CN110576857B - 一种汽车自适应巡航系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，提供了一种汽车自适应巡航系统及其控制方法，该方法包括：S1、若车辆处于自适应巡航的主动减速状态，则检测车辆的车速是否小于速度设定值；S2、若检测结果为是，估算轮胎的地面制动力；S3、基于地面制动力来获取离合器的接合度，基于所述离合器的接合度来开控制离合器。在自适应巡航系统ACC启动，且变速箱控制单元TCU基于地面制动力来控制离合器的接合度，若地面制动力大时，离合器的接合度小，若地面制动力小时，离合器的结合度大，避免地面制动力和扭矩请求冲突的现象，提高跟车精准度同时，能很大程度上的改善车辆平顺性，提高了驾乘体验。

Description

一种汽车自适应巡航系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，提供了一种汽车自适应巡航系统及其控制方法。

背景技术

自适应巡航系统越来越多的应用于普通家用轿车上，已不再是高级豪华轿车的专属配置了。自适应巡航系统根据其使用的速度区间，可分为“基本型”(Base型)和“停走型”(Stop&Go型)，二者区别主要是可工作的最低车速不同，基本型一般在30km/h以上的才可使用，而“停走型”则可从0km/h即可使用。

熟悉自适应巡航系统的都了解，自适应巡航系统控制下的车辆减速刹车是由ESP系统的主动增压实现的，而正常驾驶情况下车辆减速是由人踩刹车踏板由制动主缸产生压力而实现的。这两者虽然都可以控制车辆减速，但对变速箱控制单元来说存在本质的差异，当人踩刹车踏板时变速箱控制单元可以接收到制动主缸压力的信号，从而可以控制离合器的接合程度，减小变速箱控制单元在低速下固定的蠕行扭矩请求。而自适应巡航系统控制ESP系统主动刹车时，变速箱控制单元无法获知当前的制动力大小，在特别低速的情况下，车辆同时受到一个固定的驱动力和ESP变化的主动刹车力，自适应巡航系统要保证车辆停止在一个合适的位置，这种情况下需要频繁的调节刹车力，以配合固定的驱动力实现停车，此过程车辆很不平顺，甚至还会出现耸动的情况。

发明内容

本发明提供了一种汽车自适应巡航控制方法，自适应巡航系统在低速情况下，提高跟车精准度的同时，很大程度上的改善车辆平顺性，提高了驾乘体验。

为了实现上述目的，本发明提供了一种汽车自适应巡航系统，所述系统包括：

自适应巡航系统ACC，车身稳定控制系统ESP，自适应巡航系统ACC，车身稳定控制系统ESP通过CAN通讯与变速箱控制单元TCU连接，变速箱控制单元控制离合器的接合度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种汽车自适应巡航控制方法所述方法具体包括如下步骤：

S1、若车辆处于自适应巡航的主动减速状态，则检测车辆的车速是否小于速度设定值；

S2、若检测结果为是，估算轮胎的地面制动力；

S3、基于地面制动力来获取离合器的接合度，基于所述离合器的接合度来开控制离合器。

进一步的，四个轮胎的地面制动压力大小相等。

进一步的，所述地面制动力的计算具体包括如下步骤：

S21、接收车身稳定控制系统ESP发送的轮缸制动压力，四个轮胎的轮缸的制动压力相等；

S22、基于轮缸的制动压力来计算轮胎的地面制动力。

进一步的，地面制动力的计算公式具体如下所示：

其中，R为轮胎的滚动半径，d₁为前制动器的轮缸直径，d₂为后制动器的轮缸直径，μ₁为前制动器摩擦片的摩擦系数，μ₂为后制动器摩擦片的摩擦系数，r₁为前制动盘的有效半径，r₂为后制动盘的有效半径，P_ESP为四个车轮的制动压力。

进一步的，离合器的接合度的获取方法具体如下：

查找当地面制动力对应的离合器接合度；

在变速箱控制单元TCU内存储有地面制动力-离合器接合度映射关系，地面制动力越大，离合器的接合度越小，地面制动力越小，离合器的接合度越大。

进一步的，速度设定值为5km/h。

本发明实施例提供的汽车自适应巡航系统具有如下有益效果：在自适应巡航系ACC启动，且变速箱控制单元TCU基于地面制动力来控制离合器的接合度，若地面制动力大时，离合器的接合度小，若地面制动力小时，离合器的结合度大，避免地面制动力和扭矩请求冲突的现象，提高跟车精准度同时，能很大程度上的改善车辆平顺性，提高了驾乘体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的汽车自适应巡航系统的结构示意图；

图2为本分明实施例提供的汽车自适应巡航控制方法流程图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例提供的汽车自适应巡航系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。

