CN110579763B - 使用数字多脉冲重复频率来解决雷达中的多普勒模糊 - Google Patents

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Abstract

一种使用车辆的雷达系统来检测目标的系统和方法涉及依次从两个或两个以上发射元件来发射两个或两个以上啁啾。每一啁啾都是连续波线性调频波形。所述方法还包括在所述两个或两个以上接收元件处从所述两个或两个以上发射元件中的每一者接收由所述两个或两个以上啁啾中的每一者产生的反射，以及基于与所述两个或两个以上啁啾中的每一者的周期相对应的多普勒采样频率来处理所述反射，从而确定每一检测到的目标相对于车辆的速度。

Description

使用数字多脉冲重复频率来解决雷达中的多普勒模糊
引言
本公开涉及使用数字多脉冲重复频率(MPRF)来解决多输入多输出(MIMO)雷达中的多普勒模糊。
无线电检测和测距(RADAR)在各种应用中用来检测和跟踪反射射频能量的物体。雷达是车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农场设备、自动化工厂设备)中增强或自动化系统(例如，制动、转向、停车、自适应巡航控制)的重要部件。例如，自主驾驶系统依靠雷达和其他传感器来检测和避开障碍物。脉冲多普勒和调制连续波雷达发射啁啾脉冲序列(线性增加或减少频率的脉冲)，并通过估计飞行时间来估计到目标的距离，且通过估计多普勒频率来估计目标的速度，多普勒频率对应于发射脉冲和产生的反射之间的频率偏移。通过从脉冲内处理来估计距离模糊并通过应用低通滤波器(LPF)和模数转换器(ADC)来去除距离模糊而获得的最大不模糊距离被认为是雷达最大距离Rmax。多普勒模糊不能被过滤但通常使用MPRF来解决。然而，这需要在同一脉冲序列中的脉冲之间或从一个脉冲序列到下一个脉冲序列的脉冲之间的发射波形(例如，带宽、斜率、啁啾长度)的变化。此外，例如，脉冲到脉冲MPRF方法假设脉冲序列之间目标的恒定性，这在车辆环境中可能是不切实际的。因此，希望提供一种使用数字MPRF来解决MIMO雷达中多普勒模糊的方法。
发明内容
在一个例示性实施例中，一种使用车辆雷达系统来检测目标的方法包括依次从两个或两个以上发射元件来发射两个或两个以上啁啾。每一啁啾都是连续波线性调频波形。所述方法还包括在两个或两个以上接收元件处从两个或两个以上发射元件中的每一者接收由两个或两个以上啁啾中的每一者产生的反射，且基于与两个或两个以上啁啾中的每一者的周期相对应的多普勒采样频率来处理反射，从而确定每一检测到的目标相对于车辆的速度。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理所述反射包括执行距离快速傅立叶变换(FFT)以获得距离啁啾图，作为两个或两个以上发射元件和两个或两个以上接收元件的每个组合的每一距离仓和每一啁啾的FFT结果的矩阵。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理所述反射进一步包括在距离啁啾图上执行多普勒FFT以获得距离多普勒图，作为两个或两个以上发射元件和两个或两个以上接收元件的每个组合的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果的矩阵。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理所述反射进一步包括使用距离多普勒图来执行目标检测。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理所述反射进一步包括将执行目标检测的结果与在距离啁啾图上执行第二多普勒FFT的结果进行比较，其中执行第二多普勒FFT涉及获得与两个或两个以上接收元件中的每一者的所有两个或两个以上发射元件相关联的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果。
除了本文所述的一个或多个特征之外，所述比较用于解决每一检测到的目标相对于车辆的速度的模糊性。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理所述反射进一步包括将执行目标检测的结果与在距离啁啾图上执行两个第二多普勒FFT过程的结果进行比较，其中执行第二多普勒FFT过程中的每一者涉及获得与两个或两个以上接收元件中的每一者的所有两个或两个以上发射元件相关联的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果。
