CN113625704A - 避障方法及装置、自动导航装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种避障方法及装置、自动导航装置，应用于机器人领域，其中，避障方法包括：获取自动导航装置的运动状态以及自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；根据自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略。在上述方案中，自动导航装置在避障的过程中，会综合考虑自身的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
Description
技术领域
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种避障方法及装置、自动导航装置。
背景技术
现有技术中，一般在自动导航装置上设置单线激光、视觉传感器、超声波传感器以及红外传感器等装置，以通过上述装置实现自动导航装置的避障。对应的，现有的避障方法一般为，通过预测障碍物的运动状态，进行轨迹规划，从而绕过障碍物。
但是，例如：人的运动轨迹和方向具有一定的随机性、机械臂等器械具有一定的作业半径，因此，简单的对障碍物的运动状态进行预测，可能会导致出现避障不准确的问题，从而造成危险。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种避障方法及装置、自动导航装置，用以解决避障不准确的技术问题。
为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：
第一方面，本申请实施例提供一种避障方法，包括：获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。在上述方案中，在避障的过程中，会综合考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括：障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件、障碍物类型以及障碍物语义信息中的至少一种；其中，所述禁止绕行属性表征所述自动导航装置被禁止绕过障碍物，所述避障条件表征所述自动导航装置绕过障碍物时所应满足的条件，所述障碍物语义信息用于指示所述自动导航装置的运行方向。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件、障碍物类型以及障碍物语义信息中的一种或者多种，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括障碍物作业半径；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若所述自动导航装置不需要进行避障，则保持所述自动导航装置的当前运行轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物作业半径，即考虑障碍物运动的随机性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态确定所述自动导航装置是否需要进行避障，包括：根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置的避障范围与障碍物占据的区域是否存在重叠；其中，所述自动导航装置的避障范围与所述障碍物占据的区域存在重叠表征所述自动导航装置需要进行避障。在上述方案中，在避障的过程中，由于在判断自动导航装置是否需要避障时考虑了障碍物的障碍物作业半径，即考虑障碍物运动的随机性，从而可以更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹，包括：根据障碍物占据的区域以及所述障碍物运动状态实时更新地图数据；根据所述地图数据、所述自动导航装置的运动状态以及所述当前运行轨迹，确定所述避障轨迹。在上述方案中，可以根据障碍物的障碍物作业半径确定障碍物在地图上占据的区域，并基于障碍物在地图上占据的区域更新地图数据，以根据更新后的地图数据进行避障轨迹的规划。
在本申请的可选实施例中，所述获取所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息，包括：获取针对障碍物的采集数据；根据所述采集数据确定障碍物类型，并根据所述障碍物类型确定所述障碍物作业半径。在上述方案中，事先可以存储障碍物类型与障碍物作业半径之间的对应关系，当获取到障碍物的信息时，可以直接确定的那个障碍物作业半径，从而节省了运算时间。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括禁止绕行属性；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；若存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和所述障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的禁止绕行属性，当存在具备禁止绕行属性的障碍物时，不进行绕行，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，具备所述禁止绕行属性的障碍物包括：禁止绕行标识牌、禁止绕行标识物或者类型为禁止绕行的障碍物。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括避障条件；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：根据所述障碍物信息判断是否存在设置有避障条件的障碍物；若存在所述设置有避障条件的障碍物，则在所述自动导航装置需要进行避障时，根据所述自动导航装置的运动状态、所述避障条件以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若不存在所述设置有避障条件的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的避障条件，当存在设置有避障条件的障碍物时，考虑其对应的避障条件进行避障轨迹的规划，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述避障条件包括以下至少一种：绕过障碍物时所述自动导航装置的速度小于速度阈值；绕过障碍物时所述自动导航装置与所述障碍物之间的距离大于第一距离；以及，绕过障碍物时所述自动导航装置偏离当前运行轨迹的距离小于第二距离。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括障碍物语义信息；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：根据所述障碍物信息判断是否存在设置有障碍物语义信息的障碍物；若存在所述设置有障碍物语义信息的障碍物，则在所述自动导航装置需要进行避障时，根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物语义信息以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若不存在所述设置有障碍物语义信息的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物语义信息，当存在设置有障碍物语义信息的障碍物时，考虑其对应的障碍物语义信息进行避障轨迹的规划，从而更准确的进行避障，避免出现危险；同时，可以实现人机之间的交互。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物为人，所述障碍物语义信息包括：所述人的姿态和/或动作表征的语义信息；或者，所述人身上的标识表征的语义信息；所述障碍物为物体，所述障碍物语义信息包括：所述物体自身表征的语义信息；或者，所述物体上的标识表征的语义信息。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括障碍物作业半径、禁止绕行属性以及障碍物语义信息；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述障碍物信息判断所述具备所述禁止绕行属性的障碍物是否设置有障碍物语义信息；若所述具备所述禁止绕行属性的障碍物设置有所述障碍物语义信息，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径、所述障碍物语义信息以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
