CN110580186A - 用于作业机械的坡度控制系统的智能手机校准 - Google Patents

用于作业机械的坡度控制系统的智能手机校准 Download PDF

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科里·J·布兰特
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Abstract

本发明提供了一种校准坡度控制系统的方法。该方法包括将智能手机放置在作业机械的第一限定校准位置上。智能手机确定第一限定校准位置相对于重力的斜率。智能手机被放置在作业机械的第二限定校准位置上，并确定第二限定校准位置相对于重力的斜率。第一限定校准位置的斜率和第二限定校准位置的斜率被自动地通信给坡度控制系统，并用于随后的坡度控制。

Description

用于作业机械的坡度控制系统的智能手机校准
技术领域
本公开涉及一种用于校准坡度控制系统的方法以及一种移动装置。
背景技术
各种类型的作业机械使用铲刀或铲斗在特定的场地进行作业。例如，挖掘机具有铲斗，该铲斗可移动以铲起或以其它方式旋转以从表面(例如，地面)移除物料。类似地，平地机具有铲刀，所述铲刀可移动以改变铲刀的高度和角度。履带车通常是履带式机械，并且具有能够升起或降下以及旋转的铲斗。这些仅仅是具有可在多个自由度上移动以与工地相互作用的铲刀或铲斗的作业机械的示例。
当作业机械遇到不同大小的载荷和阻力时，对作业机械来说，感测铲刀或铲斗是否需要校正其位置是有用的。为了做到这一点，诸如上面列出的那些作业机械可以包括惯性测量单元(IMU)，所述惯性测量单元测量铲斗或铲刀的斜率和加速度以用于坡度控制。IMU是如下的装置，其包括加速度计、陀螺仪和磁力计的任意组合以提供相对于作业机械的铲刀或铲斗的加速度和斜率的指示。
为了确保坡度控制精确，IMU信号必须精确。因此，这些IMU需要校准以解决内部部件相对于作业机械的框架的可变性和IMU的安装公差。目前，校准作业机械的坡度控制IMU的过程相对耗时，并且引入了人为错误的机会。
以上讨论仅提供一般的背景信息，而不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
发明内容
提供了一种校准坡度控制系统的方法。该方法包括将智能手机放置在作业机械的第一限定校准位置上。智能手机确定第一限定校准位置相对于重力的斜率。智能手机被放置在作业机械的第二限定校准位置上，并确定第二限定校准位置相对于重力的斜率。第一限定校准位置的斜率和第二限定校准位置的斜率被自动地通信给坡度控制系统，并用于随后的坡度控制。还提供了一种移动装置以及具有坡度控制系统的作业机械。
提供本发明内容以便以简化的形式介绍将在以下具体实施方式中进一步描述的一些概念。本发明内容并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中提到的任何或所有缺点的实施方式。
附图说明
图1是利用坡度控制系统的示例性履带式推土机的示意图，本文描述的具有该坡度控制系统的实施例是特别有用；
图2A-2C示出了智能坡度控制系统的IMU校准；
图3是根据一个实施例的作业机械(履带式推土机)的示意图；
图4A是根据一个实施例的用于校准铲刀IMU的智能手机的支架的示意图；
图4B是示出根据一个实施例的保持在支架内以校准铲刀IMU的智能手机的示意图；
图5是示例性智能手机的示意图，本文描述的具有该智能手机的实施例是有用的；
图6是根据一个实施例的在IMU校准期间智能手机的屏幕的示意图；
图7是根据一个实施例的校准坡度控制系统的方法的流程图；以及
图8是可以形成用于作业机械的智能坡度控制系统的全部或一部分的计算环境的方框图。
具体实施方式
