CN110596738A - 用于确定移动对象的位置的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定移动对象（130）的位置的方法。移动对象（130）具有接收装置（132），用于接收多个卫星的卫星信号（112、114）。该方法具有如下步骤：在使用卫星信号（112、114）的情况下，执行对在接收装置（132）与多个卫星之间的多个伪路径的测量。该方法也具有如下步骤：在使用移动对象（130）的周围环境的周围环境模型（120）的情况下修正测量的结果，以便产生至少一个经修正的伪路径，用于确定移动对象（130）的位置。周围环境模型（120）表示至少一个用于卫星信号（112、114）的反射面（122）。

Description

用于确定移动对象的位置的方法和设备

技术领域

本发明从一种根据独立权利要求的前序部分所述的设备或方法出发。本发明的主题也是一种计算机程序。

背景技术

借助于三边测量由GNSS信号（GNSS = Global Navigation Satellite System；全球导航卫星系统）来对位置解（Positionslösung）的计算可能面对如下情况：有些被接收到的信号的通过行程不相应于或者并不仅相应于接收器与发送器之间的直接视线（Sichtlinie）。这种信号通过行程（Signallaufweg）通常被称作多路传播（Multipath），因为这种信号由于多路传播而可能在不同的时间多次到达接收器。当前的GNSS天线接收器系统可以尝试：抑制这种不期望的信号，例如借助于反击式抑制（Backshot-Unterdrückung）、扼流圈（Choke-Ring）、窄带相关器（Narrow-Band-Correlator）等等来抑制这种不期望的信号，并且将这种不期望的信号滤出（FDE，故障检测和排除（Fault Detection andExclusion））等等。在此，这种GNSS系统尤其可以处理这种多路效应，所述多路效应由于在关于天线的底面上的信号反射而出现。

发明内容

在该背景下，利用这里所提出的方案，提出根据独立权利要求所述的一种方法，还提出根据独立权利要求所述的一种使用该方法的设备，以及最后提出根据独立权利要求所述的一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中提及的措施，对在独立权利要求中说明的设备的有利的扩展方案和改进方案都是可能的。

按照实施方式，在使用GNSS信号（GNSS=Global Navigation Satellite System；全球导航卫星系统）的情况下，尤其也在多路传播的条件下、如其例如可能在市区环境中的道路沟壑中出现的那样也可以实现定位或位置估计。在此，例如可以进行位置修正和多普勒修正。为了修正所测量的伪路径，尤其可以使用周围环境模型，该周围环境模型仅仅示例性地具有至少一个与移动对象的所测定（ermitteln）的移动方向正交的用于卫星信号的反射面。例如，为了进行定位，除了位置解之外，也可以附加地约计（annähern）或估计处在周围环境中的几何结构，所述几何结构引起或者已经引起了多路传播。尤其是，通过基于所测量的、有多路传播的伪路径来进行补偿计算（Ausgleichsrechnung），不仅可以优化接收器的位置而且可以优化周围环境模型。

按照实施方式，有利地，在进行定位时，尤其也可以考虑具有多路传播的更困难的情形，如其可能在城市区域中的所谓的街道峡谷（Straßenschlucht）中出现的那样，以便能够实现特别可靠的并且精确的定位。在这种具有多路传播的情形中，到卫星的直接视线可能部分地被建筑物遮挡，而且可能发生：卫星信号仅仅通过多路传播来被接收。在其中有关的信号也通过直接的视线被接收的一般多路传播中，例如常常可能仅仅发生：在发送器与接收器之间的伪路径或飞行时间距离的轻微位移，其包括由于不同步的时钟引起的误差在内，所述不同步的时钟基于多次接收的信号的相关性误差而引起。相反，尤其在房屋峡谷（Häuserschlucht）情形下，由多个卫星仅能测定多路传播的伪路径。按照实施方式，即使在关于不同卫星的测距之间出现发散（Diveregenz）的情况下，也可以实现精确的定位，而且也可以将这种卫星包括在解计算（Lösungsberechnung）之内，所述卫星的信号遭受多路传播。因此，尽管水平几何结构（Horizontgeometrie）受道路线条（Straßenzüge）影响，仍可以实现可靠的定位，尤其是以在定位中精度的微小几何降低（GDOP，Geometrical Dilution ofPrecision（几何精度稀释））来实现可靠的定位。因此在多路传播的情况下，也可以选择正确的卫星假设，因为例如卫星的具有多路传播的伪路径以经修正的方式进入到（eingehen）位置解中而且可以考虑与如下卫星的伪距：其中存在与所述卫星的直接视线。

