CN110579192A - 位置测量装置和用于运行位置测量装置的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种位置测量装置，其包括：具有测量刻度(40)的刻度载体(30)，用于通过扫描测量刻度(40)生成位置信号(PS)的扫描装置(50)，用于将位置信号(PS)处理成为数字位置值(POS)的处理单元(60)，用于与后续电子装置(80)通信的接口单元(70)，其中，位置测量装置(5)与至少一个碰撞传感器(100)相关联，碰撞传感器产生模拟或数字测量值(MA、M)，从其中能确定碰撞事件的时间曲线，测量值(MA、M)被传输至评估单元(110、210、310)，在评估单元中，通过评估测量值(MA、M)的时间曲线能以控制单元(150)确定碰撞事件。本发明还涉及用于运行这种位置测量装置的方法。

Description

位置测量装置和用于运行位置测量装置的方法
技术领域
本发明涉及位置测量装置以及用于运行位置测量装置的方法。特别地，本发明涉及碰撞事件的借助位置测量装置的确定。
背景技术
自动化技术中的多个流程都基于机器部件的由电机控制的运动。在此，由位置测量装置确定机器部件的位置。因此，旋转编码器或角度测量仪测量例如转轴的转动。长度测量装置则测量能相对彼此运动地布置的机器部件的线性移动。
尤其在能以多个运动轴实现运动的复杂设备、例如机床或制造机器人中，存在碰撞的危险。当运动的部件意外地撞上障碍物时就发生碰撞。机床中的典型实例在于，其中布置有加工工具的工具主轴在定位期间撞到待加工的工件或夹紧装置上。原因能够是，工件或夹紧装置不在根据加工程序必须处于的位置，或者在编写加工程序期间错误地引导运动轨道导致碰撞。在制造机器人中有类似情况，在此例如机器臂的错误运动或位于运动轨道中的待加工的部件(或其他障碍物)能够触发碰撞。
在碰撞时出现能损坏参与碰撞的构件的、大的加速度。除了机器或障碍物的直接损坏之外，在机器中也能出现首先未察觉并且在确定的时间之后才导致机器故障的预先损坏。然而，由此不再能证明故障与碰撞的联系。出于该原因而期望识别并且记录碰撞，使得在损坏情况下能够标记故障原因或肇事者。同样地，能够实现碰撞的探测和机器的预防性维护，从而防止以后的故障。
WO 03/023528 A2提出设置一种单独的监视装置，其通过评估传感器数据来识别碰撞，并且随后为了长期存储而发送传感器数据至机器控制系统。除了附加的设备之外，该解决方案还要求附加的布线开销以及机器控制系统处的合适的接口。
发明内容
本发明的目的在于，提出用于确定碰撞事件的简单的可行性方案。
该目的通过根据本发明的位置测量装置实现。
在此提出一种位置测量装置，其包括：
具有测量刻度的刻度载体，
用于通过扫描测量刻度来生成位置信号的扫描装置，
用于将位置信号处理成为数字位置值的处理单元，
用于与后续电子装置通信的接口单元，
其中，位置测量装置与至少一个碰撞传感器相关联，碰撞传感器产生模拟或数字的测量值，从该测量值能够确定碰撞事件的时间曲线，测量值被输送至评估单元，在评估单元中，通过评估测量值的时间曲线能够以控制单元确定碰撞事件。
此外，本发明提出一种用于确定碰撞事件的简化的方法。
该目的由根据本发明的用于运行位置测量装置的方法实现。
现在提出一种用于运行位置测量装置的方法，该位置测量装置包括：
具有测量刻度的刻度载体，
用于通过扫描测量刻度来生成位置信号的扫描装置，
用于将位置信号处理成为数字位置值的处理单元，
用于与后续电子装置通信的接口单元，
其中，位置测量装置与至少一个碰撞传感器相关联，碰撞传感器生成模拟或数字的测量值，从该测量值能确定碰撞事件的时间曲线，将测量值输送至评估单元，在评估单元中，通过评估测量值的时间曲线以控制单元确定碰撞事件。
另外的优点在实施例的以下描述中给出。