在本申请的可选实施例中，在所述获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息之前，所述方法还包括：获取所述自动导航装置当前所处的区域地图；其中，所述自动导航装置对应的地图包括多个区域地图；获取所述区域地图对应的地图属性；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：根据所述地图属性、所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。在上述方案中，在避障的过程中，除了考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性之外，还可以考虑当前所处的区域地图的地图属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述根据所述地图属性、所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：判断所述区域地图是否具有地图禁止绕行属性；若所述区域地图具有所述地图禁止绕行属性，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；若所述区域地图不具有所述地图禁止绕行属性，则根据所述自动导航装置的运动状态所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑区域地图的地图禁止绕行属性，当区域地图具有地图禁止绕行属性时，不进行绕行，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
第二方面，本申请实施例提供一种避障装置，包括：第一获取模块，用于获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；确定模块，用于根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。在上述方案中，在避障的过程中，会综合考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括：障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件、障碍物类型以及障碍物语义信息中的至少一种；其中，所述禁止绕行属性表征所述自动导航装置被禁止绕过障碍物，所述避障条件表征所述自动导航装置绕过障碍物时所应满足的条件，所述障碍物语义信息用于指示所述自动导航装置的运行方向。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件、障碍物类型以及障碍物语义信息中的一种或者多种，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括障碍物作业半径；所述确定模块具体用于：根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若所述自动导航装置不需要进行避障，则保持所述自动导航装置的当前运行轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物作业半径，即考虑障碍物运动的随机性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述确定模块还用于：根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置的避障范围与障碍物占据的区域是否存在重叠；其中，所述自动导航装置的避障范围与所述障碍物占据的区域存在重叠表征所述自动导航装置需要进行避障。在上述方案中，在避障的过程中，由于在判断自动导航装置是否需要避障时考虑了障碍物的障碍物作业半径，即考虑障碍物运动的随机性，从而可以更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述确定模块还用于：根据障碍物占据的区域以及所述障碍物运动状态实时更新地图数据；根据所述地图数据、所述自动导航装置的运动状态以及所述当前运行轨迹，确定所述避障轨迹。在上述方案中，可以根据障碍物的障碍物作业半径确定障碍物在地图上占据的区域，并基于障碍物在地图上占据的区域更新地图数据，以根据更新后的地图数据进行避障轨迹的规划。
在本申请的可选实施例中，所述第一获取模块具体用于：获取针对障碍物的采集数据；根据所述采集数据确定障碍物类型，并根据所述障碍物类型确定所述障碍物作业半径。在上述方案中，事先可以存储障碍物类型与障碍物作业半径之间的对应关系，当获取到障碍物的信息时，可以直接确定的那个障碍物作业半径，从而节省了运算时间。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括禁止绕行属性；所述确定模块具体用于：根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；若存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和所述障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的禁止绕行属性，当存在具备禁止绕行属性的障碍物时，不进行绕行，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，具备所述禁止绕行属性的障碍物包括：禁止绕行标识牌、禁止绕行标识物或者类型为禁止绕行的障碍物。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括避障条件；所述确定模块具体用于：根据所述障碍物信息判断是否存在设置有避障条件的障碍物；若存在所述设置有避障条件的障碍物，则在所述自动导航装置需要进行避障时，根据所述自动导航装置的运动状态、所述避障条件以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若不存在所述设置有避障条件的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的避障条件，当存在设置有避障条件的障碍物时，考虑其对应的避障条件进行避障轨迹的规划，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述避障条件包括以下至少一种：绕过障碍物时所述自动导航装置的速度小于速度阈值；绕过障碍物时所述自动导航装置与所述障碍物之间的距离大于第一距离；以及，绕过障碍物时所述自动导航装置偏离当前运行轨迹的距离小于第二距离。