CN110593573A - 抹平机器人的纠偏装置、纠偏方法、抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抹平机器人的纠偏装置、纠偏方法、抹平机器人，纠偏装置包括：机架；主动滚轮，主动滚轮可转动地设在机架上；驱动件，驱动件与主动滚轮相连，以驱动主动滚轮转动；纠偏滚轮，纠偏滚轮至少为两个，至少两个纠偏滚轮设在机架的两侧，两个纠偏滚轮的轴端均设有阻尼装置；其中，阻尼装置构造成当抹平机器人发生运动偏离时，阻尼装置向所有的纠偏滚轮施加预设的阻力，以纠正抹平机器人的运动偏离方向。本发明通过在机架的两侧增加纠偏滚轮，并通过阻尼装置控制两侧纠偏滚轮与施工面之间的摩擦力大小，解决了抹平机器人偏离正常运动方向的问题，实现了机器人工作方向的自动纠偏。

Description

抹平机器人的纠偏装置、纠偏方法、抹平机器人

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种抹平机器人的纠偏装置、纠偏方法以及抹平机器人。

背景技术

目前，混凝土施工作业时，经常需要用到抹平机器人抹平施工面。由于施工面的表面上各区域情况不同，抹平机器人在工作过程中因受到施工面不均匀的摩擦力而产生跑偏，偏离运动方向，使得抹平机器人无法保持正常方向工作，从而严重影响抹平机器人的抹平作业，不利于机器人工作。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人的纠偏装置，以解决现有抹平机器人工作过程中因受不均匀的摩擦力而偏离正常运动方向的问题。

本发明还旨在提出一种抹平机器人的纠偏装置的纠偏方法，以应用上述抹平机器人的纠偏装置。

本发明还旨在提出一种抹平机器人，以应用上述抹平机器人的纠偏装置。

根据本发明实施例的一种抹平机器人的纠偏装置，包括：机架；主动滚轮，所述主动滚轮可转动地设在所述机架上；驱动件，所述驱动件与所述主动滚轮相连，以驱动所述主动滚轮转动；纠偏滚轮，所述纠偏滚轮至少为两个，至少两个所述纠偏滚轮设在所述机架的两侧，两个所述纠偏滚轮的轴端均设有阻尼装置；其中，所述阻尼装置构造成当抹平机器人发生运动偏离时，所述阻尼装置向所有的所述纠偏滚轮施加预设的阻力，以纠正抹平机器人的运动偏离方向。

根据本发明实施例的抹平机器人的纠偏装置，通过在机架的两侧增加纠偏滚轮，并通过阻尼装置控制两侧纠偏滚轮与施工面之间的摩擦力大小，解决了抹平机器人偏离正常运动方向的问题，实现了机器人工作方向的自动纠偏。

在一些实施例中，所述主动滚轮包括间隔开的第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮与所述驱动件之间、所述第二滚轮与所述驱动件之间均设有挠性传动机构，以带动所述第一滚轮和第二滚轮同步转动。

优选的，所述挠性传动机构包括：第一传动轮，所述第一传动轮与所述驱动件相连，以传递所述驱动件的输出转速；第二传动轮，所述第二传动轮设在所述第一滚轮或者所述第二滚轮的轴端上；挠性件，所述挠性件套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上。

优选的，所述第一传动轮和所述第二传动轮均为带轮、链轮、绳轮中的至少一种；所述挠性件为传动带、传动链、传动绳中的至少一种。

在一些实施例中，所述驱动件设在所述机架上且与所述挠性传动机构之间设有减速机构，所述减速机构包括：减速机，所述减速机的输入端与所述驱动件的输出轴相连，所述减速机上连接有安装法兰，所述安装法兰固定在所述机架上；连接轴，所述连接轴通过联轴器与所述减速机的输出轴相连，所述连接轴的输出端连接有第一轴承，所述第一轴承固定在所述机架上，所述第一传动轮设在所述连接轴上。

在一些实施例中，所述第一滚轮和所述第二滚轮的结构相同，均包括：第一滚筒；第一旋转轴，所述第一旋转轴连接在所述第一滚筒的轴心上；第二轴承，所述第二轴承为两个，两个所述第二轴承分别对应连接在所述第一旋转轴的两个轴端上，两个所述第二轴承均固定在所述机架上。

优选的，所述纠偏滚轮包括：第二滚筒；第二旋转轴，所述第二旋转轴设在所述第一滚筒的轴心上；第三轴承，所述第三轴承至少连接在所述第二旋转轴的任一个轴端上；固定板，所述固定板固定在所述机架上；其中，所述第三轴承连接在所述固定板的一侧，所述阻尼装置连接在所述固定板另一侧。