该系统包括：

自适应巡航系统ACC，车身稳定控制系统ESP，与车身稳定控制系统ESP、自适应巡航系统ACC通讯连接的变速箱控制单元TCU，变速箱控制单元TCU控制离合器的接合程度。

在自适应巡航系统ACC启动，且车辆处于主动减速状态时，即车身稳定控制系统ESP主动刹车时，若车辆速度低于速度预设值，则车身稳定控制系统ESP发出四个轮缸的制动压力信号，认定此工况下四个轮缸的制动压力相同，车身稳定控制系统ESP将这个轮缸的制动压力信号传输到CAN总线，同时变速箱控制单元TCU接收轮缸的制动压力信号，并基于制动压力信号来计算轮胎的地面制动力，并基于地面制动力的大小来控制离合器的接合程度，从而实现当地面制动力增大时，变速箱控制单元TCU减小蠕行扭矩的输出，地面制动力减小时，变速箱控制单元TCU增加蠕行扭矩的输出，地面制动力和扭矩请求大体为此消彼长的关系，从而避免地面制动力和扭矩请求冲突的现象。

图2为本分明实施例提供的汽车自适应巡航控制方法流程图，该方法具体包括如下步骤：

S1、若车辆处于自适应巡航的主动减速状态，则检测车辆的车速是否小于速度设定值；

在本发明实施例中，该速度设定值一般设置为5km/h。

S2、若检测结果为是，估算四个轮胎的地面制动力，四个轮胎的地面制动压力大小相等，若检测结果为否，则无需才用本发明提供的自适应巡航策略。

在本发明实施例中，地面制动力的获取具体包括如下步骤：

S21、接收车身稳定控制系统ESP发送的轮缸制动压力，四个轮胎的轮缸的制动压力相等；

S22、基于轮缸的制动压力来计算轮胎的地面制动力。

在本发明实施例中，地面制动力的计算公式具体如下所示：

其中，R为轮胎的滚动半径，d₁为前制动器的轮缸直径，d₂为后制动器的轮缸直径，μ₁为前制动器摩擦片的摩擦系数，μ₂为后制动器摩擦片的摩擦系数，r₁为前制动盘的有效半径，r₂为后制动盘的有效半径，P_ESP为四个车轮的制动压力。

S3、基于地面制动力来获取离合器的接合度，基于所述离合器接合度来控制离合器。

在变速箱控制单元TCU内存储有地面制动力-离合器接合度映射关系，查找当地面制动力对应的离合器接合度；地面制动力越大，离合器的接合度越小，地面制动力越小，离合器的接合度越大。

地面制动力-离合器结合度的映射关系是通过人工标定生成。工程师根据跟停的工况下制动力的大小及变化规律，对变速箱控制单元控制离合器的接合程度进行细化标定。

本发明实施例提供的汽车自适应巡航系统具有如下有益效果：在自适应巡航系统ACC启动，且变速箱控制单元TCU基于地面制动力来控制离合器的接合度，若地面制动力大时，离合器的接合度小，若地面制动力小时，离合器的结合度大，避免地面制动力和扭矩请求冲突的现象，提高跟车精准度同时，能很大程度上的改善车辆平顺性，提高了驾乘体验。

显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种汽车自适应巡航控制方法，其特征在于，汽车自适应巡航系统包括：自适应巡航系统ACC、车身稳定控制系统ESP，自适应巡航系统ACC、车身稳定控制系统ESP通过CAN通讯线与变速箱控制单元TCU连接，变速箱控制单元TCU控制离合器的接合度；汽车自适应巡航控制方法具体包括如下步骤：

S1、若车辆处于自适应巡航的主动减速状态，则检测车辆的车速是否小于速度设定值，速度设定值为5km/h；

S2、若检测结果为是，估算轮胎的地面制动力，四个轮胎的地面制动压力大小相等；

S3、基于地面制动力来获取离合器的接合度，基于所述离合器的接合度来开控制离合器；

所述地面制动力的计算具体包括如下步骤：

S21、接收车身稳定控制系统ESP发送的轮缸制动压力，四个轮胎的轮缸的制动压力相等；

S22、基于轮缸的制动压力来计算轮胎的地面制动力；地面制动力的计算公式具体如下所示：

其中，R为轮胎的滚动半径，d₁为前制动器的轮缸直径，d₂为后制动器的轮缸直径，μ₁为前制动器摩擦片的摩擦系数，μ₂为后制动器摩擦片的摩擦系数，r₁为前制动盘的有效半径，r₂为后制动盘的有效半径，P_ESP为四个车轮的制动压力。

2.如权利要求1所述的汽车自适应巡航控制方法，其特征在于，离合器的接合度的获取方法具体如下：

查找地面制动力对应的离合器接合度；

在变速箱控制单元TCU内存储有地面制动力-离合器接合度映射关系，地面制动力越大，离合器的接合度越小，地面制动力越小，离合器的接合度越大。

Images