提出了一种用于确定移动对象的位置的方法，其中移动对象具有接收装置，用于接收多个卫星的卫星信号，其中该方法包括如下步骤：

在使用卫星信号的情况下执行对在接收装置与多个卫星之间的多个伪路径的测量；而且

在使用移动对象的周围环境的周围环境模型的情况下修正测量的结果，以便产生至少一个经修正的伪路径，用于确定移动对象的位置，其中周围环境模型表示至少一个用于卫星信号的反射面。

该方法例如可以以软件或硬件或者以由软件和硬件组成的混合形式例如在控制设备中实施。移动对象可以是车辆，尤其是陆上车辆、例如以载客车或商用车辆的形式的机动车。伪路径可以被理解为在接收装置与发出卫星信号的卫星之间的距离。如果卫星信号在到接收装置的途中被反射，则所测量的伪路径可能有误差。这种有误差的伪路径可以在使用周围环境模型的情况下被修正。周围环境模型可以例如被理解为描绘周围环境形状的模型，该模型例如被估计并且附加地或可替代地被拟合（approximieren）。可选地，该周围环境模型可以被测量、预先确定并且附加地或可替代地作为数据组存在。反射面可以被理解为由周围环境模型描绘的平面，由该平面假定，该平面对卫星信号进行反射。在这种情况下，卫星信号可以在至少一个反射面上被反射至少一次。例如可以在使用在接收装置与反射面之间的距离的情况下而且附加地或者可替代地在使用如下反射角的情况下进行修正，卫星信号以该反射角在反射面上被反射。

该方法也可具有如下步骤：在使用至少一个经修正的伪路径的情况下实施定位，以便确定移动对象的位置。在这种情况下，用于定位的方程组可能是超定的（überbestimmt）。通过使用经修正的伪路径，刚好也可以在城市区域中非常精确地确定位置。

尤其是，在修正步骤中，可以在使用周围环境模型的情况下修正测量的结果，其中反射面的平面法线与移动对象的所测定的移动方向正交。通过尤其是考虑这种与移动对象的移动方向正交地取向的反射面，可以将对伪路径的修正的执行设计得非常简单。在此，该方法可包括如下步骤：从周围环境模型中选择如下那些反射面，所述反射面与移动对象的所测定的移动方向正交地取向。

按照一个实施方式，该方法可具有如下测定步骤：在使用多普勒频移的情况下来测定移动对象的移动方向。附加地或可替代地，移动方向的可以在测定步骤中在使用随着时间对移动对象的之前确定的位置的跟踪的情况下被执行。这种实施方式提供如下优点：可以从周围环境模型中挑选出连续的相关的反射面并且将其用于修正。针对移动方向的方程可能是超定的。由此可以逆算出单个测量的经修正的多普勒频移。

在此，在测定步骤中可以在使用至少一个卫星信号的多普勒频移的情况下测定移动对象的移动方向。附加地或可替代地，可以在使用由移动对象发出的信号的情况下测定移动方向。由此，可以不耗费地、可靠地并且准确地测定移动方向。

在修正步骤中，也可以在使用周围环境模型的情况下修正测量的结果，其中该周围环境模型还表示反射面的鉴于卫星信号方面的反射特性。反射特性可涉及对于卫星信号在反射面上的反射来说相关的特性。在此，反射特性例如可描绘布儒斯特角（Brewster-Winkel）或者其它特性。这种实施方式提供了如下优点：还可以进一步改善对伪路径的修正，其方式是表面的性质可以以反射面的反射特性的形式来描绘。

该方法还可具有如下调整步骤：在使用至少一个伪路径并且附加地或可替代地至少一个经修正的伪路径的情况下调整周围环境模型。例如，在此可以调整周围环境模型的参数，该参数例如可以限定由周围环境模型所描绘的反射面的位置和/或取向。在调整步骤中，周围环境模型也可以被重新创建或生成。调整步骤可以重复实施。这种实施方式提供了如下优点：在进行定位时，也可以使周围环境几何结构以及与多路传播适配的伪路径被近似，其中例如可以分别通过一个或多个伪路径测量来支持几何结构模型或周围环境模型。这种进行支持的伪路径测量尤其可以依据这样被支持的周围环境或几何结构来被适配，例如以便缩短经近似的多路传播，而且可以在进行定位时相应适配地被考虑或使用。