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括障碍物语义信息；所述确定模块具体用于：根据所述障碍物信息判断是否存在设置有障碍物语义信息的障碍物；若存在所述设置有障碍物语义信息的障碍物，则在所述自动导航装置需要进行避障时，根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物语义信息以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若不存在所述设置有障碍物语义信息的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物语义信息，当存在设置有障碍物语义信息的障碍物时，考虑其对应的障碍物语义信息进行避障轨迹的规划，从而更准确的进行避障，避免出现危险；同时，可以实现人机之间的交互。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物为人，所述障碍物语义信息包括：所述人的姿态和/或动作表征的语义信息；或者，所述人身上的标识表征的语义信息；所述障碍物为物体，所述障碍物语义信息包括：所述物体自身表征的语义信息；或者，所述物体上的标识表征的语义信息。
在本申请的可选实施例中，所述障碍物属性包括障碍物作业半径、禁止绕行属性以及障碍物语义信息；所述确定模块具体用于：根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述障碍物信息判断所述具备所述禁止绕行属性的障碍物是否设置有障碍物语义信息；若所述具备所述禁止绕行属性的障碍物设置有所述障碍物语义信息，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径、所述障碍物语义信息以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
在本申请的可选实施例中，所述避障装置还包括：第二获取模块，用于获取所述自动导航装置当前所处的区域地图；其中，所述自动导航装置对应的地图包括多个区域地图；第三获取模块，用于获取所述区域地图对应的地图属性；所述确定模块具体用于：根据所述地图属性、所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。在上述方案中，在避障的过程中，除了考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性之外，还可以考虑当前所处的区域地图的地图属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
在本申请的可选实施例中，所述确定模块还用于：判断所述区域地图是否具有地图禁止绕行属性；若所述区域地图具有所述地图禁止绕行属性，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；若所述区域地图不具有所述地图禁止绕行属性，则根据所述自动导航装置的运动状态所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑区域地图的地图禁止绕行属性，当区域地图具有地图禁止绕行属性时，不进行绕行，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
第三方面，本申请实施例提供一种自动导航装置，包括：处理器、存储器以及传感器；所述存储器存储可有被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面中的避障方法，所述传感器用于采集所述传感器数据。
第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面中的避障方法。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本申请实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动导航装置的结构框图；
图2为本申请实施例提供的一种避障方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种避障装置的结构框图。
具体实施方式
随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种自动导航装置的结构框图，该自动导航装置100可以包括：处理器101、存储器102以及传感器103。其中，存储器102存储可有被处理器执行的程序指令，处理器101调用程序指令能够执行本申请实施例提供的避障方法，传感器103用于采集传感器数据。
具体的，处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可以理解的是，自动导航装置100中的处理器101可以执行本申请实施例提供的避障方法的所有步骤，也可以根据实际情况执行本申请实施例提供的避障方法的部分步骤(由外部设备执行其他步骤，并与处理器101进行交互)，本申请实施例对此不作具体的限定。举例来说，处理器101执行判断自动导航装置100是否需要避障的步骤，外部设备执行规划避障轨迹的步骤；或者，外部设备执行对障碍物信息进行分析的步骤，处理器101执行规划避障轨迹的步骤等。
存储器102可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
传感器103可以包括但不限于激光传感器、视觉传感器、超声波传感器以及红外传感器等。其中，本申请实施例对传感器103的数量以及设置位置均不作具体的限定，例如：可以包括四个视觉传感器，设置在自动导航装置100的四边上；或者，可以包括一个单线激光传感器，一个视觉传感器，均设置在自动导航装置100的顶端等，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。
需要说明的是，本申请实施例提供的自动导航装置100除了可以包括上述的处理器101、存储器102以及传感器103之外，还可以包括更多的组件，例如：车身、轮胎、顶举机构、底盘等。于本申请实施例中，自动导航装置100可以是，但不限无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机等装置。
基于上述自动导航装置100，本申请实施例还提供一种避障方法，为了便于叙述，本申请实施例以由自动导航装置100中的处理器101执行避障方法中的所有步骤为例进行介绍。
请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种避障方法的流程图，该避障方法可以包括如下步骤：
步骤S201：获取自动导航装置的运动状态以及自动导航装置行驶路线上的障碍物信息。
步骤S202：根据自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略。
具体的，自动导航装置的运动状态可以包括自动导航装置运动的速度、加速度、方向等数据。其中，处理器获取自动导航装置的运动状态的方式有多种，例如：可以直接接收自动导航装置发送的运动状态；或者，可以由设置在场地中的传感器采集自动导航装置的运动状态，并将采集到的数据发送给处理器等，本申请实施例对此不作具体的限定。应理解，该处理器可以是自动导航装置内的处理器，也可以是服务器内的处理器。换句话说，图2所示方法既可以由自动导航装置执行，也可以由服务器执行。
可以理解的是，由于自动导航装置的运动状态在实时的发生改变，因此处理器获取到的自动导航装置的运动状态也需要实时的进行更新。作为一种实施方式，处理器可以在每次自动导航装置的运动状态发生变化时，对自动导航装置的运动状态进行更新；作为另一种实施方式，处理器可以每隔一段时间，周期性的对自动导航装置的运动状态进行更新。
自动导航装置行驶路线上的障碍物，指自动导航装置在行驶的过程中，需要考虑是否需要避障的障碍物。