图1是利用坡度控制系统102的示例性履带式推土机100的示意图。如图所示，坡度控制系统102通信地联接到车身IMU 104以及铲刀IMU106。此外，坡度控制系统102还联接到位于履带式推土机100的驾驶室110中的用户界面108。坡度控制系统102可以包括处理电路、逻辑电路和软件的任何组合，以便接收来自车身IMU 104和铲刀IMU 106的输入并生成如附图标记112所示的坡度调节输出。这些输出可以被提供给一个或多个适当的液压阀控制器，以便在铲刀114中生成补偿移动。坡度控制系统102感测铲刀114相对于车身116的移动的能力允许履带式推土机100自动检测条件，自动调节将对这些条件是有益的。例如，坡度控制系统102可以响应于铲刀位置与预定坡度之间测量的差自动地升起和降下铲刀114。此外，认为坡度控制系统102的使用可以减少或以其他方式限制整个作业操作所需的通过次数，从而减少对履带式推土机100的底盘的磨损的节奏。
图2A是当需要校准铲刀IMU 106时履带式推土机100的示意图。如图所示，由附图标记120表示的外部水平装置物理地联接到铲刀114。外部水平装置120当如此联接时将提供铲刀在该外部水平装置所联接的预定位置处的斜率的指示。图2B是外部水平装置120的示意图，所述外部水平装置指示该外部水平装置所靠置于的表面122的斜率(181.32)。在校准期间，坡度控制系统102从车身IMU 104和铲刀IMU106接收IMU信号。操作员负责将来自外部指示器120的指示输入到用户界面108中。如图2C所示，用户已经将数字181.3输入到用户界面108中。假定用户将通过输入“2”来完成数据输入。然而，如可以理解的，用户可能会输入错误的信息。此外，为了将信息输入到用户界面108中，用户通常必须从该用户能够可视地看到外部斜率指示器120上的数字指示的位置移动到驾驶室110中，以便与用户界面108交互。然后，一旦完成了该数据输入，校准将继续，且用户将外部斜率指示器120移动到铲刀114上的另一预定位置。一旦如此定位，用户将再次读取斜率信息，在进入履带式推土机100的驾驶室110时记住斜率信息，并将正确的斜率信息输入到用户界面108中。因此，尽管铲刀IMU 106的校准对于提供自动坡度控制系统102的显著优点是所需的，但铲刀IMU 106的校准需要相对劳动密集的过程，这引入了人为错误的可能性。
图3是根据本发明的一实施例的履带式推土机200的示意图。虽然将关于铲刀IMU106的校准来描述实施例，但是可明确预期的是，也可以类似的方式执行车身IMU 104的校准。履带式推土机200利用许多与履带式推土机100相同的元件，并且类似的部件被类似地编号。履带式推土机200和履带式推土机100之间的主要区别在于增加了联接到坡度控制系统102的无线通信模块130。无线通信模块130联接到天线132以便发射和接收无线通信。无线通信的适当示例包括但不限于根据蓝牙规范(例如，2016年12月2日采用的蓝牙核心规范5.0以及兼容的蓝牙规范)在未许可的2.4GHz频带下的通信、使用无线保真(WiFi)通信协议(例如，IEEE802.11b、IEEE802.11g或其它)在2.4GHz下的通信、使用WiFi协议在5.0GHz下的通信或其它通信。优选地，无线通信模块130使用能够直接与用户的蜂窝电话通信的无线通信技术。根据蓝牙通信和/或WiFi通信进行通信的当前的蜂窝电话相对普遍。然而，可明确预期的是无线通信模块130可以使用任何无线通信技术来直接或间接(例如，通过因特网)与用户的蜂窝电话通信。如图3所示，用户的蜂窝电话140被设置在支架142内，并且被安装在与外部指示器120(图2A所示)相同的预定校准位置处。当如此配置时，蜂窝电话140使用其自身的内部IMU以便提供相对于铲刀114的斜率的外部指示。然后，自动地或者在接收到用户输入时，坡度指示被自动无线地发送到无线通信模块130，所述无线通信模块130将测量的斜率指示提供给坡度控制系统102。由于坡度控制系统102联接到铲刀IMU 106，并且已经从电话140接收到斜率的外部指示，因此坡度控制系统102可以生成补偿参数以补偿从铲刀IMU 106接收到的信息。此外，当需要将智能手机/支架组件移动到铲刀114上的另一预定校准位置时，这种过程更加有效，这是因为用户不需要移动进入到驾驶室110中并将信息手动地输入到UI 108中。相反，用户可以留在在铲刀114附近，并且简单地将智能手机/支架组件移动到第二预定校准位置以便开始测量第二预定校准位置的斜率。如可以理解的，用户能够移动通过多个预定校准位置，并且经由无线通信模块130自动地或手动地将测量的斜率信息发送到坡度控制系统102。这极大地减少了校准铲刀IMU 106所需的时间量，同时还通过减少人为错误的可能性确保信息被精确地提供给坡度控制系统102，这是因为不需要将数据手动地输入到UI 108中。