附图说明
在此示出，
图1示出机床的电机主轴的简化图，
图2示出根据本发明的位置测量装置的框图，
图3示出碰撞事件的加速度曲线的时序图，
图4示出评估单元的第一实施方式，
图5示出评估单元的另一个实施例，并且
图6示出评估单元的另一个实施例。
具体实施方式
图1以简化的方式示出了机床的电机主轴10。中央构件是具有轴2的主轴电机1。在轴2的端部处设有用于接收工具4(例如铣刀)的工具接收部3。同样与轴2机械耦合连接的是位置测量装置5，其实施为角度测量仪(旋转编码器)。耦合连接经由(未示出的)使位置测量装置5的能转动的轴与轴2连接的机械耦合连接器实现。以该方式，能利用位置测量装置5来测量轴2的角度位置和/或发生的旋转的数量。
在加工工件6期间，轴2以转速N旋转，并且工具4通过电机主轴10的行进沿多个驱动轴线X、Y、Z与工件6接触。因此，例如在铣削加工中铣削工件6的期望的轮廓。除了所示的线性的驱动轴线X、Y、Z之外，还能设置最多两个枢转轴线，从而能够以五个运动轴线实现电机主轴10(以及工具4)的运动。为了确定相应的驱动轴线的位置，设有另外的位置测量装置。图1替代地示出了用于沿驱动轴线X的运动方向确定位置的位置测量装置5’。如用于线性的驱动轴线X、Y、Z的位置确定那样，位置测量装置5’在此优选地实施为长度测量装置。为了确定枢转轴线的位置，则优选地采用角度测量仪。
尤其在将工具4定位到加工的起始位置时出现碰撞的危险。在定位期间这是特别重要的，因为在此以高的行进速度工作，以便使工件6的加工时间最小化。碰撞能够在工具4或电机主轴10的外轮廓的任意点与工件6或(未示出的)用于将工件6固定在机床的工作台上的夹紧件之间发生。
通过位置测量装置5、5’与运动的机械构件(例如轴2与位置测量装置5之间)的机械耦合连接，也将碰撞事件传递至位置测量装置5、5’。
图2示出了根据本发明的位置测量装置5的框图。位置测量装置包括具有测量刻度40的刻度载体30、扫描装置50、处理单元60以及接口单元70。
刻度载体30是环形的或者设计为圆环形盘，并且刻度载体为了运行位置测量装置5能够围绕旋转点D转动地支承并且与轴2抗扭地连接，应当利用位置测量装置5测量轴的角度位置和可能发生的旋转的数量。测量刻度40围绕旋转点D径向地布置并且具有至少一个刻度痕迹，对测量刻度的扫描实现位置确定(角度确定)。
扫描装置50相对于刻度载体30稳定地布置并且被适当地设计，以便扫描刻度载体30上的测量刻度40，并且根据刻度载体30的转动角度来生成取决于位置(取决于角度)的位置信号PS。位置信号PS能够包括模拟或数字编码的信号。
本发明不固定于某种物理性的扫描原理。因此，能够采用已知的电感、光电、磁性或电容的扫描原理。
位置信号PS被输送至处理单元60，处理单元将该位置信号处理成为位置值POS并且发送到接口单元70。在此不进一步阐述该处理，该处理能够实施如信号矫正、解调、数字化等处理步骤。
除了位置值POS之外，在处理单元60中还能够从位置信号PS导出另外的运动值，如转速N(角速度)、加速度或脉冲。能够经由接口单元70输送运动值，或者像之后根据图5和图6示出的那样用于位置测量装置5中的内部应用。
接口单元70用于经由数据传输通道90与后续电子装置80通信。接口单元70能够实施为串行接口，即数据传输经由数据传输通道90以串行数据流或者数据包的形式进行。有利地，接口单元70实施为双向的，从而能够发送数据D、特别是位置值POS和可能的另外的运动值至后续电子装置80，以及能由后续电子装置80接收数据D、特别是参数PAR。
根据本发明，位置测量装置5现在关联至少一个碰撞传感器100、以及用于在至少一个碰撞传感器100的测量值的基础上确定碰撞事件的评估单元110。