优选的，所述第二滚筒的长度小于第一滚筒的长度。

根据本发明实施例的一种抹平机器人的纠偏装置的纠偏方法，所述抹平机器人的纠偏装置为根据前文所述的抹平机器人的纠偏装置，当抹平机器人发生运动偏离时，所述阻尼装置根据偏离方向向每个所述纠偏滚轮施加不等的阻力，以使所述纠偏滚轮与施工面产生摩擦力，从而纠正抹平机器人的行走方向。

根据本发明实施例的抹平机器人的纠偏装置的纠偏方法，通过阻尼装置配合纠偏滚轮，能够有效平衡主动滚轮两侧的摩擦力，从而纠正机器人运动方向。

根据本发明实施例的一种抹平机器人，包括：转向装置，用于机器人工作过程中的转向；振动装置，用于使所述主动滚轮随所述机架可上下振动；纠偏装置，所述纠偏装置为根据前文所述的纠偏装置；其中，所述转向装置和所述振动装置均设在所述纠偏装置上。

根据本发明实施例的抹平机器人，具有抹平和提浆的效果，而且通过设置纠偏装置，能够确保抹平机器人在抹平前进过程中不会跑偏，确保施工作业可靠，施工效果好。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中纠偏装置的立体结构示意图；

图2为本发明实施例中纠偏装置的左视图；

图3为本发明实施例中抹平机器人的立体结构示意图。

附图标记：

纠偏装置100、

机架10、

主动滚轮20、

第一滚轮21、第二滚轮22、挠性传动机构23、第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233、第一滚筒201、第一旋转轴202、第二轴承203、

驱动件30、

纠偏滚轮40、

第二滚筒41、第二旋转轴42、第三轴承43、固定板44、

阻尼装置50、

减速机构60、

减速机61、连接轴62、安装法兰63、第一轴承64、

抹平机器人1000、转向装置200、振动装置300。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，描述本发明实施例的抹平机器人的纠偏装置100。

如图1所示，根据本发明实施例的一种抹平机器人的纠偏装置100，包括：机架10、主动滚轮20、驱动件30、纠偏滚轮40。

主动滚轮20可转动地设在机架10上，驱动件30与主动滚轮20相连，以驱动主动滚轮20转动，也就是说，该纠偏装置100通过驱动件30带动滚轮20，从而实现在施工面上的行走。纠偏滚轮40至少为两个，至少两个纠偏滚轮40设在机架10的两侧，两个纠偏滚轮40的轴端均设有阻尼装置50。可以理解为，至少两个纠偏滚轮40设在机架10的行进方向的两侧，这样机架10的两侧就都各设有纠偏滚轮40，当施工面对主动滚轮20产生不均匀的摩擦力时，会导致机器人有向一侧跑偏的运动趋势，阻尼装置50可以对相应一侧的纠偏滚轮40施加一定的阻力，从而消除这一跑偏的运动趋势。

其中，阻尼装置50构造成当抹平机器人发生运动偏离时，阻尼装置50向所有的纠偏滚轮40施加预设的阻力，以纠正抹平机器人的运动偏离方向。例如，规定机架10的前进方向为前后方向，则至少两个纠偏滚轮40设在机架10的左右两侧。当施工面对主动滚轮20左侧的摩擦力较小、对主动滚轮20右侧的摩擦力较大时，主动滚轮20会有其左侧相对右侧发生偏转的趋势。此时，阻尼装置50向左侧的纠偏滚轮40施加预设的大阻力、向右侧的纠偏滚轮40施加预设的小阻力，左右两侧纠偏滚轮40上被施加的阻力不等，与施工面之间的摩擦力增大，因此，能够避免主动滚轮20的左侧相对右侧发生偏转。同样，当施工面对主动滚轮20右侧的摩擦力较小、对主动滚轮20左侧的摩擦力较大时，主动滚轮20会有其右侧相对左侧发生偏转的趋势。此时，阻尼装置50向右侧的纠偏滚轮40施加预设的大阻力、向左侧的纠偏滚轮40施加预设的小阻力，左右两侧纠偏滚轮40上被施加的阻力不等，与施工面之间的摩擦力增大，因此，能够避免主动滚轮20的右侧相对左侧发生偏转。通过该方式可以有效纠正抹平机器人的偏离方向。

根据本发明实施例的抹平机器人的纠偏装置100，通过在机架10的两侧增加纠偏滚轮40，并通过阻尼装置50控制两侧纠偏滚轮40与施工面之间的摩擦力大小，解决了抹平机器人偏离正常运动方向的问题，实现了机器人工作方向的自动纠偏。