在此，在调整步骤中，可以在使用至少一个随机方法或者优化方法并且附加地或可替代地使用移动对象的至少一个传感器的传感器数据的情况下调整周围环境模型。该至少一个随机方法可具有来自回归分析的领域的算法、例如所谓的RANSAC算法、顺序的蒙特卡罗法（sequenzielle Monte-Carlo-Methode）或粒子滤波器（Partikel-Filter）、所谓的动态协方差标度（Dynamic Covariance Scaling）或软约束（Soft Constraint）或可切换约束（Switchable Constraint）而且附加地或可替代地可具有其它随机方法。该至少一个传感器可以是环境传感器、加速度传感器或者车辆车载的其它车辆传感器。这种实施方式提供了如下优点：可以实现对周围环境模型的连续的并且精确的调整。还可以提高相对于统计学异常值（Ausreißer）的鲁棒性。

此外，在调整步骤中，在使用随着时间对周围环境模型的跟踪的情况下调整周围环境模型。这种实施方式提供如下优点：周围环境模型还可以被调整得更精确并且更完全符合现实。

在调整步骤中，也可以在使用移动对象的至少一个传感器的传感器数据的情况下执行对周围环境模型的验证。在这种情况下，可以根据验证的结果来调整周围环境模型。这种实施方式提供如下优点：可以添加其它合理性验证层（Plausibilisierungsebene），以便将周围环境模型与周围环境的其它观察数据进行比较（abgleichen）并且因此提高周围环境模型的可靠性和精度。

这里所提出的方案还创建一种设备，该设备被构造用于，在相应装置中执行、操控或实现这里所提出的方法的变型方案的步骤。通过本发明的以设备的形式的所述实施变型方案，也可以快速并且高效地解决本发明所基于的任务。

为此，该设备可具有：至少一个计算单元，用于处理信号或数据；至少一个存储单元，用于存储信号或数据；至少一个用于传感器或执行器的接口，用于从传感器读入传感器信号或者用于将数据信号或控制信号输出给执行器；和/或至少一个通信接口，用于读入或输出嵌入到通信协议中的数据。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中存储单元可以是快闪存储器、EEPROM或者磁存储单元。通信接口可以被构造用于，无线地和/或有线地读入或输出数据，其中可以读入或输出有线数据的通信接口可以例如电地或光学地从相应的数据传输线中读入这些数据或者将这些数据输出到相应的数据传输线中。

当前，设备可以被理解为电气设备，所述电气设备对传感器信号进行处理并且根据其来输出控制和/或数据信号。该设备可具有接口，所述接口可以硬件式地和/或软件式地来构造。在硬件式的构造方案中，接口例如可以是所谓的系统ASIC的如下部分，所述部分包含该设备的各种各样的功能。然而也可能的是，这些接口是自己的、集成的电路或者至少部分地由分立式器件组成。在软件式的构造方案中，这些接口可以是软件模块，所述软件模块例如在微控制器上存在于其它软件模块旁边。

在一个有利的设计方案中，通过该设备来控制对移动对象、尤其是车辆的定位。为此，该设备例如可以访问输入信号、如卫星信号和移动对象的至少一个传感器的传感器信号。在使用输入信号的情况下，该设备可以借助于随机方法并且附加地或可替代地在使用其它传感器信号的情况下确定移动对象的地理位置并且以输出信号的形式提供给移动对象的至少一个功能装置。

也有利的是一种具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，所述程序代码可以存储在机器可读的载体或者存储介质、如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上而且尤其是在程序产品或程序在计算机或设备上被运行时用于执行、实现和/或操控根据上述实施方式之一所述的方法的步骤。