图4A是根据本发明的一实施例的用于使用智能手机来校准铲刀IMU的支架150的示意图。支架150通常包括被多个侧壁154包围的基部152。在图4A所示的实施例中，使用四个侧壁154。此外，侧壁154中的一个或多个可以被设计为是可移动的，以便适应不同尺寸的智能手机。此外，诸如弹性体泡沫或其它适当的弹性体的附加材料可设置在侧壁154中的一个或多个的内表面上，以便保持放置在该内表面上的智能手机。尽管可以对支架150进行各种结构修改以便于夹持或以其它方式保持设置在该支架150中的智能手机，但是重要的是相对于基部152可靠地保持智能手机的平面。这是因为智能手机的IMU被用于生成外部斜率指示。另外，如图4A所示，支架150包括用于精确地安装到作业机械的铲刀上的预定校准位置的一个或多个特征部。在所示的实施例中，基部部分152具有一对孔口156、158，所述一对孔口与在铲刀(未示出)上设置在预定校准位置处的圆形突起配合，以便在每次需要校准时将支架150精确地安装在相同的位置和方位。尽管示出了一对孔口156、158，但是本领域技术人员将理解，可以使用支架150和铲刀114之间的各种配合特征部，从而当需要铲刀IMU校准时，相对于铲刀114可靠且精确地对准或定位支架150。
图4B是示出保持在支架150的侧壁154内的智能手机170的示意图。另外，在所示的实施例中，智能手机170被保持在允许用户与智能手机170的屏幕172交互的方位。这是优选的实施例，因为用户与智能手机的屏幕的交互通常是更直观的交互。然而，可以明确地想到，可以实施以下所述的实施例，其中智能手机170响应语音命令，并且因此用户不必与屏幕172交互以便执行这里描述的铲刀IMU校准。
图5是示例性移动装置的示意图，本文描述的具有该移动装置的实施例是有用的。如图5所示，移动装置16包括校准坡度控制系统所需的所有硬件部件。在装置16中，提供了通信链路13，所述通信链路13允许移动装置与其他计算装置通信，并且在一些实施例中提供用于例如通过扫描自动接收信息的信道。通信链路13的示例包括允许通过一个或多个通信协议(例如，用于提供对网络的蜂窝接入的无线服务，以及提供对网络的本地无线连接的协议)进行通信。这种通信的示例包括根据蓝牙规范的通信和/或根据WiFi通信协议的通信。
在其它实施例中，可以在连接到接口15的可移除安全数字(SD)卡上接收应用。接口15和通信链路13沿着总线19与处理器17通信，其中所述总线19还连接到存储器21和输入/输出(I/O)部件23以及时钟25和定位系统27。
在一个实施例中，I/O部件23被设置以便于输入和输出操作。用于装置16的各种实施例的I/O部件23可以包括输入部件(诸如按钮、触摸传感器、光学传感器、麦克风、触摸屏、近程传感器、加速计、定向传感器)，以及输出部件(诸如显示装置、扬声器和/或打印机端口)。也可使用其它I/O部件23。例如，移动装置16的IMU 25可以经由I/O部件23可操作地联接到处理器17。
时钟25示例性地包括输出时间和日期的实时时钟部件。时钟25还可以示意性地为处理器17提供定时功能。
定位系统27示意性地包括如下的部件，其输出装置16的当前地理位置。这可以包括例如全球定位系统(GPS)接收器、LORAN系统、航位推算系统、蜂窝三角测量系统或其他定位系统。定位系统27还可以包括例如生成期望的地图、导航路线和其他地理功能的地图软件或导航软件。
