的安全激光扫描仪检测到障碍物在安全激光的第三等级区域内时，即Order车与障碍物之间的距离小于等于第一预设距离，说明Order车与障碍物还有一段距离，则控制Order车减速至第一预设速度，例如可以是0.5m/s。通过适当的减速进行避障，以减少对Order车执行任务效率的影响。
当Order车的安全激光扫描仪检测到障碍物在安全激光第二等级区域内时，即Order车与障碍物之间的距离小于等于第二预设距离，说明Order车减速行驶仍没有成功避障，则控制Order车减速至至第二预设速度，例如可以是0.2m/s，通过进一步减速实现避障。
当Order车的安全激光扫描仪检测到障碍物在安全激光第一等级区域内时，即Order车与障碍物之间的距离小于等于第三预设距离，说明则Order车与障碍物的距离已经非常近，为避免碰撞到障碍物，控制Order车停止行进。
本实施例通过获取Order车与障碍物之间的距离；根据拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作，既可以尽可能保障Order车的工作效率，也可以确保Order车在行驶路线上不会碰撞到障碍物。
在其中一个实施例中，如图5所示，根据障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括步骤510-步骤530，其中，
步骤510，根据障碍物坐标信息以及定位地图，得到拣货装置与障碍物之间的距离；
步骤520，若拣货装置与障碍物之间的距离等于第四预设距离，则控制拣货装置停止行进，并统计停止行进时间；
步骤530，若停止行进时间大于预设时间，则根据定位地图以及业务地图重新规划拣货装置的行进路径。
根据障碍物坐标信息以及定位地图，得到Order车与障碍物之间的距离后，判断Order车与障碍物之间的距离是否等于第四预设距离，若拣货装置与障碍物之间的距离等于第四预设距离，则控制拣货装置停止行进，并统计停止行进时间。第四预设距离可以理解为Order车与障碍物之间还有一定距离，即在短时间内不会碰撞到。控制拣货装置停止行进可以理解为在当前位置等待预设时间，并实时获取障碍物，若在预设时间内，检测到障碍物不存在了，则控制Order车继续行进，若等待时间大于预设时间，则说明障碍物仍然存在，此时，可以根据定位地图以及业务地图重新规划拣货装置的行进路径。
具体地，如图6所示，调度系统为Order车分配的业务地图为从开始节点1沿路线1行驶至节点2，沿路线2行驶至节点3，沿路线2行驶至任务节点4进行行走。但是在Order车行驶在路线1上时识别到路线2上存在障碍物，则Order车可以根据业务地图继续沿路线7行驶至节点6，沿路线5行驶至节点7，沿路线8行驶至节点3，沿路线3行驶至任务节点4进行行走，以绕开路线2上的障碍物，实现避障。或，继续沿路线7行驶至节点6，沿路线5行驶至节点7，沿路线6行驶至节点8，沿路线10行驶至任务节点4进行行走，以绕开路线2上的障碍物，实现避障。
在其中一个实施例中，如图7所示，根据障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括步骤710和步骤720，其中，
步骤710，获取拣货装置所在位置的环境信息；
步骤720，根据障碍物尺寸以及环境信息配置临时路线以绕开障碍物。
具体地，可以在Order车的前、后、左、右四边四个方位上分别设置有红外传感器，实时获取Order车一定范围内的障碍物信息。若存在障碍物信息，则扫描障碍物的大致尺寸，并基于红外传感器扫描的周边环境情况选择临时路线，绕过障碍物。
如图8所示，调度系统为Order车分配的业务地图为从开始节点1沿路线1行驶至节点2，沿路线2行驶至节点3，沿路线2行驶至任务节点4进行行走。但是在Order车行驶在路线1上时识别到路线2上存在障碍物，则Order车可以通过传感器扫描障碍物的尺寸大小，并通过传感器扫描的障碍物的周边环境情况，比如障碍物的左侧、右侧等方位是否可通行，在可通行的路线中选择一条临时路线，如图8中的传感器识别到上方阴影区域是不可通行的区域，则Order车根据障碍物的尺寸从下方区域即图8中的路线4行驶到节点3，从而可以绕过路线2上的障碍物，实现避障。
多数的AGV应用是不允许饶障的，最安全的方式就是停在障碍物前报警，等人工介入处理问题，但是这种方式会严重影响AGV的执行任务效率。本实施例通过配置允许AGV绕过障碍物，可以有效提高AGV的执行效率。
应该理解的是，虽然上述的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种拣货装置安全防护系统，包括获取模块910和防护模块920，其中，
获取模块910，用于获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，业务地图用于指示拣货装置的行驶路线，定位地图用于指示拣货装置的位置，定位地图与业务地图相互匹配；
防护模块920，用于若存在障碍物信息，则根据障碍物信息、定位地图以及业务地图中驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
在其中一个实施例中，障碍物信息包括：障碍物尺寸信息以及障碍物坐标信息。
在其中一个实施例中，防护模块920获取业务地图在当前行驶路线上的安全防护配置信息；
根据障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作。
在其中一个实施例中，防护模块920根据障碍物坐标信息以及定位地图，得到拣货装置与障碍物之间的距离；
根据拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作。