附图说明

这里所提出的方案的实施例在附图中示出并且在随后的描述中进一步予以阐述。其中：

图1示出用于对具有按照实施例的设备的移动对象进行定位的卫星信号的接收的示意图；

图2示出用于对具有按照实施例的设备的移动对象进行定位的卫星信号的接收的示意图；

图3示出具有按照实施例的设备的移动对象的示意图；和

图4示出用于按照实施例进行确定的方法的流程图。

在随后对本发明的有利的实施例的描述中，相同或者类似的附图标记被用于在不同的附图中示出的并且起类似作用的要素，其中省去了对这些要素的重复的描述。

具体实施方式

图1示出用于对按照实施例的移动对象130进行定位的卫星信号112、114的接收的示意图。为此，可以使用如随后依据图3详细地描述的设备。示例性地示出两个卫星102、104，这两个卫星例如被表示为第一卫星102和第二卫星104。第一卫星102发出第一卫星信号112。第二卫星104发出第二卫星信号114。移动对象130具有接收装置132。接收装置132构造用于接收卫星信号112、114。移动对象130例如是车辆、尤其是机动车或者商用车辆。可替代地，移动对象130也可以是便携式设备。移动对象130具有如下设备，该设备构造用于，在使用卫星信号112、114的情况下确定移动对象130的位置。参考随后的附图还更详细地探讨该设备。

还示出具有反射面（Reflexionsebene）122的周围环境模型120。周围环境模型120表示移动对象130的当前的周围环境。移动对象130当前布置在如下周围环境中，该周围环境通过周围环境模型120来描绘（abbilden）。在图1的图示中，通过周围环境模型120例如描绘在城市周围环境中的房屋峡谷。反射面122在这种情况下表示建筑物的外壁。第一卫星102的第一卫星信号112在它被接收装置132接收到之前被反射面122之一反射。第二卫星104的第二卫星信号114直接或无反射地或没有在反射面122上的反射地被接收装置132接收。因此，换言之，在图1中示出多路传播的示例，其中第一卫星信号112不是通过直接路径而是通过在反射面122上的反射来被接收。

图2示出用于对按照实施例的移动对象130进行定位的卫星信号112的接收的示意图。在这种情况下，图2中的图示对应于来自图1中的图示，其中的例外是：仅仅示出第一卫星102以及第一卫星信号112而且加入（eintragen）关于几何结构以及信号通过行程的附加说明。

在接收装置132与作为发送器的第一卫星102之间的直接视线（Sichtlinie）作为经修正的伪路径（Pseudostrecke）C或伪距（Pseudorange）C来描绘。图2示出基于第一卫星信号112的多路传播的所测量的伪路径P、所估计的或所拟合的与反射面122的距离d和已知的角度Φ来确定在接收装置132与第一卫星102之间的直接视线的经修正的伪路径C的示例，其中该距离d是周围环境模型120或经简化的平面几何结构模型的唯一的自由参数，该角度Φ由仰角（Elevation）和方位角（Azimuth-Winkel）组成而且基于反射定律也作为输出角来重新找到（wiederfinden）。第一卫星信号112在反射面122上的反射以已知的角度Φ来进行。第一卫星信号112的在第一卫星102与反射面122之间的第一路径在图2中用P-h来表示，其中第一卫星信号112的在反射面122与接收装置132之间的第二路径用h来表示。

按照该实施例，移动对象130移动而且在此具有移动方向234，该移动方向与反射面122正交地取向，卫星信号112在该反射面上被反射。移动方向234例如在使用卫星信号112的多普勒频移的情况下被确定。在此，即使多路修正已经被纳入（einfliessen），该移动方向也不能直接由多普勒频移（卫星信号112的压缩或伸展）来测定，因为借此只有多普勒的矢量分量（Vektoranteil）是已知的，但是其它分量、即2D或3D平移不是已知的。因此，在卫星信号112上所测量到的多普勒保持不变。附加地或可替代地，在使用对由移动对象130发出的信号236的多普勒频移的分析的情况下测定移动方向234。这种信号236例如被用于例如用激光雷达（Lidar）等进行的测距。当事先已知移动方向234的全局定向时，那么对移动方向234的测定在这种情况下起作用。为此，例如使用一种罗盘，即不仅仅是惯性传感装置的旋转速率，因为移动方向测量基于系统结构借助于多个GNSS多普勒在与关于地面的坐标系中被表述（大多是WGS84）。