存储器21存储操作系统29、网络设置31、应用33、应用配置设置35、数据存储37、通信驱动器39和通信配置设置41。存储器21可以包括所有类型的有形易失性和非易失性计算机可读存储器装置。存储器21还可以包括计算机存储介质(如下所述)。存储器21存储计算机可读指令，当由处理器17执行时，所述计算机可读指令使得处理器根据所述指令执行计算机可实施的步骤或功能。处理器17也可以由其它部件启动以促进其功能。应用33包括用于校准作业机械200的铲刀IMU106的智能手机驻留应用。因此，当被调用或以其它方式被使用时，校准应用引导或以其它方式帮助用户执行IMU校准。
图6是根据本发明的一实施例的在IMU校准期间的智能手机的屏幕的示意图。智能手机170正在执行如上所述的铲刀IMU校准应用，如屏幕172上所示。在所示的示例中，校准应用向用户提供一个或多个指令174。例如，当校准应用被初始启动时，指令可能要求用户进入作业机械的驾驶室110并与用户界面108交互以便使坡度控制系统进入校准状态，在所述校准状态下，坡度控制系统能够接收来自智能手机170的无线坡度信息。此外，指令还可以包括指示用户将智能手机/支架组件放置在铲刀114的第一预定校准位置上。虽然指令可以是完全文本的，但是也可以明确地设想，可以提供预定校准位置相对于普通推土机的刮板或推土机的特定刮板的图形描述。
如图6所示，IMU校准应用可以提供如下的指示176，该指示关于其与坡度控制系统102的无线通信模块130的无线通信链路。虽然实施例总体相对于被无线地发送到无线通信模块130的信息被描述，但是如果链路由于某种原因不可操纵，则坡度控制校准应用也可以在每个预定校准位置处测量斜率，以使得对于所有预定校准位置都可测量斜率并由智能手机170存储所述斜率。然后，如果当用户重新进入驾驶室110时链路仍然不可用，则智能手机170可以经由任何适当的有线连接而连接到坡度控制系统102，以便将存储的坡度信息传输到坡度控制系统102。因此，当没有链路可用时，仍然可以实现高效和数据输入减少的优点。校准应用还包括当前测量的斜率180的指示。斜率指示180还可以示出进度条和时间量，该进度条向用户指示当前正在测量多个斜率值，该时间量是直到平均斜率值被准备好通常所需的。此外，坡度控制校准应用通常还包括“下一个”按钮182，所述按钮182在致动时将测量的斜率信息无线地传输到坡度控制系统102，并向坡度控制校准应用指示用户准备将智能手机/支架组件移动到铲刀上的下一个预定校准位置。该过程将重复，直到已经针对铲刀114的所有预定校准位置测量了斜率，并且这样的斜率信息已经通过智能手机170被传输到坡度控制系统102。
图7是根据本发明的一实施例的校准坡度控制系统的方法的流程图。方法300开始于方框302，在方框302处，智能手机被放置在校准支架中。接下来，在方框304处，启动IMU校准。在一个示例中，经由设置在作业机械的驾驶室110中的用户接口108和启动或以其它方式调用智能手机上的IMU校准应用来完成IMU校准的启动。然而，可以实施以下实施例，其中在所述实施例中，在智能手机上的校准应用启动时，智能手机应用自动地与坡度控制系统102的无线通信模块130通信，以便指示坡度控制系统进入校准状态。因此，可以实施以下所述一些实施例，其中在所述实施例中，用户不需要直接与UI 108交互以便使坡度控制系统102进入校准状态。无论如何，在方框306处，智能手机/支架被移动到作业机械的铲刀上的第一预定校准位置。一旦如此定位，方法300移动到方框308，在方框308处，智能手机测量铲刀上的第一预定校准位置的斜率。接下来，在方框310处，测量的斜率信息优选地无线地被通信给坡度控制系统102。此外，在方框310处，或在校准期间的任何其它时间，坡度控制系统102将从铲刀IMU 106接收IMU信息。因此，通过将接收到的铲刀IMU信息与从智能手机通信的所测量的斜率信息进行比较，坡度控制系统生成校正参数，以便校正接收到的铲刀IMU信息以匹配来自智能手机的外部测量的斜率信息。在判定点312处，方法300确定是否需要额外的预定义校准位置。该确定可以由在用户的智能手机上执行的应用来进行，或者经由无线通信模块130与坡度控制系统102进行无线通信来进行。