在其中一个实施例中，防护模块920根据拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作包括：第一预设距离大于第二预设距离，第二预设距离大于第三预设距离，第一预设速度大于第二预设速度；
若拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第一预设距离，则调整拣货装置行进速度至第一预设速度；
若拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第二预设距离，则调整拣货装置行进速度至第二预设速度；
若拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第三预设距离，则控制拣货装置停止行进。
在其中一个实施例中，防护模块920根据障碍物坐标信息以及定位地图，得到拣货装置与障碍物之间的距离；
若拣货装置与障碍物之间的距离等于第四预设距离，则控制拣货装置停止行进，并统计停止行进时间；
若停止行进时间大于预设时间，则根据定位地图以及业务地图重新规划拣货装置的行进路径。
在其中一个实施例中，防护模块920获取拣货装置所在位置的环境信息；
根据障碍物尺寸以及环境信息配置临时路线以绕开障碍物。
关于拣货装置安全防护系统的具体限定可以参见上文中对于拣货装置安全防护方法的限定，在此不再赘述。上述拣货装置安全防护系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现拣货装置安全防护方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，业务地图用于指示拣货装置的行驶路线，定位地图用于指示拣货装置的位置，定位地图与业务地图相互匹配；
若存在障碍物信息，则根据障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，业务地图用于指示拣货装置的行驶路线，定位地图用于指示拣货装置的位置，定位地图与业务地图相互匹配；
若存在障碍物信息，则根据障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种拣货装置的防护方法，其特征在于，所述方法包括：
获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，所述业务地图用于指示所述拣货装置的行驶路线，所述定位地图用于指示所述拣货装置的位置，所述定位地图与所述业务地图相互匹配；
若存在障碍物信息，则根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述障碍物信息包括：障碍物尺寸信息以及障碍物坐标信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中行驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作包括：
获取所述业务地图在当前行驶路线上的安全防护配置信息；
根据所述障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括：
根据所述障碍物坐标信息以及定位地图，得到所述拣货装置与障碍物之间的距离；
根据所述拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拣货装置与障碍物之间的距离以及安全配置信息，执行相应的防护动作包括：第一预设距离大于第二预设距离，第二预设距离大于第三预设距离，第一预设速度大于第二预设速度；
若所述拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第一预设距离，则调整所述拣货装置行进速度至第一预设速度；
若所述拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第二预设距离，则调整所述拣货装置行进速度至第二预设速度；
若所述拣货装置与障碍物之间的距离小于等于第三预设距离，则控制所述拣货装置停止行进。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括：
根据所述障碍物坐标信息以及定位地图，得到所述拣货装置与障碍物之间的距离；
若所述拣货装置与障碍物之间的距离等于第四预设距离，则控制所述拣货装置停止行进，并统计停止行进时间；
若所述停止行进时间大于预设时间，则根据所述定位地图以及业务地图重新规划拣货装置的行进路径。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息、定位地图、业务地图以及安全配置信息执行相应的防护动作包括：
获取拣货装置所在位置的环境信息；
根据所述障碍物尺寸以及所述环境信息配置临时路线以绕开所述障碍物。
8.一种拣货装置的防护系统，其特征在于，所述系统包括：
获取模块，用于获取业务地图、定位地图以及障碍物信息，所述业务地图用于指示所述拣货装置的行驶路线，所述定位地图用于指示所述拣货装置的位置，所述定位地图与所述业务地图相互匹配；
防护模块，用于若存在障碍物信息，则根据所述障碍物信息、定位地图以及业务地图中驶路线上的安全防护配置执行相应的防护动作。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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