在上述方案中，在避障的过程中，会综合考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
作为一种实施方式，在自动导航装置运行的整个区域内的所有障碍物均可以认为是自动导航装置行驶路线上的障碍物，此时，处理器可以获取该区域内所有障碍物对应的障碍物信息。
作为另一种实施方式，可以事先为自动导航装置设置一个避障范围，例如：以自动导航装置为圆心，半径一米内为自动导航装置的避障范围；或者，以自动导航装置为起点，延自动导航装置的运动方向两米内为自动导航装置的避障范围；或者，以自动导航装置上的传感器的探测范围为自动导航装置的避障范围等。此时，处理器可以仅获取避障范围内的障碍物对应的障碍物信息。
其中，本申请实施例提供的障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性。障碍物运动状态包括障碍物的运动速度、方向、加速度等；而障碍物属性为障碍物自身具体的某些特征。举例来说，障碍物属性可以包括障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件、障碍物类型以及障碍物语义信息中的至少一种。
障碍物作业半径表征障碍物运动的随机性或者障碍物运动的最大运行半径等。作为一种实施方式，障碍物作业半径可以由用户事先确定并存储在存储器中，处理器可以根据采集的障碍物信息直接从存储器中读取对应的障碍物作业半径(与障碍物类型对应)。例如，以障碍物为人为例，由于人的运动轨迹和运动方向均存在一定的随机性，因此，用户可以事先设定人对应的障碍物作业半径为一米，也就是说，以人为中心以一米为半径的圆形范围内都可以看作是人的运动范围。
作为另一种实施方式，处理器可以根据采集的障碍物信息计算得到障碍物作业半径。例如，以障碍物为机械臂为例，自动导航装置上的传感器可以采集机械臂的运动信息，处理器基于机械臂的运行信息，可以计算得到机械臂的最大运行半径，也就是说，机械臂的最大运行半径内的范围都可以看作是机械臂的运动范围。
举例来说，当障碍物属性包括障碍物作业半径时，上述步骤S201具体可以包括如下内容：
获取针对障碍物的采集数据；
根据采集数据确定障碍物类型，并根据障碍物类型确定障碍物作业半径。
因此，事先可以存储障碍物类型与障碍物作业半径之间的对应关系，当获取到障碍物的信息时，可以直接确定的那个障碍物作业半径，从而节省了运算时间。
禁止绕行属性表征自动导航装置被禁止绕过障碍物。作为一种实施方式，具备禁止绕行属性的障碍物包括：禁止绕行标识牌、禁止绕行标识物或者类型为禁止绕行的障碍物。其中，禁止绕行标识牌指本身即为标识牌，且表征禁止绕行的障碍物；禁止绕行标识指本身不是标识牌，但是其上有表征禁止绕行标识的障碍物；类型为禁止绕行的障碍物可以由用户事先设定，例如：当障碍物为玻璃材质时，可以设定该障碍物具备禁止绕行属性。
避障条件表征自动导航装置绕过障碍物时所应满足的条件。作为一种实施方式，避障条件可以包括以下至少一种：绕过障碍物时自动导航装置的速度小于速度阈值；绕过障碍物时自动导航装置与障碍物之间的距离大于第一距离；以及，绕过障碍物时自动导航装置偏离当前运行轨迹的距离小于第二距离。
其中，绕过障碍物时自动导航装置的速度小于速度阈值限定了自动障碍物绕过障碍物时的最大速度。例如：速度阈值为1厘米/秒(cm/s)，则自动导航装置在绕过该障碍物时的速度不能超过1cm/s。速度阈值可以为用户事先设定的(与障碍物类型对应)，也可以为处理器根据实际情况实时确定的，本申请实施例对此不作具体的限定。
绕过障碍物时自动导航装置与障碍物之间的距离大于第一距离限定了自动导航装置绕过障碍物时与障碍物之间的距离。例如：第一距离为1米(m)，则自动导航装置在绕过该障碍物时与障碍物之间的距离不能小于1m。与上述速度阈值类似，第一距离可以为用户事先设定的(与障碍物类型对应)，也可以为处理器根据实际情况实时确定的，本申请实施例对此不作具体的限定。此外，自动导航装置与障碍物之间的距离可以指自动导航装置本身与障碍物本身之间的距离，也可以指自动导航装置与障碍物作业半径边缘之间的距离。
绕过障碍物时自动导航装置偏离当前运行轨迹的距离小于第二距离限定了自动导航装置绕过障碍物时的偏转距离。例如：第二距离为1m，则自动导航装置在绕过该障碍物时的运行轨迹与原运行轨迹之间的距离不能大于1m。与上述速度阈值类似，第二距离可以为用户事先设定的(与障碍物类型对应)，也可以为处理器根据实际情况实时确定的，本申请实施例对此不作具体的限定。
障碍物语义信息用于指示自动导航装置的运行方向。作为一种实施方式，当障碍物为人时，障碍物语义信息可以包括：人的姿态表征的语义信息、人的动作表征的语义信息、人身上的标识表征的语义信息。其中，人可以通过不同的姿态或者动作控制自动导航装置的运行方向，例如：当人手指朝右指时，自动导航装置在绕过该人时，可以从该人的右侧绕过。
作为另一种实施方式，当障碍物为物体时，障碍物语义信息包括：物体自身表征的语义信息、物体上的标识表征的语义信息。其中，与具备禁止绕行属性的障碍物类似，当物体本身即为标识牌时，其上的标识即为其表征的语义信息；当物体本身不是标识牌时，其上可以有表征语义信息的标识。例如：当物体为右转标识牌时，自动导航装置在绕过该物体时，可以从该物体的右侧绕过。
可以理解的是，障碍物信息除了上述实施例中介绍的障碍物运动状态以及障碍物属性，还可以包括障碍物尺寸、障碍物类型、障碍物材质等信息，本领域技术人员可以结合现有技术进行合适的调整。
可选的，还可以根据障碍物的尺寸来确定自动导航装置的绕行距离，例如，若障碍物尺寸较大，则自动导航装置绕行较远距离以绕过该障碍物。可选的，还可以根据障碍物类型确定是否绕过该障碍物，例如，若障碍物类型为易燃、易爆或易碎物品，则自动导航装置将减速或停车，直至该障碍物离开该自动导航装置的避障范围内，避免危险发生。
与上述处理器获取自动导航装置的运动状态的方式类似，处理器获取障碍物信息的方式也有多种，例如：可以直接接收自动导航装置的传感器采集到的障碍物信息；或者，可以由外部设备将障碍物信息发送给处理器等，本申请实施例对此同样不作具体的限定。
处理器在获取到上述实施例中介绍的自动导航装置的运动状态以及障碍物信息之后，可以根据上述自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略。其中，由于在避障的过程中，会综合考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性，从而可以更准确的进行避障，避免出现危险。
下面基于多种不同的障碍物属性，介绍根据自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略的具体实施方式。
首先，当障碍物属性包括障碍物作业半径时，上述步骤S202具体可以包括如下内容：
根据自动导航装置的运动状态、障碍物作业半径以及障碍物运动状态判断自动导航装置是否需要进行避障；
若自动导航装置需要进行避障，则根据自动导航装置的运动状态、障碍物作业半径以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹；
若自动导航装置不需要进行避障，则保持自动导航装置的当前运行轨迹。
具体的，处理器根据自动导航装置的运动状态、障碍物作业半径以及障碍物运动状态判断自动导航装置是否需要进行避障的步骤具体可以包括如下步骤：
根据自动导航装置的运动状态、障碍物作业半径以及障碍物运动状态判断自动导航装置的避障范围与障碍物占据的区域是否存在重叠。
其中，自动导航装置的避障范围已在上述实施例中进行了介绍，此处不再赘述。障碍物占据的区域可以根据障碍物作业半径确定，表征障碍物占据区域的大小，例如：障碍物作业半径为一米，则以障碍物为中心以一米为半径的圆形范围可以看作是该障碍物占据的区域。