特别适合用于确定碰撞事件的是加速度传感器或固体声音传感器、即碰撞传感器100，利用其能测量加速度，因为碰撞总是导致运动速度的自发的改变、特别是减小(负加速度)。
特别有利的布置在于，为每个驱动轴线X、Y、Z的空间方向设置碰撞传感器100，因为随后能从各个传感器的测量值推断出碰撞的相撞角度。
碰撞传感器100能够如虚线所示那样布置在位置测量装置5之外，有利地布置在其机械刚性地与轴2耦合连接的位置、例如主轴电机1的旋转轴承处。碰撞传感器100的电连接在该情况下能够经由合适的连接单元105在位置测量装置5的壳体上借助于插接、螺纹连接、夹紧连接或焊接连接实现。
然而，通过这样的实际情况、即碰撞事件通过位置测量装置5与轴2的机械耦合连接总是直接影响位置测量装置5，视为特别有利的是，碰撞传感器100布置在位置测量装置5的壳体之中。由此，消除用于将碰撞传感器连接到位置测量装置5上的任何花销，并且同样消除碰撞传感器100的用于与主轴电机1的轴2(或电机主轴10的其他合适的机械构件)耦合连接的安装。在位置测量装置5的壳体之中，碰撞传感器100例如能够与另外的电子和机电的构件一起布置在电路板上。同样存在的可行性方案在于，碰撞传感器100布置在具有与轴2在机械上特别刚性的耦合连接的机械构件、例如旋转轴承或耦合连接器处。
评估单元110用于检测至少一个碰撞传感器100的测量值，并且在有关碰撞事件的至少一个特征参量的出现方面进行评估。碰撞事件的特征参量例如是：
自主出现的加速度或者加速度的边界值的超出，或者
加速度的自主的改变或者加速度的改变的边界值的超出。
可选地，根据本发明也能够实施长度测量装置(图1中的位置测量装置5’)。与角度测量仪(旋转编码器)相比，在长度测量装置中的刻度载体是直的测量杆，在测量杆上布置有测量刻度。为了位置测量，扫描头沿着测量杆或测量刻度线性地引导，其中，在扫描头的壳体中能够布置扫描装置50、处理单元60、接口单元70、至少一个碰撞传感器100以及评估单元110。
图3示例性地示出了碰撞事件的(单位为秒(s)的)时间(t)上的曲线。在此，在第一时间段T1中示出了碰撞之前的信号曲线，并且在第二时间段T2中示出了碰撞之后的信号曲线。
碰撞在时间点K发生并且被评估单元110探测。经由碰撞事件的特征参量的出现/超过、例如超过最大加速度A实现识别。因为碰撞的实际时间点(即第一机械接触的时间点)与识别碰撞事件的时间点间隔极短，所以这些时间点在接下来不进行区分并且简化地被称为碰撞时间点K。
在碰撞之前的第一时间段T1中，信号仅展现出(单位为重力加速度(g)的)加速度(a)的统计学上的改变(信号噪声)。碰撞造成加速度的自主的上升，其在碰撞时间点超过最大加速度A，从而由评估单元110识别出该碰撞事件。
在第二时间段T2中，由碰撞产生的振动再次衰减，直到大约第二时间段T2的结尾，信号再次展现出碰撞之前的行为。
在此，图4示出了评估单元110的第一实施方式。评估单元适用于处理和评估模拟的碰撞传感器100的测量值。
将碰撞传感器100的模拟测量值MA输送至将模拟测量值MA数字化的模数转换器(A/D转换器)120。将得出的数字测量值M一方面输送至存储单元140，并且另一方面输送至控制单元150。
控制单元150控制评估单元110中的基本的流程。因此，控制单元为A/D转换器输送确定采样率的扫描脉冲信号TA，利用该采样率将模拟测量值MA数字化。同样地，控制单元控制数字测量值M在存储单元140中的存储。此外，控制单元被适当地设计以便识别碰撞事件。
在评估单元110的持续运行中，在扫描脉冲信号TA的时间栅格(Zeitraster)中将碰撞传感器100的模拟测量值MA连续地数字化并且依次存储在存储单元140中。由此，在存储单元140中产生由碰撞传感器100发出的信号曲线的数字映射。存储在存储单元140的RAM(随机存储器)存储区域142中实现。在此存储容量选择为能至少存储碰撞事件的信号曲线。在此RAM存储区域142作为环形存储器(Ringspeicher)运行，环形存储器表示：在达到为碰撞事件的信号曲线设置的RAM存储区域142的最后的存储单元时，则跳回到第一存储单元，从而覆盖各个最老的测量值。