除了本文所述的一个或多个特征之外，执行两个第二多普勒FFT过程与目标速度的两个不同范围相关联，且所述比较用于解决每一检测到的目标相对于车辆的速度的模糊性。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理所述反射进一步包括执行两个波束形成过程以确定每一目标的相应到达方向，两个波束形成过程中的每一者与目标速度的不同范围相关联。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理所述反射进一步包括校正到达方向以消除两个或两个以上发射元件之间的相对相位差。
在另一例示性实施例中，一种使用车辆的雷达系统来检测目标的系统包括用于依次发射两个或两个以上啁啾的两个或两个以上发射元件。每一啁啾都是连续波线性调频波形。所述系统还包括从两个或两个以上发射元件中的每一者接收由两个或两个以上啁啾中的每一者产生的反射的两个或两个以上接收元件，以及基于与两个或两个以上啁啾中的每一者的周期相对应的多普勒采样频率来处理反射从而确定每一检测到的目标相对于车辆的速度的处理器。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器执行距离快速傅里叶变换(FFT)以获得距离啁啾图，作为两个或两个以上发射元件和两个或两个以上接收元件的每个组合的每一距离仓和每一啁啾的FFT结果的矩阵。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器在距离啁啾图上执行多普勒FFT以获得距离多普勒图，作为两个或两个以上发射元件和两个或两个以上接收元件的每个组合的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果的矩阵。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器使用距离多普勒图来执行目标检测。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器获得执行目标检测的结果与在距离啁啾图上执行第二多普勒FFT的结果的比较。执行第二多普勒FFT涉及获得与两个或两个以上接收元件中的每一者的所有两个或两个以上发射元件相关联的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器使用比较结果来解决每一检测到的目标相对于车辆的速度的模糊性。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器获得执行目标检测的结果与在距离啁啾图上执行两个第二多普勒FFT过程的结果的比较。执行第二多普勒FFT过程中的每一者涉及获得与两个或两个以上接收元件中的每一者的所有两个或两个以上发射元件相关联的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果。
除了本文所述的一个或多个特征之外，执行两个第二多普勒FFT过程与目标速度的两个不同范围相关联。处理器使用比较结果来解决每一检测到的目标相对于车辆的速度的模糊性。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器执行两个波束形成过程以确定每一目标的相应到达方向，两个波束形成过程中的每一者与目标速度的不同范围相关联。
除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器校正到达方向以消除两个或两个以上发射元件之间的相对相位差。
结合附图，从以下详细描述中，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点是显而易见的。
附图说明
其他特征、优点和细节仅通过实例的方式出现在以下详细描述中，所述详细描述参考附图，其中：
图1是根据一个或多个实施例的使用数字多脉冲重复频率(MPRF)来解决多普勒模糊的雷达系统的框图；
图2描绘根据一个或多个实施例的由雷达系统发射的一组例示性发射啁啾，所述雷达系统使用数字MPRF来解决多普勒模糊；
图3是根据一个或多个实施例的使用数字MPRF来解决多普勒模糊的方法的工艺流程；
图4展示根据图3中所示的过程而获得的距离啁啾图的分量；
图5展示根据例示性实施例的距离多普勒图的分量；
图6示出根据例示性实施例的三个例示性假设类别；以及
图7是根据替代性一个或多个实施例的使用数字MPRF来解决多普勒模糊的方法的工艺流程；
具体实施方式
以下描述在性质上仅仅是举例说明，并不打算限制本发明的公开内容、其应用或用途。应理解，在所有附图中相应的参考数字指示相同的或者对应的部分和特征。