当自动导航装置的避障范围与障碍物占据的区域存在重叠时，可以认为自动导航装置与障碍物可能发生碰撞，因此可以认为自动导航装置需要进行避障。此时分为两种情况：情况一，自动导航装置需要进行避障；情况二，自动导航装置不需要进行避障。
针对情况一，当自动导航装置需要进行避障时，处理器可以根据自动导航装置的运动状态、障碍物作业半径以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹，具体可以包括如下内容：
根据障碍物占据的区域以及障碍物运动状态实时更新地图数据；
根据地图数据、自动导航装置的运动状态以及当前运行轨迹，确定避障轨迹。
其中，处理器可以基于地图数据进行轨迹规划。处理器根据障碍物占据区域的大小以及障碍物的当前位置可以将障碍物映射至地图数据中，然后根据障碍物运动状态，可以实时更新障碍物在地图数据中的位置，从而实现对地图数据的更新。
根据更新后的地图数据中障碍物的位置、自动导航装置的运动状态以及当前运行轨迹，处理器可以对自动导航装置的轨迹进行重新规划，得到对应的避障轨迹。此时规划得到的避障轨迹，可以使得自动导航装置绕过障碍物。
因此，可以根据障碍物的障碍物作业半径确定障碍物在地图上占据的区域，并基于障碍物在地图上占据的区域更新地图数据，以根据更新后的地图数据进行避障轨迹的规划。
针对情况二，当自动导航装置不需要进行避障时，可以认为自动导航装置与障碍物不会发生碰撞，此时，可以保持自动导航装置的当前运行轨迹，而不进行轨迹的更新。
在上述方案中，在避障的过程中，由于在判断自动导航装置是否需要避障时考虑了障碍物的障碍物作业半径，即考虑障碍物运动的随机性，从而可以更准确的进行避障，避免出现危险。
接下来，当障碍物属性包括禁止绕行属性时，上述步骤S202具体可以包括如下内容：
根据障碍物信息判断是否存在具备禁止绕行属性的障碍物；
若存在具备禁止绕行属性的障碍物，则根据自动导航装置的运行状态以及障碍物运动状态判断自动导航装置和障碍物是否会发生碰撞，以及在自动导航装置和障碍物会发生碰撞的情况下，则控制自动导航装置减速或停车。
若不存在具备禁止绕行属性的障碍物，则根据自动导航装置的运动状态以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹；
具体的，处理器在获取到障碍物信息之后，可以根据障碍物信息判断当前避障范围内是否存在具备禁止绕行属性的障碍物。此时同样分为两种情况：情况一，存在具备禁止绕行属性的障碍物；情况二，不存在具备禁止绕行属性的障碍物。
针对情况一，当存在具备禁止绕行属性的障碍物时，可以判断自动导航装置是否需要进行避障，例如：判断自动导航装置与该具备禁止绕行属性的障碍物是否会发生碰撞。若自动导航装置需要进行避障，由于自动导航装置禁止绕过该障碍物，因此，可以控制自动导航装置减速或者停车，从而避免自动导航装置与障碍物相撞。
其中，控制自动导航装置减速或者停车后有多种场景，例如：控制自动导航装置减速后，自动导航装置不会再与障碍物相撞，此时自动导航装置仍可以继续前行；或者，控制自动导航装置减速后，自动导航装置仍会与障碍物相撞，因此需要将自动导航装置的速度减为零，即控制自动导航装置停车；或者，当自动导航装置停车后，当障碍物移动位置后与自动导航装置不会相撞，则可以重新启动自动导航装置前行。
此外，除了上述多种场景，为了进一步降低自动导航装置与障碍物相撞的风险，还可以为自动导航装置设置紧急刹车功能，即当自动导航装置即将与障碍物撞上时，可以启动上述紧急刹车功能，从而使得自动导航装置急停。
可以理解的是，控制自动导航装置减速的速度、是否停车、停车后何时启动、何时启动紧急刹车功能等，都需要根据实际情况进行合适的调整，因此本申请实施例对此不作具体的限定。
针对情况二，当不存在具备禁止绕行属性的障碍物时，同样可以判断自动导航装置是否需要进行避障，并在需要进行避障时根据自动导航装置的运动状态以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹；在不需要避障时，保持自动导航装置的当前运行轨迹。此过程与障碍物属性包括障碍物作业半径时的过程类似，此处不再赘述。
在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的禁止绕行属性，当存在具备禁止绕行属性的障碍物时，不进行绕行，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
再然后，当障碍物属性包括避障条件时，上述步骤S202具体可以包括如下内容：
根据障碍物信息判断是否存在设置有避障条件的障碍物；
若存在设置有避障条件的障碍物，则在自动导航装置需要进行避障时，根据自动导航装置的运动状态、避障条件以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹；
若不存在设置有避障条件的障碍物，则根据自动导航装置的运动状态以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹。
具体的，处理器在获取到障碍物信息之后，可以根据障碍物信息判断是否存在设置有避障条件的障碍物。此时同样分为两种情况：情况一，存在设置有避障条件的障碍物；情况二，不存在设置有避障条件的障碍物。
针对情况一，当存在设置有避障条件的障碍物时，可以判断自动导航装置是否需要进行避障，若自动导航装置需要进行避障，则可以根据自动导航装置的运动状态、避障条件以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹。
其中，由于障碍物设置有避障条件，因此在进行避障轨迹的过程中需要考虑其对应的避障条件，也就是说，在该种情况下规划得到的避障轨迹满足上述避障条件。例如：避障条件为绕过该障碍物时自动导航装置的速度小于1cm/s，则在对自动导航装置的避障轨迹进行规划的过程中，需要保证自动导航装置在绕过该障碍物的过程中的速度一直小于1cm/s。
针对情况二，当不存在设置有避障条件的障碍物时，同样可以判断自动导航装置是否需要进行避障，并在需要进行避障时根据自动导航装置的运动状态以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹；在不需要避障时，保持自动导航装置的当前运行轨迹。此过程同样与障碍物属性包括障碍物作业半径时的过程类似，此处不再赘述。
在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的避障条件，当存在设置有避障条件的障碍物时，考虑其对应的避障条件进行避障轨迹的规划，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
最后，当障碍物属性包括障碍物语义信息时，上述步骤S202具体可以包括如下内容：
根据障碍物信息判断是否存在设置有障碍物语义信息的障碍物；
若存在设置有障碍物语义信息的障碍物，则在自动导航装置需要进行避障时，根据自动导航装置的运动状态、障碍物语义信息以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹；
若不存在设置有障碍物语义信息的障碍物，则根据自动导航装置的运动状态以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹。
具体的，处理器在获取到障碍物信息之后，可以根据障碍物信息判断是否存在设置有障碍物语义信息的障碍物。此时同样分为两种情况：情况一，存在设置有障碍物语义信息的障碍物；情况二，不存在设置有障碍物语义信息的障碍物。
针对情况一，当存在设置有障碍物语义信息的障碍物时，可以判断自动导航装置是否需要进行避障，若自动导航装置需要进行避障，则可以根据自动导航装置的运动状态、障碍物语义信息以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹。