持续的运行能够以接通机器(以及接通位置测量装置5或5’)作为开始。然而有利地，持续的运行的开始或停止经由指令实现，该指令由后续电子装置80发送至位置测量装置5或5’。
控制单元150在有关碰撞事件的至少一个特征参量方面评估到达的数字测量值M，并且根据数字测量值来控制存储单元140中的数字测量值M的存储。同样地，在扫描脉冲信号TA的时间栅格中实施评估。在此，到达的测量值M在有关超出边界值方面被检查。在此，扫描脉冲信号TA的频率选择为使得碰撞事件能够被可靠地识别。在此，考虑机器参数例如在正常运行中出现的最大的速度或加速度、以及可能发生碰撞的机器构件的重量和重量分布。
可选地，也能够为控制单元150输送碰撞传感器100的模拟测量值MA，以用于在碰撞事件方面进行评估。对超出边界值的检查在该情况下能够通过将模拟测量值MA与边界值借助比较器进行比较来实现。
必要时能够设置多个边界值，从而能区分不同强度的碰撞事件。
如果控制单元150在碰撞时间点K确定了碰撞事件，那么控制单元就在第二时间段T2继续进行数字测量值M的存储，并且随后停止记录。为碰撞事件的信号曲线设置的RAM存储区域142在此度量为，使得该信号曲线包括碰撞之前的第一时间段T1以及碰撞之后的第二时间段T2。此外，控制单元150生成用于将识别的碰撞事件的信号经由接口单元70和数据传输通道90发送至后续电子装置80的故障消息ERR。故障消息ERR的传输能够以至少一个状态位的形式实现，该状态位包含在持续运行中用于传输位置值POS的数据框架中。然而，也能够为此设置单独的线路。基本上，在确定了碰撞事件之后将碰撞事件的信号直接发送至后续电子装置80，在以后的任意时间点能够初始化所属的存储的信号曲线的数据传输。以该方式，后续电子装置80能够对出现的碰撞事件立刻做出反应，然而事件的分析推迟到以后的时间点。
对于碰撞事件的进一步包括的分析来说有利的是，除了至少一个碰撞传感器100的数字测量值M的信号曲线之外，还存储提供的测量值的另外的信号曲线。因此，位置值POS也能够被输送至存储单元140并且在那里被与数字测量值M并行地存储。以该方式，能够在后续电子装置80中确定测量值M与位置值POS的曲线之间的联系。
如果RAM存储区域142实施为没有供电时丢失存储内容的临时存储器，那么有利的是设有非临时的、可编程的存储区域144(电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存(Flash-Speicher))，其中在RAM存储区域142中存储的信号曲线在记录之后能存储。因为机床上的碰撞常常导致紧急关断，所以保留已检测的数据用于以后的评估。
有利地，存储单元140的RAM存储区域142的和/或可编程的存储区域144的存储容量度量为能存储碰撞事件的多个信号曲线。
尤其在机床中的上述用于碰撞事件的特征参量是不明确的，即这种特征参量也能具有其他的非碰撞的原因。因此，在加工工件时能够出现如也在碰撞时出现的那样的、相同的数量级的加速度。这种大的加速度的可能的原因是所谓的“颤动”。例如在铣削工件时，颤动由铣刀切到工件上出现并且无强迫地表现为加工时的故障的力产生。与实际的碰撞(图3)的情况下脉冲形式的加速度曲线相比，受限于铣刀的旋转和在铣刀周围的均匀的切割布置的颤动具有振荡的曲线，其中，振荡大多持续多个周期。
出现大的加速度的另外的原因能够是机床的设备共振。在此，也涉及周期性振荡的信号曲线。