如果需要额外的预定校准位置，则方法300移动到方框314，在方框314处，应用向用户指示智能手机/支架必须移动到下一个预定校准位置。如上所述，这可以是文本指令的形式，和/或可以包括铲刀上的下一个预定校准位置的视觉指示。当智能手机/支架组件位于下一个预定校准位置时，用户可以经由智能手机屏幕或其它适当的输入来指示这种情况，并且方法300将返回到方框308，在方框308处，测量下一个预定校准位置处的斜率。这样，方法300将迭代通过所有的预定义校准位置。如可以理解的，在整个铲刀IMU校准过程中，用户能够位于铲刀114附近。此外，所有测量的斜率信息从智能手机170被通信给坡度控制系统102，而不需要用户输入任何测量的斜率信息。这样，减少了错误输入的可能性。如果在判定点312处确定不存在额外的预定校准位置，则方法300进行到方框316，在方框316处，测量的斜率信息由坡度控制系统102保存并用于更新的坡度控制。
本讨论已提到了处理器和服务器。在一个实施例中，处理器和服务器包括具有相关联的存储器和计时电路的计算机处理器，其未单独示出。处理器和服务器是所述处理器和服务器所属的系统或装置的功能部分，并且由所述系统中的其它部件或项目启动，并且促进所述系统中的其它部件或项目的功能。
此外，已经讨论了许多用户界面显示器。所述用户界面显示器可以采用各种不同的形式，并且上面可以设有各种不同的用户可致动输入机构。例如，用户可致动输入机构可以是文本框、复选框、图标、链接、下拉菜单、搜索框等。所述用户可致动输入机构也可以以多种不同的方式被致动。例如，用户可致动输入机构可以使用点击装置(例如跟踪球或鼠标)来致动。用户可致动输入机构可以使用硬件按钮、开关、操纵杆或键盘、拇指开关或拇指垫等来致动。用户可致动输入机构也可以使用虚拟键盘或其它虚拟致动器来致动。另外，在显示用户可致动输入机构的屏幕是触敏屏幕的情况下，可以使用触摸手势来致动用户可致动输入机构。而且，在显示用户可致动输入机构的装置具有语音识别部件的情况下，可以使用语音命令来致动用户可致动输入机构。
图8是计算环境的一个实施例，其中在该计算环境中可以部署智能坡度控制系统102的元件。参考图8，用于实现一些实施例的示例性系统包括计算机810形式的通用计算装置。计算机810的部件可包括但不限于处理单元820(其可包括处理器108)、系统存储器830和系统总线821，该系统总线821将包括系统存储器的各种系统部件耦合到处理单元820。系统总线821可以是若干类型的总线结构中的任何一种，这些总线结构包括使用各种总线架构中的任何总线架构的存储器总线或存储器控制器、外围总线和本地总线。
计算机810通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是可由计算机810访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性介质，可移动和不可移动介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质不同于调制数据信号或载波，并且不包括调制数据信号或载波。计算机存储介质包括硬件存储介质，所述硬件存储介质包括以用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储技术、CD-ROM、数字通用盘(DVD)或其他光盘存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储器或其他磁存储装置，或可以用于存储所需信息并且可以由计算机810访问的任何其他介质。通信介质在传输机制中可以体现为计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据，并且包括任何信息传输介质。术语“调制数据信号”表示信号的一个或多个特征被设置或改变从而对信号中的信息进行编码。