其中，由于障碍物设置有障碍物语义信息，因此在进行避障轨迹的过程中需要考虑其对应的障碍物语义信息，也就是说，在该种情况下规划得到的避障轨迹满足上述障碍物语义信息。例如：障碍物语义信息为物体为右转标识牌，则在对自动导航装置的避障轨迹进行规划的过程中，需要保证自动导航装置从障碍物的右边绕过该障碍物。
针对情况二，当不存在设置有障碍物语义信息的障碍物时，同样可以判断自动导航装置是否需要进行避障，并在需要进行避障时根据自动导航装置的运动状态以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹；在不需要避障时，保持自动导航装置的当前运行轨迹。此过程同样与障碍物属性包括障碍物作业半径时的过程类似，此处不再赘述。
在上述方案中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物语义信息，当存在设置有障碍物语义信息的障碍物时，考虑其对应的障碍物语义信息进行避障轨迹的规划，从而更准确的进行避障，避免出现危险；同时，可以实现人机之间的交互。
需要说明的是，上述实施例仅为考虑一种障碍物属性时的避障方法。可以理解的时，障碍物属性也可以有多种，此时，本领域技术人员可以结合上述实施例中的方案，得到对应的避障方法。
下面以障碍物属性包括障碍物作业半径、禁止绕行属性以及障碍物语义信息为例，对上述步骤S201进行介绍。当障碍物属性包括障碍物作业半径、禁止绕行属性以及障碍物语义信息时，上述步骤S201具体可以包括如下内容：
根据障碍物信息判断是否存在具备禁止绕行属性的障碍物；
若不存在具备禁止绕行属性的障碍物，则根据障碍物信息判断具备禁止绕行属性的障碍物是否设置有障碍物语义信息；
若具备禁止绕行属性的障碍物设置有障碍物语义信息，则根据自动导航装置的运动状态、障碍物作业半径以及障碍物运动状态判断自动导航装置是否需要进行避障；
若自动导航装置需要进行避障，则根据自动导航装置的运动状态、障碍物作业半径、障碍物语义信息以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹。
在避障过程中，需要同时考虑障碍物作业半径、禁止绕行属性以及障碍物语义信息，既需要根据障碍物的作业半径更新地图数据，也需要使得规划得到的避障轨迹满足障碍物语义信息。因此，与现有技术相比，本申请实施例提供的避障方法可以更准确的进行避障，从而避免出现危险。
进一步的，可以将自动导航装置对应的地图分为多个区域地图。其中，本申请实施例对区域地图的大小及形状均不作具体的限定，例如：区域地图可以为矩形、圆形、不规则图形等。
区域地图可以由用户人为划分后，存储在存储器中；也可以由处理器直接根据地图数据进行划分，例如：仓库对应的地图为一个区域地图；操作间对应的地图为一个区域地图等。
除了障碍物可以具备自身的属性之外，区域地图也可以具备自身的属性，即地图属性。可以理解的是，区域地图具备的地图属性与障碍物具备的障碍物属性的类型可以是相同的，也就是说，地图属性也可以包括作业半径、禁止绕行属性、避障条件以及语义信息中的至少一种。
例如，该区域地图内的所有障碍物的作业半径均为1m；或者，该区域地图中的所有障碍物均禁止绕行；或者，绕过该区域地图中的所有障碍物时都需要满足避障条件；或者，绕过该区域地图中的所有障碍物时都需要满足语义信息。
此时，在步骤S201之前，本申请实施例提供的避障方法还可以包括以下内容：
获取自动导航装置当前所处的区域地图；
获取区域地图对应的地图属性。
对应的，步骤S202具体可以包括如下步骤：
根据地图属性、自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略。
其中，以地图属性包括地图禁止绕行属性为例，上述根据地图属性、自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略的步骤具体可以包括如下内容：
判断区域地图是否具有地图禁止绕行属性；
若区域地图具有地图禁止绕行属性，则根据自动导航装置的运行状态以及障碍物运动状态判断自动导航装置和障碍物是否会发生碰撞，以及在自动导航装置和障碍物会发生碰撞的情况下，则控制自动导航装置减速或停车；
若区域地图不具有地图禁止绕行属性，则根据自动导航装置的运动状态障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹。
其中，处理器在获取到地图属性之后，可以根据地图属性判断区域地图是否具有地图禁止绕行属性。此时分为两种情况：情况一，区域地图具有地图禁止绕行属性；情况二，区域地图不具有地图禁止绕行属性。
针对情况一，当区域地图具有地图禁止绕行属性时，可以判断自动导航装置是否需要进行避障，若自动导航装置需要进行避障，由于自动导航装置禁止绕过该障碍物，因此，可以控制自动导航装置减速或者停车，从而避免自动导航装置与障碍物相撞。
针对情况二，当区域地图不具有地图禁止绕行属性时，同样可以判断自动导航装置是否需要进行避障，并在需要进行避障时根据自动导航装置的运动状态以及障碍物运动状态规划自动导航装置的避障轨迹；在不需要避障时，保持自动导航装置的当前运行轨迹。
可以理解的是，在该种情况下，对自动导航装置的避障轨迹进行规划的实施方式与上述对障碍物属性进行介绍时的实施方式类似，此处不再赘述。
在上述方案中，在避障的过程中，除了考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性之外，还可以考虑当前所处的区域地图的地图属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种避障装置的结构框图，该避障装置300可以包括：第一获取模块301，用于获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；确定模块302，用于根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。
在本申请实施例中，在避障的过程中，会综合考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
进一步的，所述障碍物属性包括：障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件、障碍物类型以及障碍物语义信息中的至少一种；其中，所述禁止绕行属性表征所述自动导航装置被禁止绕过障碍物，所述避障条件表征所述自动导航装置绕过障碍物时所应满足的条件，所述障碍物语义信息用于指示所述自动导航装置的运行方向。
在本申请实施例中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件以及障碍物语义信息中的一种或者多种，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
进一步的，所述障碍物属性包括障碍物作业半径；所述确定模块302具体用于：根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若所述自动导航装置不需要进行避障，则保持所述自动导航装置的当前运行轨迹。
在本申请实施例中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物作业半径，即考虑障碍物运动的随机性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
进一步的，所述确定模块302还用于：根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置的避障范围与障碍物占据的区域是否存在重叠；其中，所述自动导航装置的避障范围与所述障碍物占据的区域存在重叠表征所述自动导航装置需要进行避障。
在本申请实施例中，在避障的过程中，由于在判断自动导航装置是否需要避障时考虑了障碍物的障碍物作业半径，即考虑障碍物运动的随机性，从而可以更准确的进行避障，避免出现危险。