如先前所述，诸如雷达系统的传感器用来对车辆系统进行增强或自动化。基于车辆的雷达系统与距离和多普勒模糊相关联。多普勒模糊可能影响目标相对于车辆的到达方向(DOA)的估计。这是因为多普勒估计指示用于校正在时分多址(TDMA)方案产生的时间差期间累积的相位的速度，所述TDMA方案在时间上创建正交性。此校正先于对MIMO元件相位的联合处理，以便估计DOA。用以解决脉冲多普勒和调制连续波雷达中的多普勒模糊的现有方法涉及使用MPRF来发射啁啾。例如，降低脉冲重复频率增加了有效采样频率。然而，此方法是基于变化脉冲序列之间的发射波形，并需要假设目标位置在连续的脉冲序列之间并未改变太多。由于在不同帧之间关联目标的挑战以及对雷达检测时延的设置限制，此假设在车辆场景中可能无法成立。
本文详述的系统和方法的实施例涉及在不改变波形的情况下创建MPRF。也就是说，MPRF是在接收侧以数字方式产生，而不是通过改变发射信号产生的。具体来说，使用连续波线性频率调制(CW-LFM)波形，并基于接收反射的信号处理而不是通过改变发射波形来解决多普勒模糊。对发射元件中的每一接收元件执行多普勒快速傅立叶变换(FFT)，而不是基于每个发射元件。也就是说，啁啾的周期Tc，即脉冲重复间隔，也是多普勒样本的周期TsD。因为周期Tc从脉冲序列之间的持续时间减少到每一脉冲的持续时间，所以相应的多普勒采样频率fsD增加(即，多普勒样本TsD减少)，且多普勒模糊减少了发射元件数目的一个因子。最终，多普勒模糊的减少改进了DOA估计，这是因为最大可检测目标速度vmax由下式给出：
在等式1中，c是光速，且f0是发射信号的载波频率。如等式1指示，vmax随着TsD(即，速度Tc)减小而增加。vmax以上的目标速度是混叠的，因此它们以不同于实际速度的速度显示为幻影目标。这影响了相关联的DOA估计，且因此也影响了位置估计。
根据例示性实施例，图1是使用数字MPRF来解决多普勒模糊的雷达系统110的框图。图1中所示的车辆100是汽车101。汽车101包括用以检测目标140的雷达系统110，目标140包括展示为图1中的例示性目标140的例如卡车的其他车辆100。雷达系统110可以与汽车101的其他传感器120通信。其他传感器120可以包括一个或多个相机、激光雷达或任何已知的检测系统。雷达系统110还可以与一个或多个车辆系统(例如，碰撞避免、自适应巡航控制)的控制器130通信。为了说明的目的，讨论了图1中的例示性布置，但是雷达系统110可以位于车辆100的不同部分。另外，车辆100外部的传感器可以传输传感器数据到车辆100，或以其他方式与车辆100通信。
由雷达系统110作为传输结果接收的反射的处理是在雷达系统110内或者由耦合到雷达系统110的控制器130完成的。在任一情况下，通过处理电路来执行所述处理，所述处理电路可以包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用、或群组)和存储器、组合逻辑电路、和/或提供所描述功能性的其他合适的部件。
在例示性实施例中，雷达系统110是具有多个发射元件113和多个接收元件115的MIMO系统。发射元件由于诸如发射增益、模式元件差异和几何形状等因素而相位不同。也就是说，与接收元件115的阵列中心成给定角度的目标140将产生反射，所述反射在每一接收元件115中展现不同的相位，使得对原始发射数据执行快速脉冲重复频率会在FFT输出中引起误差。因此，详细描述用以执行快速数字MPRF处理的两个实施例。根据一个例示性实施例，使用部分处理方法。根据另一实施例，在校正发射器间元件相位和幅度差之后，全处理方法执行快速MPRF。虽然全处理方法详述了估计和校正相位差的一种方式，但是根据替代实施例，可以使用诸如最大似然估计的其他方法来估计且因此校正由于不同发射元件113引起的反射之间的相位差。
图2描绘根据一个或多个实施例的由雷达系统110发射的一组例示性发射啁啾TX1、TX2、TX3，所述雷达系统110使用数字MPRF来解决多普勒模糊。例示性雷达系统110包括分别发射啁啾TX1、TX2、TX3的三个发射元件113。多普勒样本周期TsD与每一啁啾周期Tc相同，而不是啁啾组的周期(3*Tc)。如前所述，多普勒样本周期TsD的此类减少导致相应多普勒采样频率fsD的增加和多普勒模糊的减少三倍，所述倍数在例示性情况下是发射元件的数目。
图3是根据一个或多个实施例的使用数字MPRF来解决多普勒模糊的方法的工艺流程。在方框310，获得反射包括基于来自每一发射元件的发射二获得在每一接收元件接收的反射。在方框320，执行距离FFT是在每个啁啾的基础上。距离FFT基于每一发射元件113的发射来提供在每一接收元件115处雷达可检测到的范围内的能量分布的指示。距离FFT的结果是用于每一接收元件115与每一发射元件113的组合的距离啁啾图410(图4)，每一距离啁啾图410的每一元件与被称为慢时间的距离仓和啁啾指数相关联。