通过通常存在于后续电子装置80中的高的计算能力，能够在那里容易地区分由实际的碰撞导致的碰撞事件的信号曲线和由于其他原因的事件的信号曲线。因此能够有意义的是，记录并且存储基于上述特征参量中的至少一个超出界限的碰撞事件的、全部的信号曲线传输至后续电子装置80。然而，为了避免机床的不必要的故障消息或紧急关断，特别有利的是，将评估单元110设计为不考虑碰撞事件的特征参量超出界限的大的加速度的振荡表现。为此，例如能够适当地设计控制单元150，从而能识别这样的事件(周期地超出加速度边界值)并且在这样的情况下继续存储测量值。这提高了由于导致真实碰撞的、表征的特征参量超出界限而被探测到的碰撞事件的概率。碰撞发生的最终确认在此也通过对后续电子装置80中记录的信号曲线的评估实现。
有利地，能参数化地实施控制单元150，从而能调整以下参数PAR中的至少一个：
碰撞事件的至少一个被考虑的特征参量，
至少一个特征参量的边界值，
用于数字化和存储测量值的采样率，
时间段T1，
时间段T2。
有利地，由后续电子装置经由数据传输通道90和接口单元70实现参数PAR的调整。
如果在位置测量装置5、5’中设有多于一个的碰撞传感器100，那么必要时也存在评估单元110的多个构件，从而能尽可能并行地处理和存储各个传感器的数字测量值M。同样能够为每个碰撞传感器设置参数PAR。此外多个碰撞传感器100的优点在于：只要碰撞传感器100中的至少一个的测量值M超出碰撞事件的边界值，就存储所有的碰撞传感器100的信号曲线。
图5示出了评估单元210的可选的实施方式。该评估单元同样适用于使用模拟碰撞传感器100。已经结合图4描述的构件具有相同的参考标号。
作为之前的实施例的补充，评估单元210包括滤波单元130，该滤波单元布置在A/D转换器120与控制单元150或存储单元140之间。滤波单元130设计为带阻滤波器、特别是陷波滤波器，从而减弱或抑制测量值的频谱的至少一个频带的频率分量。以该方式，能够滤出导致周期地超出加速度边界值(颤动、设备共振)的事件。因为如图3所示的、碰撞传感器的测量值的脉冲形式的曲线包括非常宽的频谱，所以尽管在控制单元150中进行滤波但在证明超出上述加速度边界值的基础上还能够检查碰撞事件。另一方面，必要时能够放弃将控制单元150设计成使其识别振荡的加速度事件，因为振荡的加速度事件已经被滤波单元130滤出。
有利地，能调整待过滤的频带。这能够经由合适的参数PAR实现，这些参数能由控制单元150输送至滤波单元130。
如果待过滤的频带与位置测量装置5、5’的位置值POS的曲线之间存在联系，那么特别有利的是，根据该联系来自动调整待过滤的频带。这例如在位置测量装置5中是如下的情况，即位置测量装置测量机床的电机主轴10的轴2的角度位置。如上所述，从主轴电机1的转速N和应用的工具4的切割数量得出颤动的频率。如果要过滤颤动，则通过将转速N与乘数相乘来确定待过滤的频带。乘数能够由控制单元150输送至滤波单元130。
因此，能够由以下参数补充控制单元150的可能的参数PAR的上述列表：
至少一个待过滤的频带的特征参量(例如频带的上边界频率和下边界频率或中间频率以及宽度)，
乘数。
图5中的滤波单元130是数字滤波器。可选地，能够在A/D转换器120之前布置模拟滤波单元。
图6示出评估单元310的另一个实施方式。该评估单元适用于采用数字碰撞传感器100。已经结合图4或图5描述的构件具有相同的参考标号。
在该实施例中，在A/D转换器的位置处设有数字传感器接口160，以便直接检测碰撞传感器100的数字测量值M。优选地，传感器接口160是串行接口、例如I2C(集成电路之间)总线的接口。如果存在多个碰撞传感器100，那么碰撞传感器能够或者在一个总线运行的情况下在仅一个传感器接口160处运行，或者也能够为每个碰撞传感器100设置传感器接口160。