在一些实施例中，如图1所示，主动滚轮20包括间隔开的第一滚轮21和第二滚轮22，第一滚轮21与驱动件30之间、第二滚轮22与驱动件30之间均设有挠性传动机构23，以带动第一滚轮21和第二滚轮22同步转动。一个驱动件30通过两个挠性传动机构23连接第一滚轮21和第二滚轮22，可以保证第一滚轮21和第二滚轮22的转速相等，实现的控制精度更高，可控性更强，而且采用一个驱动件30有利于节省成本。

优选的，驱动件30可以是伺服电机，速度控制可靠，能够输出稳定的转矩和转速，实现行走过程的精确控制。当然，驱动件30不限于此，也可以是其他形式的驱动元件，如气动驱动元件或液压驱动元件，在这里就不作详细的描述。

优选的，如图1所示，挠性传动机构23包括：第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233。第一传动轮231与所述驱动件30相连，以传递驱动件30的输出转速。第二传动轮232设在第一滚轮231或者第二滚轮232的轴端上，例如，第一滚轮21和驱动件30之间的挠性传动机构23中，第二传动轮232设在第一滚轮231上；第二滚轮22和驱动件30之间的挠性传动机构23中，第二传动轮232设在第二滚轮22上。挠性件233套设在第一传动轮231和第二传动轮232上。驱动件30带动轴上的第一传动轮231转动，经挠性件233将动力传递到第二传动轮232上，最终带动第一滚轮231或者第二滚轮232转动。通过这种方式，结构简单，传动稳定。

优选的，第一传动轮231和第二传动轮232均为带轮、链轮、绳轮中的至少一种；挠性件233为传动带、传动链、传动绳中的至少一种。例如，当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是带传动时，这种结构简单，传动平稳，能缓冲吸振。当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是链传动时，这种结构不存在弹性滑动和打滑现象，因此，传动比准确、工作更可靠。当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是绳传动时，这种结构简单，有利于节省成本。

在一些实施例中，如图1所示，驱动件30设在机架10上且与挠性传动机构23之间设有减速机构60，减速机构60包括：减速机61和连接轴62。减速机61的输入端与驱动件30的输出轴相连，减速机61能够降低驱动件30的输出转速，有利于实现对主动滚轮20转速的精确控制。减速机61上连接有安装法兰63，安装法兰63固定在机架10上，从而保证减速机61与机架10的安装可靠、稳定。连接轴62通过联轴器与减速机61的输出轴相连，连接轴62的输出端连接有第一轴承64，第一轴承64固定在机架10上，第一传动轮231设在连接轴62上。通过延伸出的连接轴62，方便一次连接两个挠性传动机构23的第一传动轮231，而第一轴承64则确保连接轴62传动过程中转动稳定、可靠。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一滚轮21和第二滚轮22的结构相同，均包括第一滚筒201、第一旋转轴202、第二轴承203。第一旋转轴202连接在第一滚筒201的轴心上。第二轴承203为两个，两个第二轴承203分别对应连接在第一旋转轴202的两个轴端上，两个第二轴承203均固定在机架10上，从而通过第一旋转轴202与第二轴承203的配合，实现第一滚筒201在机架10的良好转动。

优选的，如图1所示，纠偏滚轮40包括第二滚筒41、第二旋转轴42、第三轴承43、固定板44。第二旋转轴42设在第一滚筒41的轴心上，以保证第二滚筒41转动时绕其轴心转动。第三轴承43至少连接在第二旋转轴42的任一个轴端上，可以理解为第三轴承43可以是一个或两个，例如当第三轴承43为一个时，第三轴承43连接在第二旋转轴42的一个轴端处，该情况下第二旋转轴42的轴长较短，一个第三轴承43就能够实现第二旋转轴42的安装；当第三轴承43为两个时，第三轴承43连接在第二旋转轴42的两个轴端处，该情况下第二旋转轴42的轴长较长，两个第三轴承43可以保证第二旋转轴的两端均得到安装，使得安装更稳定、可靠。固定板44固定在机架10上，其中，第三轴承43连接在固定板44的一侧，阻尼装置50连接在固定板44另一侧，通过固定板44实现对第三轴承43和阻尼装置50的安装固定。

