CN110588664A - 一种自适应巡航系统及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车自适应巡航系统技术领域，尤其涉及一种自适应巡航系统及其方法，包括环境信息获取装置、ACC系统、摄像头和毫米波雷达；所述环境信息获取装置，用于获取当前车辆所处环境的可见度数据；ACC系统根据所述可见度数据启动摄像头或毫米波雷达作为其主探测器。本发明的发明目的在于提供一种自适应巡航系统及其方法，采用本发明提供的技术方案解决了现有ACC系统的目标处理存在不够准确以及延时的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车自适应巡航系统技术领域，尤其涉及一种自适应巡航系统及其方法。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车型开始配备基于摄像头与毫米波雷达的自适应巡航系统，即Adaptive Cruise Control，简称ACC系统，通过摄像头与毫米波雷达的配合，其对环境的感知可以超越人类本身，从而可以实现ACC系统中的ACC、ACC STOP ANDGO(ACC S&G)、Forward Collision Warning(FCW)等功能。
在ACC系统中，摄像头与毫米波雷达的优劣势均十分明显，却互相弥补。对于摄像头来说，虽然可以获取丰富的场景信息并实现多目标分辨，但其对噪声与环境变化过于敏感；对于毫米波雷达，虽然可以实现精确的距离和速度检测并且适应各种环境的变化，但其目标分类能力较差。
为此ACC系统在不同的工况下，需要应用不同的处理逻辑对探测到的目标进行处理，特别是在摄像头与毫米波雷达所探测到的目标出现差异时，更要依据一定的逻辑进行取舍。
目前ACC系统中的目标处理与取舍决策，更多的是基于ACC系统本身获取到的目标信息完成的，一方面存在着不够准确的风险，另一方面也会有一定的延时问题。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种自适应巡航系统及其方法，采用本发明提供的技术方案解决了现有ACC系统的目标处理存在不够准确以及延时的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明一方面提供一种自适应巡航系统，包括环境信息获取装置、ACC系统、摄像头和毫米波雷达；
所述环境信息获取装置，用于获取当前车辆所处环境的可见度数据；
ACC系统根据所述可见度数据启动摄像头或毫米波雷达作为其主探测器。
优选的，所述环境信息获取装置为T-box、智能天线、车载地图或者V2X系统。
优选的，所述环境信息获取装置通过LTE、WCDMA、TD-SCDMA或CDMA2000网络获取当前车辆所处环境的可见度数据。
优选的，所述可见度数据大于设定数值，则启动摄像头作为ACC系统的主探测器；所述可见度数据小于设定数值，则启动毫米波雷达作为ACC系统的主探测器。
优选的，还包括装设于摄像头和毫米波雷达的探测部位处的清洁组件。
优选的，所述清洁组件为加热器。
基于上述自适应巡航系统，本发明另一方面还提供一种自适应巡航方法，包括以下步骤：
S100、获取当前车辆所处环境的可见度数据；
S200、判定可见度数据超过设定数值，ACC系统则启动摄像头作为其主探测器，启动毫米波雷达作为其辅探测器；
判定可见度数据未超过设定数值，ACC系统则启动毫米波雷达作为其主探测器，启动摄像头作为其辅探测器。
优选的，在步骤S100中，还获取当前车辆所处环境的天气信息和温度信息。
优选的，在步骤S200中，若获取的天气信息为雨天，启动清洁组件对摄像头完成清洁；
若获取的温度信息为低温，启动清洁组件对毫米波雷达完成清洁。
由上可知，应用本发明提供的技术方案可以得到以下有益效果：通过本系统，既可以实现传统ACC系统的全部功能，同时借助于T-box系统提供的天气、定位与时间等信息，可以在目标处理决策上做出适当的预判，不仅可以辅助ACC系统更准确快速地完成目标的探测与追踪，还可以基于T-box给出的信息通过传感器清洁系统提升传感器的环境适应能力与稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例系统流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在ACC系统中，摄像头与毫米波雷达的优劣势均十分明显，却互相弥补。对于摄像头来说，虽然可以获取丰富的场景信息并实现多目标分辨，但其对噪声与环境变化过于敏感；对于毫米波雷达，虽然可以实现精确的距离和速度检测并且适应各种环境的变化，但其目标分类能力较差。
如图1所示，为了解决上述问题，本实施例提出一种自适应巡航系统，该自适应巡航系统是一种基于T-box的自适应巡航系统目标决策方法与传感器清洁策略。包括环境信息获取装置、ACC系统、摄像头和毫米波雷达。