在该实例中有利的是，对碰撞传感器100的经由传感器接口160的数字测量值M的要求也在控制单元150的扫描脉冲信号TA的时间栅格中被初始化。如当前的实例那样，到达的数字测量值M在其在控制单元150中被评估或在存储单元140中被存储之前仅输送至滤波单元130。
需要指出的是，该实施例也类似于图4那样能够在没有滤波单元130的情况下实施。在该情况下，由颤动或设备共振得出的振荡的加速度事件的识别能够在后续电子装置80或在控制单元150中实现。
显而易见地，本发明不局限于已描述的实施例，而是能够由专业人员在本发明的范畴中可选地进行设计。特别地，在加速度传感器或固体声音传感器的位置处或旁边，也能采用能识别碰撞事件的其他的传感器，例如能确定由于碰撞导致的机器部件的弯曲或移位的传感器。

Claims (19)

1.一种位置测量装置，包括：
具有测量刻度(40)的刻度载体(30)，
用于通过扫描所述测量刻度(40)来生成位置信号(PS)的扫描装置(50)，
用于将所述位置信号(PS)处理成为数字位置值(POS)的处理单元(60)，
用于与后续电子装置(80)通信的接口单元(70)，
其中，所述位置测量装置(5)与至少一个碰撞传感器(100)相关联，所述碰撞传感器产生模拟测量值(MA)或数字测量值(M)，从所述模拟测量值或数字测量值能够确定碰撞事件的时间曲线，所述模拟测量值(MA)或所述数字测量值(M)被输送至评估单元(110、210、310)，在所述评估单元中，通过评估所述模拟测量值(MA)的或所述数字测量值(M)的所述时间曲线能够以控制单元(150)确定所述碰撞事件。
2.根据权利要求1所述的位置测量装置，其中，在扫描脉冲信号(TA)的时间栅格中对所述模拟测量值(MA)的或所述数字测量值(M)的所述时间曲线进行评估。
3.根据权利要求1所述的位置测量装置，其中，所述碰撞传感器(100)是模拟传感器，并且在所述评估单元中设有用于从所述模拟测量值(MA)形成所述数字测量值(M)的模数转换器(120)，并且其中，
由扫描脉冲信号(TA)控制所述数字测量值(M)的形成，所述扫描脉冲信号被所述控制单元(150)输送至所述模数转换器(120)。
4.根据权利要求1或2所述的位置测量装置，其中，所述碰撞传感器(100)是数字传感器，并且在所述评估单元中设有传感器接口(160)，经由所述传感器接口能够将所述碰撞传感器(100)的数字测量值(M)输送至所述评估单元。
5.根据前述权利要求中任一项所述的位置测量装置，其中，在所述评估单元(110、210、310)中还设有作为环形存储器运行的存储单元(140)，所述数字测量值(M)被输送至所述存储单元，并且在所述存储单元中能够存储多个所述数字测量值(M)，并且在持续的运行中，能够在扫描脉冲信号(TA)的时间栅格中将所述数字测量值(M)依次存储在所述存储单元(140)中。
6.根据权利要求5所述的位置测量装置，其中，在确定了碰撞事件之后，在第二时间段(T2)中继续在所述存储单元(140)中存储所述数字测量值(M)，从而能够在所述存储单元(140)中存储所述碰撞事件的信号曲线，所述信号曲线包括在碰撞时间点(K)之前的第一时间段(T1)和在所述碰撞时间点之后的所述第二时间段(T2)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的位置测量装置，其中，在所述评估单元中还设有滤波单元(130)，所述模拟测量值(MA)或所述数字测量值(M)被输送至所述滤波单元，并且所述滤波单元(130)设计为带阻滤波器，并且至少一个待过滤的频带是能够调整的。
8.根据权利要求7所述的位置测量装置，其中，所述带阻滤波器是陷波滤波器。
9.根据权利要求7或8所述的位置测量装置，其中，所述位置测量装置(5)是角度测量仪，并且所述处理单元(60)确定转速(N)，所述转速被输送至所述滤波单元(130)，并且其中，能够根据所述转速(N)来调整所述滤波单元(130)的至少一个待过滤的频带。