图4展示根据方框320处的过程而获得的距离啁啾图410的分量。方框320的输出是接收元件115和发射元件113的每个组合的距离啁啾图410。也就是说，对于每一接收元件115和发射元件113，对于由每一啁啾产生的每一距离仓，展示了由FFT产生的能级。在图4中，轴线420指示距离仓，轴线430指示啁啾指数，且轴线440指示能级。条带450指示针对给定距离仓和所有啁啾指数的距离FFT值。存在与接收元件115和发射元件113的组合一样多的距离啁啾图410。
在方框330，执行第一多普勒FFT包括执行也被称为慢多普勒FFT的操作。具体来说，在每个距离仓(例如，条带450的一部分)中与每一发射元件113相关联的啁啾指数上执行FFT，以获得距离多普勒图510(图5)中的每个距离的速度。图5展示距离多普勒图510的分量。因此，对于每一接收元件115，存在与发射元件113一样多的距离多普勒图510。如图5所示，当获取FFT输出的绝对值时，每一距离多普勒图510指示沿着轴线420的距离仓、沿着轴线520的多普勒(对应于目标140的相对速度)和沿着轴线530的能级。
在方框340，执行检测是指用以识别一个或多个目标140的一组过程。将与接收元件115和发射元件113的组合相关联的每一距离多普勒图510求和，使得对于接收元件115和发射元件113的所有组合获得单个距离多普勒图510。将阈值应用于单个距离多普勒图510，以确定与超过阈值的能级相关联的距离仓和多普勒组合。这些组合指示所检测目标140的距离和相对速度。在方框350，执行多普勒校正是指去除由于目标移动引起的相位累积的已知过程。也就是说，由于每一发射元件113在TDMA方案中发射的时间不同，所以不同发射元件113的发射之间的时间滞后中的目标移动导致相位的累积。
在方框350处执行多普勒校正是指去除由每一发射元件113引起的所接收反射中的相位差的此分量。不同发射元件113之间的相位由于在发射之间通过的时间而累积。通过与含有累积相位的共轭的向量相乘，从对应于每一检测的复向量中去除此相位差。作为方框350处处理的结果，由每一发射元件113的发射导致的反射之间的相位差仅仅是由于从每一发射元件113到给定目标140的角度差。由多普勒校正产生的信号可以表示为：
r(t)＝cos(2πf0τ0-2πfdKT+2π(fω-fd)tk) [等式2]
在等式2中，τ0是目标的延迟，且2πf0τ0是恒定相位项。另外，fd是多普勒频率偏移，K是啁啾指数，且T是脉冲间隔(即，根据实施例的Tc)。等式2中的第三相位元素表示消除不同发射元件113之间的相位差的结果，其中fω表示发射信号和接收信号之间的频率差，所述频率差与到目标的距离成比例。最后，tk是相对于第k啁啾的开始时间的差分时间偏移。
在方框360，执行波束形成是指执行估计从发射元件113的阵列中心到目标140的角度的已知过程。这也称作DOA。所述过程涉及针对目标反射的每一感兴趣的到达角度，针对每一发射元件113的发射，通过将接收信号的向量乘以在每一接收元件115处接收的雷达阵列响应的矩阵来获得复杂标量的向量。获取向量的绝对值，并为每个检测到的目标140选择最大值。对应于最大值的角度表示给定检测目标140的方位角和仰角。
沿着图3中所示的其他分支，过程包括在方框370执行第二多普勒FFT。第二多普勒FFT也称作快速多普勒FFT。具体来说，在每个距离仓(例如，完整条带450)中与所有发射元件113相关联的啁啾指数上执行FFT，以获得距离多普勒图510中的每个距离的速度。因此，对于每一接收元件115，仅存在一个距离多普勒图510。这与慢FFT(在方框330)的结果相反，慢FFT是每一接收元件115和每一发射元件113的距离多普勒图510。在方框380处获得总和是指，对所有接收元件115的距离多普勒图510求和。
如图3指示，将在方框380处作为求和结果而获得的单个距离多普勒图510提供给方框390处进行处理。同样如图3所示，将作为方框340的处理的一部分而获得的所有接收元件115的阈值应用单个距离多普勒图510另外提供给方框390处进行处理。在方框390，假设之间的比较和选择是指确定在方框340检测到的每一目标140的不模糊多普勒(相对速度)。参看图6来解释所述假设。