进一步的，所述确定模块302还用于：根据障碍物占据的区域以及所述障碍物运动状态实时更新地图数据；根据所述地图数据、所述自动导航装置的运动状态以及所述当前运行轨迹，确定所述避障轨迹。
在本申请实施例中，可以根据障碍物的障碍物作业半径确定障碍物在地图上占据的区域，并基于障碍物在地图上占据的区域更新地图数据，以根据更新后的地图数据进行避障轨迹的规划。
进一步的，所述第一获取模块301具体用于：获取针对障碍物的采集数据；根据所述采集数据确定障碍物类型，并根据所述障碍物类型确定所述障碍物作业半径。
在本申请实施例中，事先可以存储障碍物类型与障碍物作业半径之间的对应关系，当获取到障碍物的信息时，可以直接确定的那个障碍物作业半径，从而节省了运算时间。
进一步的，所述障碍物属性包括禁止绕行属性；所述确定模块302具体用于：根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；若存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和所述障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
在本申请实施例中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的禁止绕行属性，当存在具备禁止绕行属性的障碍物时，不进行绕行，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
进一步的，具备所述禁止绕行属性的障碍物包括：禁止绕行标识牌、禁止绕行标识物或者类型为禁止绕行的障碍物。
进一步的，所述障碍物属性包括避障条件；所述确定模块302具体用于：根据所述障碍物信息判断是否存在设置有避障条件的障碍物；若存在所述设置有避障条件的障碍物，则在所述自动导航装置需要进行避障时，根据所述自动导航装置的运动状态、所述避障条件以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若不存在所述设置有避障条件的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
在本申请实施例中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的避障条件，当存在设置有避障条件的障碍物时，考虑其对应的避障条件进行避障轨迹的规划，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
进一步的，所述避障条件包括以下至少一种：绕过障碍物时所述自动导航装置的速度小于速度阈值；绕过障碍物时所述自动导航装置与所述障碍物之间的距离大于第一距离；以及，绕过障碍物时所述自动导航装置偏离当前运行轨迹的距离小于第二距离。
进一步的，所述障碍物属性包括障碍物语义信息；所述确定模块302具体用于：根据所述障碍物信息判断是否存在设置有障碍物语义信息的障碍物；若存在所述设置有障碍物语义信息的障碍物，则在所述自动导航装置需要进行避障时，根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物语义信息以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若不存在所述设置有障碍物语义信息的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
在本申请实施例中，在避障的过程中，可以考虑障碍物的障碍物语义信息，当存在设置有障碍物语义信息的障碍物时，考虑其对应的障碍物语义信息进行避障轨迹的规划，从而更准确的进行避障，避免出现危险；同时，可以实现人机之间的交互。
进一步的，所述障碍物为人，所述障碍物语义信息包括：所述人的姿态和/或动作表征的语义信息；或者，所述人身上的标识表征的语义信息；所述障碍物为物体，所述障碍物语义信息包括：所述物体自身表征的语义信息；或者，所述物体上的标识表征的语义信息。
进一步的，所述障碍物属性包括障碍物作业半径、禁止绕行属性以及障碍物语义信息；所述确定模块302具体用于：根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述障碍物信息判断所述具备所述禁止绕行属性的障碍物是否设置有障碍物语义信息；若所述具备所述禁止绕行属性的障碍物设置有所述障碍物语义信息，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径、所述障碍物语义信息以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
进一步的，所述避障装置300还包括：第二获取模块，用于获取所述自动导航装置当前所处的区域地图；其中，所述自动导航装置对应的地图包括多个区域地图；第三获取模块，用于获取所述区域地图对应的地图属性；所述确定模块302具体用于：根据所述地图属性、所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。
在本申请实施例中，在避障的过程中，除了考虑自动导航装置的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性之外，还可以考虑当前所处的区域地图的地图属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
进一步的，所述确定模块302还用于：判断所述区域地图是否具有地图禁止绕行属性；若所述区域地图具有所述地图禁止绕行属性，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；若所述区域地图不具有所述地图禁止绕行属性，则根据所述自动导航装置的运动状态所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
在本申请实施例中，在避障的过程中，可以考虑区域地图的地图禁止绕行属性，当区域地图具有地图禁止绕行属性时，不进行绕行，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述实施例中避障方法的步骤，例如包括：获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (18)
1.一种避障方法，其特征在于，包括：
获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；
根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。
2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括：障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件、障碍物类型以及障碍物语义信息中的至少一种；
其中，所述禁止绕行属性表征所述自动导航装置被禁止绕过障碍物，所述避障条件表征所述自动导航装置绕过障碍物时所应满足的条件，所述障碍物语义信息用于指示所述自动导航装置的运行方向。
3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括障碍物作业半径；
所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：
根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；
若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；
若所述自动导航装置不需要进行避障，则保持所述自动导航装置的当前运行轨迹。