10.根据前述权利要求中任一项所述的位置测量装置，其中，至少一个所述碰撞传感器(100)是加速度传感器或固体声传感器。
11.一种用于运行位置测量装置的方法，所述位置测量装置包括：
具有测量刻度(40)的刻度载体(30)，
用于通过扫描所述测量刻度(40)来生成位置信号(PS)的扫描装置(50)，
用于将所述位置信号(PS)处理成为数字位置值(POS)的处理单元(60)，
用于与后续电子装置(80)通信的接口单元(70)，
其中，所述位置测量装置(5)与至少一个碰撞传感器(100)相关联，所述碰撞传感器产生模拟测量值(MA)或数字测量值(M)，从所述模拟测量值或数字测量值能够确定碰撞事件的时间曲线，将所述模拟测量值(MA)或所述数字测量值(M)输送至评估单元(110、210、310)，在所述评估单元中，通过评估所述模拟测量值(MA)的或所述数字测量值(M)的所述时间曲线以控制单元(150)确定所述碰撞事件。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，在扫描脉冲信号(TA)的时间栅格中评估所述模拟测量值(MA)的或所述数字测量值(M)的所述时间曲线。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，所述碰撞传感器(100)是模拟传感器，并且在所述评估单元中设有用于从所述模拟测量值(MA)形成所述数字测量值(M)的模数转换器(120)，并且其中，由扫描脉冲信号(TA)控制所述数字测量值(M)的形成，由所述控制单元(150)将所述扫描脉冲信号输送至所述模数转换器(120)。
14.根据权利要求11或12所述的方法，其中，所述碰撞传感器(100)是数字传感器，并且在所述评估单元中设有传感器接口(160)，经由所述传感器接口将所述碰撞传感器(100)的数字测量值(M)输送至所述评估单元。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的方法，其中，在所述评估单元(110、210、310)中还设有作为环形存储器运行的存储单元(140)，所述数字测量值(M)被输送至所述存储单元，并且在所述存储单元中能够存储多个所述数字测量值(M)，并且在持续的运行中，在扫描脉冲信号(TA)的时间栅格中将所述数字测量值(M)依次存储在所述存储单元(140)中。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的方法，其中，在确定了碰撞事件之后，在第二时间段(T2)中继续在所述存储单元(140)中存储所述数字测量值(M)，从而在所述存储单元(140)中存储所述碰撞事件的信号曲线，所述信号曲线包括在碰撞时间点(K)之前的第一时间段(T1)和在所述碰撞时间点之后的所述第二时间段(T2)。
17.根据权利要求11至16中任一项所述的方法，其中，在所述评估单元中还设有滤波单元(130)，将所述模拟测量值(MA)或所述数字测量值(M)输送至所述滤波单元，并且所述滤波单元(130)设计为带阻滤波器，并且至少一个待过滤的频带是能够调整的。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述带阻滤波器是陷波滤波器。
19.根据权利要求11至18中任一项所述的方法，其中，所述位置测量装置(5)是角度测量仪，并且所述处理单元(60)确定转速(N)，将所述转速输送至所述滤波单元(130)，并且其中，根据所述转速(N)来调整至少一个待过滤的频带。
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