图6示出根据例示性实施例的三个例示性假设类别H0、H1、H-1。假设类别H0、H1、H-1是指图6中所示的相对速度值的三个范围。从方框380获得的距离多普勒图510的多普勒扩展(相对速度值集合)比从方框340获得的距离多普勒图510的多普勒扩展更宽。这是因为在方框370，第二多普勒FFT过程考虑了由所有发射元件113在单个距离多普勒图510中为每一接收元件115发射的所有啁啾。结果，在从方框380获得的距离多普勒图510中，在所有三个假设类别H0、H1、H-1中指示能级，而在从方框340获得的距离多普勒图510中，仅在假设类别H0中指示能级。
因为来自方框340的输入指示超过检测阈值的能级，所以从方框340获得的距离多普勒图510指示所有检测到的目标140的距离和相对速度(在假设类别H0中)。在从方框380获得的距离多普勒图510中检查与目标140相关联的这些距离和相对速度组合。如果从方框380获得的距离多普勒图510所指示的目标140相对速度也在假设类别H0中，那么确定根据方框340处的处理而确定的相对速度是目标140的不模糊相对速度。另一方面，如果从方框380获得的距离多普勒图510所指示的相对速度(针对相同目标140)在其他假设类别H1、H-1中的一者中，那么确定从方框340获得的距离多普勒图510所指示的相对速度是不模糊的，且代替基于从方框380获得的距离多普勒图510来确定相对速度。最终从图3所示的过程中获得的输出的完整集合是每一检测到的目标140的距离、多普勒、方位角、仰角和振幅。
图7是根据替代性一个或多个实施例的使用数字MPRF来解决多普勒模糊的方法的工艺流程。根据图7所示的实施例，如详细描述，分别对三个假设类别H0、H1、H-1中的每一者执行第二多普勒FFT过程(在方框370)。将不再详述已参看图3论述的过程。如图7所示，过程的最右分支(包括方框310至360处的过程)与图3中所示过程的最左分支相同。通过在方框360处执行波束形成而获得的DOA与假设类别H0相关联。在通过在方框360处执行波束形成而确定DOA之后，在方框710处执行校正DOA的新过程。方框710处的校正DOA的此过程也在两个其他分支中实现。在图7所示的其他两个分支中，在方框330执行第一多普勒FFT的结果用作在方框350执行多普勒校正的输入。
如前所述，在方框330，执行第一多普勒FFT产生矩阵，所述矩阵指示与每一发射元件113和接收元件115组合相关联的每一距离多普勒图510中每个距离的速度。在方框350处执行多普勒校正包括去除由每一发射元件113引起的所接收反射中的相位差的此分量。根据本实施例，在三个分支中的每一者处的多普勒校正假设目标速度在假设类别H0、H1、H-1中不同一者内。也就是说，中间和最左分支分别与假设类别H1和H-1相关联。
在方框360处执行波束形成过程是指如先前论述的获得DOA的过程。在三个分支中的每一者处估计的DOA是基于目标速度的不同假设。因此在三个分支中的每一者处获得的DOA是不同的。在方框710处校正DOA是指去除发射元件113之间由于几何形状引起的相位差。具体来说，基于DOA来计算相对相位的向量，且距离FFT输出(在方框320)乘以发射元件113之间相对相位的倒数。在方框370，执行第二多普勒FFT类似于参看图3描述的过程。然而，根据本实施例，针对最左和中间分支处的每一接收元件115而产生的距离多普勒图510是基于执行与假设类别H1和H-1中的速度相关联的FFT，且在方框370处执行的最右分支中的第二多普勒FFT与假设类别H0相关联。
在方框720，在接收元件115上求和是指对在三个分支中的每一者处为每一接收元件115获得的距离多普勒图510求和。在方框730，比较和选择假设是指将方框340处的执行检测结果与方框720处的求和结果进行比较，以确定哪个速度和相应的假设类别H0、H1或H-1与检测最匹配。如果检测到一个以上的目标140，那么在方框340，可以对每一检测到的目标140重复方框730的过程。如先前参考方框390所论述，在方框730处的比较和选择确定每一检测到的目标140的不模糊多普勒或相对速度。
虽然已参考例示性实施例描述了上述公开，但本领域技术人员将理解，在不脱离其范围的情况下，可以进行各种改变，并可以用等同物来替代其元件。另外，在不脱离本公开的基本范围的情况下，可以进行许多修改以使特定情况或材料适应本公开的教示。因此，本公开意图并不限于所公开的特定实施例，而是将包括落入其范围内的所有实施例。

Claims (6)

1.一种使用车辆的雷达系统来检测目标的方法，所述方法包含：
依次从两个或两个以上发射元件发射两个或两个以上啁啾，其中每一啁啾是连续波线性调频波形；
在两个或两个以上接收元件处从所述两个或两个以上发射元件中的每一者接收由所述两个或两个以上啁啾中的每一者产生的反射；