与移动方向234正交地取向的反射面122适合用于修正所测量的伪路径P，如随后依据图3所描述的那样。在修正时，可以使用依据图2描述的几何关系，以便测定经修正的伪路径C。

图3示出具有按照实施例的设备340的移动对象130的示意图。移动对象130对应于或者在这种情况下类似于来自上文描述的附图之一中的移动对象。因此，移动对象130例如是车辆、尤其是载客汽车或商用车辆，或者是便携式设备。

移动对象130具有用于接收卫星信号112、114的接收装置132和设备340。该设备340被构造用于确定移动对象130的位置或地理位置而且因此也可以被表示为确定设备。接收装置132和设备340以能传输信号的方式来彼此连接。按照在图3中示出的实施例，移动对象130可选地还具有至少一个传感器334。在图3的图示中，示例性仅仅示出移动对象130的传感器334。传感器334和设备340以能传输信号的方式来彼此连接。

设备340构造用于从接收装置132或从用于接收装置132的接口读入卫星信号112、114。设备340具有执行装置342和修正装置344。

执行装置342构造用于：在使用卫星信号112、114的情况下执行对在接收装置132与多个卫星之间的多个伪路径的测量。执行装置342还构造用于提供测量信号343，该测量信号表示测量的结果。

修正装置344构造用于读入或者接收测量信号343。修正装置344也构造用于：在使用移动对象130的周围环境的周围环境模型的情况下修正测量的结果、即例如所测量的伪路径的长度，而且产生经修正的伪路径，用于确定移动对象130的位置。周围环境模型表示至少一个用于卫星信号的反射面，其中按照这里示出的实施例，反射面的平面法线与移动对象130的所测定的移动方向正交。由修正装置344执行的修正例如在使用依据图2描述的几何关系的情况下被执行。修正装置344还构造用于：输出或者提供修正信号345，该修正信号表示所产生的经修正的伪路径，即例如伪路径的经修正的长度。该设备340构造用于：在使用修正信号345以及必要时其它伪路径的情况下确定移动对象130的位置，其中所述其它伪路径被分配给其它卫星信号112、114。

按照这里所示出的实施例，该设备340也具有测定装置346，用于在使用多普勒频移的情况下测定移动对象130的移动方向。在此，按照一个实施例，测定装置346构造用于：在使用至少一个卫星信号112、114的多普勒频移的情况下测定移动对象130的移动方向。附加地或可替代地，测定装置346构造用于：在使用由移动对象130发出的信号、例如雷达信号或超声信号的情况下测定移动对象130的移动方向。测定装置346还构造用于输出或者提供移动信号347，该移动信号表示移动对象130的所测定的移动方向。在这种情况下，修正装置344构造用于读入或接收并且使用移动信号347。按照一个实施例，测定装置346构造用于：在使用移动对象130的之前确定的位置的情况下、即通过随着时间对移动对象130的位置的跟踪来测定移动对象130的移动方向。

按照这里所示出的实施例，该设备340还具有调整装置348，用于在使用至少一个伪路径和/或至少一个经修正的伪路径的情况下调整周围环境模型。在此，调整装置348构造用于：第一次调整或创建周围环境模型和/或连续地调整周围环境模型或使该周围环境模型进一步近似于周围环境。调整装置348构造用于输出或者提供模型信号349，该模型信号表示经调整的周围环境模型。修正装置344构造用于读入或接收并且使用模型信号349。

按照一个实施例，调整装置348构造用于：在使用至少一个随机方法和/或移动对象130的至少一个传感器334的传感器数据335的情况下调整周围环境模型。因此，调整装置348可选地构造用于接收或者读入传感器334的传感器数据335。传感器334例如是移动对象130的利用基于多普勒雷达、激光雷达、激光等检测原理的周围环境传感器。可选地，调整装置348构造用于：从测定装置346读入或接收移动信号347并且使用该移动信号。

按照一个实施例，调整装置348附加地或可替代地构造用于：在使用随着时间对周围环境模型的跟踪的情况下调整该周围环境模型。按照一个实施例，调整装置348附加地或可替代地构造用于在使用传感器334的传感器数据335的情况下来执行对周围环境模型的验证。在此，调整装置348构造用于根据验证的结果来调整周围环境模型。