系统存储器830包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质，例如只读存储器(ROM)831和随机存取存储器(RAM)832。基本输入/输出系统833(BIOS)通常存储在ROM 831中，该BIOS包含例如在启动期间有助于在计算机810内的元件之间传输信息的基本例程。RAM 832通常包含处理单元820立即可访问的和/或当前正被处理单元820操作的数据和/或程序模块。作为示例而非限制，图8示出了操作系统834、应用程序835、其他程序模块836和程序数据837。
计算机810还可以包括其他可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为示例，图8示出了硬盘驱动器841(其从不可移动的非易失性磁介质进行数据读取或向其写入数据)、磁盘驱动器851、非易失性磁盘852、光盘驱动器855和非易失性光盘856。硬盘驱动器841通常通过不可移动存储器接口(诸如接口840)连接到系统总线821，以及磁盘驱动器851和光盘驱动器855通常通过可移动存储器接口(诸如接口850)连接到系统总线821。
替代地或另外地，本文描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件执行。例如但不限于，可以使用的说明性类型的硬件逻辑部件包括现场可编程门阵列(FPGA)、程序专用集成电路(例如，ASIC)、程序专用标准产品(例如，ASSP)、单片系统(SOC)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)等
上面在图8中讨论并示出的驱动器及其相关的计算机存储介质提供用于计算机810的计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的存储。在图8中，例如，硬盘驱动器841被示为存储操作系统844、应用程序845、其他程序模块846和程序数据847。注意，这些部件可以与操作系统834、应用程序835、其他程序模块836和程序数据837相同或不同。
用户可以通过输入装置(诸如键盘862、麦克风863和定点装置861，和诸如鼠标、轨迹球或触摸板)将命令和信息输入到计算机810中。其他输入装置(未示出)可以包括操纵杆、游戏手柄、圆盘式卫星天线，扫描仪等。这些和其他输入装置通常通过用户输入接口860(其联接到系统总线)连接到处理单元820，但是可以被其他接口和总线结构所连接。视觉显示器891或其他类型的显示装置也经由诸如视频接口890的接口连接到系统总线821。除了监视器之外，计算机还可以包括其他外围输出装置，例如扬声器897和打印机896，其中外围输出装置可以通过输出外围接口895而被连接。
计算机810使用到一个或多个远程计算机(诸如远程计算机880)的逻辑连接(诸如局域网-LAN或广域网WAN)在网络环境中操作。
当在LAN网络环境中使用时，计算机810通过网络接口或适配器870连接到LAN871。当在WAN联网环境中或在计算机810无线通信的实施例中使用时，适配器870被配置为根据诸如WiFi通信协议的无线通信协议来通信。另外，可以使用多于一个适配器870，以便允许计算机810根据诸如蓝牙或其它的其它无线通信协议进行通信。在联网环境中，程序模块可被存储在远程存储器存储装置中。例如，图8示出远程应用程序885可以驻留在远程计算机880上。
还应注意，本文所述的不同实施例可以以不同的方式组合。也就是说，一个或多个实施例的部分可以与一个或多个其它实施例的部分组合。所有这些都在此考虑。
示例1是一种校准坡度控制系统的方法，所述方法包括：
将智能手机放置在作业机械的第一限定校准位置上；
使智能手机确定第一限定校准位置相对于重力的斜率；
将智能手机放置在平地机的第二限定校准位置上；
使智能手机确定第二限定校准位置相对于重力的斜率；
将第一限定校准位置的斜率和第二限定校准位置的斜率自动地通信给坡度控制系统；以及
使用第一限定校准位置的斜率和第二限定校准位置的斜率进行随后的坡度控制。
示例2是任何或所有前述示例的校准坡度控制系统的方法，其中自动地通信第一限定校准位置的斜率和第二限定校准位置的斜率采用无线通信。
示例3是任何或所有前述示例的校准坡度控制系统的方法，其中无线通信具有约2.4GHz的频率。