基于对应于所述两个或两个以上啁啾中的每一者的周期的多普勒采样频率来处理所述反射，以确定每一检测到的目标相对于所述车辆的速度；其中所述处理所述反射包括执行距离快速傅立叶变换(FFT)以获得距离啁啾图，作为对于所述两个或两个以上发射元件和所述两个或两个以上接收元件的每个组合的每一距离仓和每一啁啾的FFT结果的矩阵，所述处理所述反射进一步包括对所述距离啁啾图执行多普勒FFT，以获得距离多普勒图作为所述两个或两个以上发射元件和所述两个或两个以上接收元件的每个组合的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果的矩阵，以及使用所述距离多普勒图来执行目标检测；以及
其中所述处理所述反射进一步包括执行两个波束形成过程以确定每一目标的相应到达方向，所述两个波束形成过程中的每一者与目标速度的不同范围相关联，且所述处理所述反射进一步包括校正所述到达方向以去除所述两个或两个以上发射元件之间的相对相位差。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述处理所述反射进一步包括将所述执行所述目标检测的结果与在所述距离啁啾图上执行第二多普勒FFT的结果进行比较，所述执行所述第二多普勒FFT涉及获得与所述两个或两个以上接收元件中的每一者的所有所述两个或两个以上发射元件相关联的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果，且所述比较用以解决每一检测到的目标相对于所述车辆的所述速度的模糊性。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述处理所述反射进一步包括将所述执行所述目标检测的结果与在所述距离啁啾图上执行两个第二多普勒FFT过程的结果进行比较，所述执行所述第二多普勒FFT过程中的每一者涉及获得与所述两个或两个以上接收元件中的每一者的所有所述两个或两个以上发射元件相关联的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果，所述执行所述两个第二多普勒FFT过程与目标速度的两个不同范围相关联，且所述比较用以解决每一检测到的目标相对于所述车辆的所述速度的模糊性。
4.一种使用车辆的雷达系统来检测目标的系统，所述系统包含：
两个或两个以上发射元件，被配置成依次发射两个或两个以上啁啾，其中每一啁啾是连续波线性调频波形；
两个或两个以上接收元件，被配置成从所述两个或两个以上发射元件中的每一者接收所述两个或两个以上啁啾中的每一者所产生反射；
处理器，被配置成基于对应于所述两个或两个以上啁啾中的每一者的周期的多普勒采样频率来处理所述反射，以确定每一检测到的目标相对于所述车辆的速度；
其中所述处理器经进一步配置成：执行距离快速傅立叶变换(FFT)以获得距离啁啾图，作为对于所述两个或两个以上发射元件和所述两个或两个以上接收元件的每个组合的每一距离仓和每一啁啾的FFT结果的矩阵；对所述距离啁啾图执行多普勒FFT，以获得距离多普勒图作为所述两个或两个以上发射元件和所述两个或两个以上接收元件的每个组合的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果的矩阵；以及使用所述距离多普勒图来执行目标检测；以及
其中所述处理器经进一步配置成：执行两个波束形成过程以确定每一目标的相应到达方向，所述两个波束形成过程中的每一者与目标速度的不同范围相关联；以及校正所述到达方向以去除所述两个或两个以上发射元件之间的相对相位差。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述处理器经进一步配置成：获得执行所述目标检测的结果与在所述距离啁啾图上执行第二多普勒FFT的结果的比较，所述执行所述第二多普勒FFT涉及获得与所述两个或两个以上接收元件中的每一者的所有所述两个或两个以上发射元件相关联的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果；以及使用所述比较结果来解决每一检测到的目标相对于所述车辆的所述速度的模糊性。
6.根据权利要求4所述的系统，其中所述处理器经进一步配置成获得执行所述目标检测的结果与在所述距离啁啾图上执行两个第二多普勒FFT过程的结果的比较，所述执行所述第二多普勒FFT过程中的每一者涉及获得与所述两个或两个以上接收元件中的每一者的所有所述两个或两个以上发射元件相关联的每一距离仓和每一多普勒仓的FFT结果，且所述执行所述两个第二多普勒FFT过程是与目标速度的两个不同范围相关联，以及所述处理器经进一步配置成使用所述比较结果来解决每一检测到的目标相对于所述车辆的所述速度的模糊性。
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