尤其是，按照一个实施例，调整装置348也构造用于：调整周围环境模型，使得周围环境模型表示反射面的鉴于卫星信号112、114方面的至少一个反射特性。在这种情况下，修正装置344构造用于在使用这种周围环境模型的情况下修正测量的结果。

图4示出用于按照实施例进行确定的方法400的流程图。能实施该方法400，以便确定移动对象的位置。在此，用于进行确定的方法400能结合移动对象来实施，该移动对象具有接收装置，用于接收多个卫星的卫星信号。用于进行确定的方法400能结合于或在使用来自图3的设备或者类似的设备或来自上文所描述的附图之一中的移动对象或者类似的移动对象的情况下被实施。

在用于进行确定的方法400的情况下，在执行步骤410中，在使用卫星信号的情况下执行对在接收装置与多个卫星之间的多个伪路径的测量。此外，在用于进行确定的方法400的情况下，在修正步骤420中，在使用移动对象的周围环境的周围环境模型的情况下修正测量的结果，以便产生至少一个经修正的伪路径来用于确定移动对象的位置。周围环境模型表示至少一个用于卫星信号的反射面。

按照一个实施例，用于进行确定的方法400也具有如下测定步骤430：在使用多普勒频移和/或随着时间对移动对象的之前确定的位置的跟踪的情况下测定移动对象的移动方向。在此，能在修正步骤420之前实施测定步骤430。

按照一个实施例，用于进行确定的方法400还具有如下调整步骤440：在使用至少一个伪路径和/或至少一个经修正的伪路径的情况下调整周围环境模型。在此，能在修正步骤420之前实施调整步骤440。

在步骤450中，在使用经修正的伪路径的情况下确定移动对象的位置。在此，在使用一个或多个伪路径的情况下可以动用到如例如结合卫星支持的方法来使用的那样的已知的用于进行定位的方法。

在这种情况下，用于进行确定的方法400的步骤其中的至少一些步骤能重复地或者周期性重复地来实施。在这种情况下，执行步骤410、测定步骤430、调整步骤440以及确定步骤450的顺序可以不同于在图4中示出的顺序。

参考上文描述的附图，随后再次概括性地阐述和/或简短地介绍实施例。

在设备340或用于进行确定的方法400中，使用齐次几何结构模型（homogenesGeometriemodell）作为周围环境模型120或者使用不同的几何结构模型作为周围环境模型120。这些模型可以任意复杂地来设计。在一个简单的、这里示例性地使用的变型方案中，使用平面模型。这些平面几何结构可以在一些使用情形下进一步被简化，例如垂直平面或反射面122，所述垂直平面或反射面具有与接收器或移动对象130的移动方向正交的平面法线。后者的变型方案拟合常常在城市房屋峡谷中出现的几何结构而且仅仅需要测量移动对象130的移动方向，例如借助于对位置的在时间上的追踪或者通过借助于多普勒或其它传感器来测量速度矢量来测量移动对象130的移动方向。示例性地在图2中给出用于这种周围环境模型120的和对于产生经修正的伪路径测量来说所需参量的示例。按照一个实施例，除了纯几何结构模型之外也附加地约计或测定：几何结构模型所基于的对象的性质或材料以及不同物理效应的从中得出的参数，例如布儒斯特角等。

可以以不同的方式来决定借助于伪路径测量对几何结构的支持以及该伪路径测量的分配和修正。这里，尤其可以使用随机化方法、如RANSAC，或者寻找组合最优的分配和求解。应提及：伪路径测量不应强制性地被视为多路传播并且因此不需要强制性地被视为受几何结构模型影响。

按照一个实施例，使用所谓的“可切换约束”或“软约束”作为随机方法，以便在优化之内选择单个伪路径测量的最匹配的多路传播。在这种情况下，在所述优化中可以估计例如在所观察的周围环境模型120上的多路传播的所有可能的或者有意义的组合并且通过所关联的“可切换约束”来选择其中之一。可替代地，也可以估计并且必要时跟踪多个假设，例如借助顺序的蒙特卡罗法或粒子滤波器来估计并且必要时跟踪多个假设。

这种位置解的滤波方案的或优化的目标函数和公式化（Formulierung）可以由多个加权因子和正则化项（Regularisierungsterm）组成，其中尤其如下部分方面可能是有意义的：伪路径的关于位置解的余数、被估计的几何结构的数目、几何解（Geometrielösungen）的余数。