优选的，如图1所示，第二滚筒41的长度小于第一滚筒201的长度。纠偏滚轮40设在机架10的两侧，通过阻尼装置50施加的阻力进行减速，从而增加纠偏滚轮40与施工面的摩擦力，以此来平衡主动滚轮20两侧的摩擦力，起到纠偏作用，因此，纠偏滚轮40的轴长不宜过长，应当小于第一滚筒201的轴长，才能起到增加主动滚轮20两侧摩擦力的效果。

在一些实施例中，如图1所示，纠偏滚轮40在机架10两侧可以是对称设置的，这种对称布置的方式使得装置整体稳定性高，从而在纠偏滚轮40受到阻尼或摩擦力时，方便纠正运动方向。在一些示例中，纠偏滚轮40在机架10两侧也可以是非对称设置，纠偏滚轮40可以设在机架10上任一侧的任意位置，同样也可以纠正运动方向。

值得说明的是，阻尼装置50结构组成与阻尼器类似，以向纠偏滚轮40施加一定的阻力或是摩擦力，因此，在这里不再对阻尼装置50结构作详细描述。其次，纠偏滚轮40也可以通过其他方式或装置对其增加阻尼或者摩擦力，同样也能实现纠错功能。

下面结合附图，描述本发明的具体实施例。

如图1至图2所示，一种抹平机器人的纠偏装置100，包括机架10、主动滚轮20、驱动件30、纠偏滚轮40。

主动滚轮20可转动地设在机架10上，驱动件30与主动滚轮20相连，以驱动主动滚轮20转动，纠偏滚轮40至少为两个，至少两个纠偏滚轮40设在机架10的两侧，两个纠偏滚轮40的轴端均设有阻尼装置50。其中，阻尼装置50构造成当抹平机器人发生运动偏离时，阻尼装置50向所有的纠偏滚轮40施加预设的阻力，以纠正抹平机器人的运动偏离方向。

主动滚轮20包括间隔开的第一滚轮21和第二滚轮22，第一滚轮21和第二滚轮22的结构相同，均包括第一滚筒201、第一旋转轴202、第二轴承203，第一旋转轴202连接在第一滚筒201的轴心上。第二轴承203为两个，两个第二轴承203分别对应连接在第一旋转轴202的两个轴端上，两个第二轴承203均固定在机架10上。

第一滚轮21与驱动件30之间、第二滚轮22与驱动件30之间均设有挠性传动机构23。挠性传动机构23包括：第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233，第一传动轮231与所述驱动件30相连，第二传动轮232设在第一滚轮231或者第二滚轮232的轴端上，挠性件233套设在第一传动轮231和第二传动轮232上，其中，第一传动轮231和第二传动轮232为链轮，挠性件233为传动链。

驱动件30设在机架10上且与挠性传动机构23之间设有减速机构60，减速机构60包括减速机61和连接轴62，减速机61的输入端与驱动件30的输出轴相连，减速机61上连接有安装法兰63，安装法兰63固定在机架10上，连接轴62通过联轴器与减速机61的输出轴相连，连接轴62的输出端连接有第一轴承64，第一轴承64固定在机架10上，第一传动轮231设在连接轴62上。

纠偏滚轮40包括：第二滚筒41、第二旋转轴42、第三轴承43、固定板44。第二旋转轴42设在第一滚筒41的轴心上，第三轴承43为两个，两个第三轴承43连接在第二旋转轴42的两个轴端上，固定板44固定在机架10上，其中，第三轴承43连接在固定板44的一侧，阻尼装置50连接在固定板44另一侧。第二滚筒41的长度小于第一滚筒201的长度。

本发明抹平机器人的纠偏装置100工作原理如下：

首先，驱动件30通过挠性传动机构23带动主动滚轮20对施工面进行正常抹平工作，当施工面对主动滚轮20产生不均匀的摩擦力时，会导致抹平机器人往一边跑偏。此时阻尼装置50根据偏离方向进行工作，给左右两个纠偏滚轮40施加不等的摩擦力，增加抹平机器人的一侧与施工面摩擦力，从而纠正设备的运动偏离方向。

综上所述，本发明作为一种新型自动纠偏抹平机器人的纠偏装置，相比于市面上的抹平机，主要是采用了在两侧增加纠偏滚轮40，通过控制两个纠偏滚轮40与地面摩擦力大小，来纠正抹平机在工作过程中因受到地面力不均匀摩擦力产生的跑偏，使抹平机能保持正常方向工作，来实现整机的工作方向自动纠偏。