示例4是任何或所有前述示例的校准坡度控制系统的方法，其中无线通信基于蓝牙规范。
示例5是任何或所有前述示例的校准坡度控制系统的方法，其中无线通信基于无线保真(WiFi)规范。
示例6是任何或所有前述示例的校准坡度控制系统的方法，其中WiFi规范是IEEE802.11。
示例7是一种移动装置，包括：
处理器；
显示器，所述显示器联接到所述处理器并被配置为提供显示输出；
无线通信收发器，所述无线通信收发器联接到处理器并且被配置为与坡度控制系统无线通信；
斜率/斜度传感器，所述斜率/倾斜传感器能够操作地联接到所述处理器，且被配置为检测所述移动装置相对于重力的斜率/斜度；
存储器，所述存储器联接到处理器并且存储指令，所述指令当由处理器执行时提供坡度校准应用；
所述坡度校准应用被配置为：
接收确认移动装置被放置在第一限定校准位置上的用户输入；
响应于接收到确认放置在第一限定校准位置上的用户输入，使用斜率/斜度传感器检测第一限定校准位置的斜率；
接收确认移动装置被放置在第二限定校准位置上的用户输入；
响应于接收到确认放置在第二限定校准位置上的用户输入，使用斜率/斜度传感器检测第二限定校准位置的斜率；以及
使用无线通信收发器将检测到的第一斜率和第二斜率自动地通信给坡度控制系统。
示例8是任何或所有前述示例的移动装置，并且还包括显示器，所述显示器联接到处理器并且被配置为提供显示输出，坡度校准应用被配置为提供指示用户将移动装置移动到第二限定校准位置的显示输出。
示例9是任何或所有前述示例的移动装置，其中无线收发器被配置为使用蜂窝数据服务与坡度控制系统通信。
示例10是任何或所有前述示例的移动装置，其中无线收发器被配置为以约2.4GHz的频率与坡度控制系统通信。
示例11是任何或所有前述示例的移动装置，其中无线收发器被配置为使用蓝牙规范与坡度控制系统通信。
示例12是任何或所有前述示例的移动装置，其中无线收发器被配置为使用无线保真(WiFi)规范与坡度控制系统通信。
示例13是任何或所有前述示例的移动装置，其中，坡度校准应用还被配置为：
接收确认移动装置被放置在第三限定校准位置上的用户输入；
响应于接收到确认放置在第三限定校准位置上的用户输入，使用斜率/斜度传感器检测第三限定校准位置的斜率；以及
使用无线通信收发器将检测到的第三斜率自动地通信给坡度控制系统。
示例14是一种作业机械，包括：
作业铲刀，所述作业铲刀被配置为接合地面，所述作业铲刀具有可控斜率；
坡度控制系统，所述坡度控制系统具有惯性测量单元，所述坡度控制系统操作地联接到作业铲刀以控制作业铲刀的可控斜率；以及
无线通信模块，所述无线通信模块被配置为接收与作业铲刀上的多个限定校准位置相关的斜率检测信息，并且基于接收到的所述斜率检测信息校准惯性测量单元。
示例15是任何或所有前述示例的作业机械，其中无线通信模块被配置为从智能手机接收坡度检测信息。
示例16是任何或所有前述示例的作业机械，其中作业铲刀上的每一个限定校准位置都具有与被配置为容纳智能手机的支架配合的特征部。
示例17是任何或所有前述示例的作业机械，其中支架被成形为矩形，并被配置为将智能手机正确地对准到作业机械。
示例18是任何或所有前述示例的作业机械，其中多个限定校准位置包括三个校准位置。
实施例19是任何或所有前述示例的作业机械，其中无线通信模块被配置为以约2.4GHz的频率进行通信。
尽管已经用结构特征和/或方法动作专用的语言描述了本主题，但是应当理解，所附权利要求书中限定的主题不必限于上述具体特征或动作。相反，上述具体特征和动作作为实现权利要求的示例形式被公开。

Claims (20)

1.一种校准坡度控制系统的方法，所述方法包括：
将智能手机放置在作业机械的第一限定校准位置上；
使所述智能手机确定所述第一限定校准位置相对于重力的斜率；
将所述智能手机放置在所述作业机械的第二限定校准位置上；
使所述智能手机确定所述第二限定校准位置相对于重力的斜率；
将所述第一限定校准位置的斜率和所述第二限定校准位置的斜率自动地通信给所述坡度控制系统；以及
使用所述第一限定校准位置的斜率和所述第二限定校准位置的斜率进行随后的坡度控制。