按照一个实施例，使用所谓的“可切换约束”作为随机方法，以便将位置解中的不能通过多路传播几何结构模型来解释的异常值除去。按照另一实施例，尤其也考虑在所估计的几何结构模型上或在周围环境模型120的反射面122上的多次反射。按照一个实施例，所估计的几何结构模型或周围环境模型120随着时间被跟踪和验证，而且必要时在滑动窗口位姿图（Sliding-Window-Pose-Graph）优化中被采用用于算出还更精确的位置解。按照另一实施例，所估计的几何结构模型或周围环境模型120依据传感器数据335、例如激光雷达、雷达或其它测量来验证或者基于这种测量来先验地（a-priori）估计。

如果一个实施例包括在第一特征与第二特征之间的“和/或”关联，那么这应被解读为：该实施例按照一个实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征，而按照另一实施方式则要么只具有第一特征要么只具有第二特征。

Claims (13)

1.一种用于确定移动对象（130）的位置的方法（400），其中所述移动对象（130）具有接收装置（132），用于接收多个卫星（102、104）的卫星信号（112、114），其中所述方法（400）具有如下步骤：

在使用所述卫星信号（112、114）的情况下执行（410）对在所述接收装置（132）与所述多个卫星（102、104）之间的多个伪路径（P）的测量；和

在使用所述移动对象（130）的周围环境的周围环境模型（120）的情况下修正（420）所述测量的结果，以便产生至少一个经修正的伪路径（C），用于确定所述移动对象（130）的位置，其中所述周围环境模型（120）表示至少一个用于卫星信号（112、114）的反射面（122）。

2.根据权利要求1所述的方法（400），所述方法具有如下步骤（450）：在使用所述经修正的伪路径（C）的情况下确定所述移动对象（130）的所述位置。

3.根据上述权利要求之一所述的方法（400），其中在修正步骤（420）中，在使用周围环境模型（120）的情况下修正所述测量的结果，其中所述反射面（122）的平面法线与所述移动对象（130）的所测定的移动方向（234）正交。

4.根据权利要求3所述的方法（400），所述方法具有如下测定步骤（430）：在使用多普勒频移和/或随着时间对所述移动对象（130）的之前确定的位置的跟踪的情况下测定所述移动对象（130）的所述移动方向（234）。

5.根据权利要求4所述的方法（400），其中在所述测定步骤（430）中，在使用至少一个卫星信号（112、114）和/或由所述移动对象（130）发出的信号（236）的情况下测定所述移动对象（130）的所述移动方向（234）。

6.根据上述权利要求之一所述的方法（400），其中在所述修正步骤（420）中，在使用所述周围环境模型（120）的情况下修正所述测量的结果，所述周围环境模型还表示所述反射面（122）的鉴于卫星信号（112、114）方面的反射特性。

7.根据上述权利要求之一所述的方法（400），所述方法具有如下调整步骤（440）：在使用至少一个所述伪路径（P）和/或至少一个所述经修正的伪路径（C）的情况下调整所述周围环境模型（120）。

8.根据权利要求7所述的方法（400），其中在所述调整步骤（440）中，在使用至少一个随机方法和/或所述移动对象（130）的至少一个传感器（334）的传感器数据（335）的情况下调整所述周围环境模型（120）。

9.根据权利要求7至8之一所述的方法（400），其中在所述调整步骤（440）中，在使用随着时间对所述周围环境模型（120）的跟踪的情况下调整所述周围环境模型（120）。

10.根据权利要求7至9之一所述的方法（400），其中在所述调整步骤（440）中，在使用所述移动对象（130）的至少一个传感器（334）的传感器数据（335）的情况下执行对所述周围环境模型（120）的验证，其中根据所述验证的结果来调整所述周围环境模型（120）。

11.一种设备（340），所述设备被设立用于：在相应的单元（342、344、346、348）中实施和/或操控根据上述权利要求之一所述的方法（400）的步骤。

12.一种计算机程序，所述计算机程序被设立用于，实施和/或操控根据上述权利要求之一所述的方法（400）的步骤。

13.一种机器可读存储介质，在所述机器可读存储介质上存储根据权利要求12所述的计算机程序。