4.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态确定所述自动导航装置是否需要进行避障，包括：
根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置的避障范围与障碍物占据的区域是否存在重叠；其中，所述自动导航装置的避障范围与所述障碍物占据的区域存在重叠表征所述自动导航装置需要进行避障。
5.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹，包括：
根据障碍物占据的区域以及所述障碍物运动状态实时更新地图数据；
根据所述地图数据、所述自动导航装置的运动状态以及所述当前运行轨迹，确定所述避障轨迹。
6.根据权利要求2-5任一项所述的避障方法，其特征在于，所述获取所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息，包括：
获取针对障碍物的采集数据；
根据所述采集数据确定障碍物类型，并根据所述障碍物类型确定所述障碍物作业半径。
7.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括禁止绕行属性；
所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：
根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；
若存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和所述障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；
若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
8.根据权利要求7所述的避障方法，其特征在于，具备所述禁止绕行属性的障碍物包括：禁止绕行标识牌、禁止绕行标识物或者类型为禁止绕行的障碍物。
9.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括避障条件；
所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：
根据所述障碍物信息判断是否存在设置有避障条件的障碍物；
若存在所述设置有避障条件的障碍物，则在所述自动导航装置需要进行避障时，根据所述自动导航装置的运动状态、所述避障条件以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；
若不存在所述设置有避障条件的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
10.根据权利要求9所述的避障方法，其特征在于，所述避障条件包括以下至少一种：
绕过障碍物时所述自动导航装置的速度小于速度阈值；
绕过障碍物时所述自动导航装置与所述障碍物之间的距离大于第一距离；
以及，绕过障碍物时所述自动导航装置偏离当前运行轨迹的距离小于第二距离。
11.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括障碍物语义信息；
所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：
根据所述障碍物信息判断是否存在设置有障碍物语义信息的障碍物；
若存在所述设置有障碍物语义信息的障碍物，则在所述自动导航装置需要进行避障时，根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物语义信息以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；
若不存在所述设置有障碍物语义信息的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
12.根据权利要求11所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物为人，所述障碍物语义信息包括：
所述人的姿态和/或动作表征的语义信息；
或者，所述人身上的标识表征的语义信息；
所述障碍物为物体，所述障碍物语义信息包括：
所述物体自身表征的语义信息；
或者，所述物体上的标识表征的语义信息。
13.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括障碍物作业半径、禁止绕行属性以及障碍物语义信息；
所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：
根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；
若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述障碍物信息判断所述具备所述禁止绕行属性的障碍物是否设置有障碍物语义信息；
若所述具备所述禁止绕行属性的障碍物设置有所述障碍物语义信息，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；
若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径、所述障碍物语义信息以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
14.根据权利要求1-13中任一项所述的避障方法，其特征在于，在所述获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息之前，所述方法还包括：
获取所述自动导航装置当前所处的区域地图；其中，所述自动导航装置对应的地图包括多个区域地图；
获取所述区域地图对应的地图属性；
所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：
根据所述地图属性、所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。
15.根据权利要求14所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述地图属性、所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：
判断所述区域地图是否具有地图禁止绕行属性；
若所述区域地图具有所述地图禁止绕行属性，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；
若所述区域地图不具有所述地图禁止绕行属性，则根据所述自动导航装置的运动状态所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。
16.一种避障装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；
确定模块，用于根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。
17.一种自动导航装置，其特征在于，包括：处理器、存储器以及传感器；
所述存储器存储可有被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-15任一项所述的避障方法，所述传感器用于采集传感器数据。
18.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如权利要求1-15任一项所述的避障方法。
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