2.如权利要求1所述的方法，其中，自动地通信所述第一限定校准位置的斜率和所述第二限定校准位置的斜率采用无线通信。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述无线通信具有约2.4GHz的频率。
4.如权利要求2所述的方法，其中，所述无线通信基于蓝牙规范。
5.如权利要求3所述的方法，其中，所述无线通信基于无线保真(WiFi)规范。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述无线通信基于无线保真(WiFi)规范。
7.如权利要求6所述的方法，其中，所述无线保真规范是IEEE802.11。
8.一种移动装置，包括：
处理器；
显示器，所述显示器联接到所述处理器并被配置为提供显示输出；
无线通信收发器，所述无线通信收发器联接到所述处理器并且被配置为与坡度控制系统进行无线通信；
斜率/斜度传感器，所述斜率/斜度传感器能够操作地联接到所述处理器，并被配置为检测所述移动装置相对于重力的斜率/斜度；以及
存储器，所述存储器联接到所述处理器并且存储指令，所述指令在由所述处理器执行时，提供坡度校准应用；
所述坡度校准应用被配置为：
接收确认所述移动装置被放置在第一限定校准位置上的用户输入；
响应于接收到确认放置在所述第一限定校准位置上的用户输入，使用所述斜率/斜度传感器检测所述第一限定校准位置的斜率；
接收确认所述移动装置被放置在所述第二限定校准位置上的用户输入；
响应于接收到确认放置在所述第二限定校准位置上的用户输入，使用所述斜率/倾度传感器检测所述第二限定校准位置的斜率；以及
使用所述无线通信收发器将检测到的第一斜率和检测到的第二斜率自动地通信给所述坡度控制系统。
9.如权利要求8所述的移动装置，还包括显示器，所述显示器联接到所述处理器并被配置为提供显示输出，所述坡度校准应用被配置为提供指示用户将所述移动装置移动到所述第二限定校准位置的显示输出。
10.如权利要求8所述的移动装置，其中，所述无线收发器被配置为使用蜂窝数据服务器与所述坡度控制系统通信。
11.如权利要求8所述的移动装置，其中，所述无线收发器被配置为以约2.4GHz的频率与所述坡度控制系统通信。
12.如权利要求11所述的移动装置，其中，所述无线收发器被配置为使用蓝牙规范与所述坡度控制系统通信。
13.如权利要求11所述的移动装置，其中，所述无线收发器被配置为使用无线保真(WiFi)规范与所述坡度控制系统通信。
14.如权利要求11所述的移动装置，其中，所述坡度校准应用还被配置为：
接收确认所述移动装置被放置在第三限定校准位置上的用户输入；
响应于接收到确认放置在所述第三限定校准位置上的用户输入，使用所述斜率/斜度传感器检测所述第三限定校准位置的斜率；以及
使用所述无线通信收发器将检测到的第三斜率自动地通信给所述坡度控制系统。
15.一种作业机械，包括：
作业铲刀，所述作业铲刀被配置为接合地面，所述作业铲刀具有可控斜率；
具有惯性测量单元的坡度控制系统，所述坡度控制系统能够操作地联接到所述作业铲刀以控制所述作业铲刀的可控斜率；以及
无线通信模块，所述无线通信模块被配置为接收与所述作业铲刀上的多个限定校准位置相关的斜率检测信息，并且基于接收到的所述斜率检测信息校准所述惯性测量单元。
16.如权利要求15所述的作业机械，其中，所述无线通信模块被配置为从所述智能手机接收所述坡度检测信息。
17.如权利要求15所述的作业机械，其中，所述作业铲刀上的每一个限定校准位置具有与被配置为容纳智能手机的支架配合的特征部。
18.如权利要求17所述的作业机械，其中，所述支架被成形为矩形，并配置为将所述智能手机正确地对准到所述作业机械。
19.如权利要求18所述的作业机械，其中，所述多个限定校准位置包括三个校准位置。
20.如权利要求15所述的作业机械，其中，所述无线通信模块被配置为以约2.4GHz的频率进行通信。
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