此外，本发明的纠偏装置还可以用于混凝土整平或抹平装置的运动方向纠偏。

根据本发明实施例的一种抹平机器人的纠偏装置的纠偏方法，抹平机器人的纠偏装置100为根据前文的抹平机器人的纠偏装置100，当抹平机器人发生运动偏离时，阻尼装置50根据偏离方向向每个纠偏滚轮40施加不等的阻力，以使纠偏滚轮40与施工面产生摩擦力，平衡主动滚轮20两侧所受到的摩擦力，从而纠正抹平机器人的行走方向。

根据本发明实施例的抹平机器人的纠偏装置的纠偏方法，通过阻尼装置50配合纠偏滚轮40，能够有效平衡主动滚轮20两侧的摩擦力，从而纠正机器人运动方向。

根据本发明实施例的一种抹平机器人1000，如图3所示，抹平机器人1000包括：转向装置200，用于机器人工作过程中的转向；振动装置300，用于使主动滚轮20随机架10可上下振动；纠偏装置100，纠偏装置100为根据前文的纠偏装置100；其中，转向装置200和振动装置300均设在纠偏装置100上。

根据本发明实施例的抹平机器人1000，具有抹平和提浆的效果，而且通过设置纠偏装置100，能够确保抹平机器人在抹平前进过程中不会跑偏，确保施工作业可靠，施工效果好。

根据本发明实施例的抹平机器人1000的其他构成例如转向装置200、振动装置300等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，包括：

机架；

主动滚轮，所述主动滚轮可转动地设在所述机架上；

驱动件，所述驱动件与所述主动滚轮相连，以驱动所述主动滚轮转动；

纠偏滚轮，所述纠偏滚轮至少为两个，至少两个所述纠偏滚轮设在所述机架的两侧，两个所述纠偏滚轮的轴端均设有阻尼装置；其中，所述阻尼装置构造成当抹平机器人发生运动偏离时，所述阻尼装置向所有的所述纠偏滚轮施加预设的阻力，以纠正抹平机器人的运动偏离方向。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述主动滚轮包括间隔开的第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮与所述驱动件之间、所述第二滚轮与所述驱动件之间均设有挠性传动机构，以带动所述第一滚轮和第二滚轮同步转动。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述挠性传动机构包括：

第一传动轮，所述第一传动轮与所述驱动件相连，以传递所述驱动件的输出转速；

第二传动轮，所述第二传动轮设在所述第一滚轮或者所述第二滚轮的轴端上；

挠性件，所述挠性件套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上。

4.根据权利要求3所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，

所述第一传动轮和所述第二传动轮均为带轮、链轮、绳轮中的至少一种；

所述挠性件为传动带、传动链、传动绳中的至少一种。

5.根据权利要求3所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述驱动件设在所述机架上且与所述挠性传动机构之间设有减速机构，所述减速机构包括：

减速机，所述减速机的输入端与所述驱动件的输出轴相连，所述减速机上连接有安装法兰，所述安装法兰固定在所述机架上；

连接轴，所述连接轴通过联轴器与所述减速机的输出轴相连，所述连接轴的输出端连接有第一轴承，所述第一轴承固定在所述机架上，所述第一传动轮设在所述连接轴上。

6.根据权利要求2所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述第一滚轮和所述第二滚轮的结构相同，均包括：

第一滚筒；

第一旋转轴，所述第一旋转轴连接在所述第一滚筒的轴心上；

第二轴承，所述第二轴承为两个，两个所述第二轴承分别对应连接在所述第一旋转轴的两个轴端上，两个所述第二轴承均固定在所述机架上。

7.根据权利要求6所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述纠偏滚轮包括：

第二滚筒；

第二旋转轴，所述第二旋转轴设在所述第一滚筒的轴心上；

第三轴承，所述第三轴承至少连接在所述第二旋转轴的任一个轴端上；

固定板，所述固定板固定在所述机架上；其中，所述第三轴承连接在所述固定板的一侧，所述阻尼装置连接在所述固定板另一侧。

8.根据权利要求7所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述第二滚筒的长度小于第一滚筒的长度。

9.一种抹平机器人的纠偏装置的纠偏方法，其特征在于，所述抹平机器人的纠偏装置为根据权利要求1至8中任一项所述的抹平机器人的纠偏装置，当抹平机器人发生运动偏离时，所述阻尼装置根据偏离方向向每个所述纠偏滚轮施加不等的阻力，以使所述纠偏滚轮与施工面产生摩擦力，从而纠正抹平机器人的行走方向。

10.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

转向装置，用于机器人工作过程中的转向；

振动装置，用于使所述主动滚轮随所述机架可上下振动；

纠偏装置，所述纠偏装置为根据权利要求1至8中任一项所述的纠偏装置；其中，所述转向装置和所述振动装置均设在所述纠偏装置上。