其中，环境信息获取装置，用于获取当前车辆所处环境的可见度数据。环境信息获取装置可以为T-box，也可以为智能天线、车载地图或者V2X系统，只要可以提供ACC系统所需要的必要信息即可。
在本实施例中，以T-box为例作说明。T-box可以通过LTE、WCDMA、TD-SCDMA或CDMA2000网络获取当前车辆所处环境的可见度数据，如获取环境天气信息、地理定位信息与时间信息等信息。
ACC系统根据可见度数据启动摄像头或毫米波雷达作为其主探测器。ACC系统基于T-box所提供的相关信息完成预判，在自身摄像头、毫米波雷达探测到的目标数据信息基础上，即时判断外界环境是否适合摄像头作为主探测器。
若可见度数据大于设定数值，即满足可见度条件，则以摄像头为主探测器，毫米波雷达为辅助完成ACC目标的判断与系统决策。
若可见度数据小于设定数值，即不满足可见度条件，则启动以毫米波雷达为主探测器，摄像头为辅助进行ACC目标的判断与系统决策。
与此同时，若外界环境不适合摄像头工作，影响ACC系统的正常运行，为此本实施例还包括装设于摄像头和毫米波雷达的探测部位处的清洁组件，该清洁组件可以为加热器。
为此，当发现外界环境不适合摄像头工作时，判断是否需要启动清洁组件以维护摄像头与毫米波雷达传感器的稳定。如在雪天主动驱动雷达天线罩里的热阻丝工作以避免天线罩表面涂冰，雨后启动加热器除去摄像头表面的水滴等。而在不具备传感器需要清洁处理时，可以单一实现目标决策辅助功能。
通过本系统，既可以实现传统ACC系统的全部功能，同时借助于T-box系统提供的天气、定位与时间等信息，可以在目标处理决策上做出适当的预判，不仅可以辅助ACC系统更准确快速地完成目标的探测与追踪，还可以基于T-box给出的信息通过传感器清洁系统提升传感器的环境适应能力与稳定性。
基于上述自适应巡航系统，本实施例另一方面还提供一种自适应巡航方法，包括以下步骤：
S100、获取当前车辆所处环境的可见度数据；
在该步骤中，还获取当前车辆所处环境的天气信息和温度信息：
若获取的天气信息为雨天，启动清洁组件对摄像头完成清洁；
若获取的温度信息为低温，启动清洁组件对毫米波雷达完成清洁。
S200、判定可见度数据超过设定数值，ACC系统则启动摄像头作为其主探测器，启动毫米波雷达作为其辅探测器。
判定可见度数据未超过设定数值，ACC系统则启动毫米波雷达作为其主探测器，启动摄像头作为其辅探测器。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种自适应巡航系统，其特征在于：包括环境信息获取装置、ACC系统、摄像头和毫米波雷达；
所述环境信息获取装置，用于获取当前车辆所处环境的可见度数据；
ACC系统根据所述可见度数据启动摄像头或毫米波雷达作为其主探测器。
2.根据权利要求1所述的自适应巡航系统，其特征在于：所述环境信息获取装置为T-box、智能天线、车载地图或者V2X系统。
3.根据权利要求1所述的自适应巡航系统，其特征在于：所述环境信息获取装置通过LTE、WCDMA、TD-SCDMA或CDMA2000网络获取当前车辆所处环境的可见度数据。
4.根据权利要求1所述的自适应巡航系统，其特征在于：所述可见度数据大于设定数值，则启动摄像头作为ACC系统的主探测器；所述可见度数据小于设定数值，则启动毫米波雷达作为ACC系统的主探测器。
5.根据权利要求4所述的自适应巡航系统，其特征在于：还包括装设于摄像头和毫米波雷达的探测部位处的清洁组件。
6.根据权利要求5所述的自适应巡航系统，其特征在于：所述清洁组件为加热器。
7.一种基于权利要求5所述的自适应巡航系统的方法，其特征在于：包括以下步骤：
S100、获取当前车辆所处环境的可见度数据；
S200、判定可见度数据超过设定数值，ACC系统则启动摄像头作为其主探测器，启动毫米波雷达作为其辅探测器；
判定可见度数据未超过设定数值，ACC系统则启动毫米波雷达作为其主探测器，启动摄像头作为其辅探测器。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：在步骤S100中，还获取当前车辆所处环境的天气信息和温度信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：在步骤S200中，若获取的天气信息为雨天，启动清洁组件对摄像头完成清洁；
若获取的温度信息为低温，启动清洁组件对毫米波雷达完成清洁。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113232643A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-08-10 | 知行汽车科技（苏州）有限公司 | 一种基于路面环境的自适应辅助驾驶系统及方法 |
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