CN110573904A - 用于运行机动车中的雷达传感器的方法、雷达传感器和机动车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车(21)中的雷达传感器(1)的方法，其中，雷达传感器(1)具有用于发射和接收雷达信号的至少一个天线装置(3)，还具有用于评估接收到的雷达信号的处理设备(8)，其中，对天线装置(3)进行驱控以用于在远距离频率范围(17)和近距离频率范围(18)中同时发射和接收雷达信号，然后将近距离频率范围(18)的接收到的雷达信号评估成较高距离分辨率的雷达数据，将远距离频率范围(17)的接收到的雷达信号评估成较低距离分辨率的雷达数据，其中，近距离频率范围(18)的带宽大于远距离频率范围(17)的带宽。

Description

用于运行机动车中的雷达传感器的方法、雷达传感器和机 动车

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车中的雷达传感器的方法，其中，雷达传感器具有用于发射和接收雷达信号的至少一个天线装置，还具有用于评估接收到的雷达信号的处理设备，本发明还涉及一种雷达传感器和机动车。

背景技术

雷达传感器在现代机动车中在涉及环境检测方面扮演了重要角色。多个提出的并且也实际上实现的驾驶员辅助系统和/或安全系统使用雷达传感器，以获取关于机动车环境的信息。这种驾驶员辅助系统的一个突出的例子是至少部分地使纵向控制自动化的纵向控制系统、例如ACC-系统。雷达传感器的基本原理是发射雷达信号的电磁波，该雷达信号在对象上反射并重新接收。接收到的雷达信号随后可以特别在对象间距、方向和相对速度方面被评估。

在评估所接收到的雷达信号的范围中还进行快速傅里叶变换，其将接收到的频谱重新换算为飞行时间并且在关于时间的栅格以及进而距离栅格方面的花费快速增长。但是，在所应用的频率范围(频带)中应用的控制点/网格点的数量确定距离分辨率。在距离分辨率和作用半径/作用范围方面已经提供了雷达传感器的不同的运行模式。如果雷达传感器被用于远程区域探测，则通常使用较窄的频率带宽，例如在已知的76-GHz-雷达传感器中，其应用250MHz的鸟声信号。如果在快速傅里叶变换(FFT)的范围中应用例如512个控制点，则覆盖84m的作用半径，其中，每个距离栅格的尺寸大约为30cm。该栅格尺寸也被称为距离分辨率。在较短的作用半径上、即在雷达传感器的近程区域-运行模式中更准确地检测时，应用较高的频率带宽、例如两倍高的频率带宽，因而相应于上述的例子为500MHz。在相同的FFT-控制点数量的情况下，栅格尺寸减少到15cm，因此距离分辨率提高，但是这对于此时最大可评估的作用半径是不利的，因为其该距离分辨率现在仅为42m。

因此，对于非常精细的、例如要在停车过程等中使用的距离分辨率来说，栅格尺寸在大约3cm–5cm的范围中，在FFT-控制点数量保持不变的情况下最大可评估的距离仅为10m–15m。这种雷达传感器的运行模式也可以被称为停车-运行模式。

雷达传感器的停车-运行模式适宜地仅对于停车过程被激活，而对于在近程区域-运行模式(“short look(短距离观察)”)和远程区域-运行模式(“long look(长距离观察)”)方面的运行模式的判断较困难。一方面应该提早地、即以大的作用半径识别靠近的对象，另一方面较近的对象、特别是交通参与者明显更贴近于机动车并且对于自身的机动车的运行是非常重要的，因此期望的是，以足够高的距离分辨率对较近的对象进行检测和跟踪(Tracking)。

因此对于机动车中的雷达传感器已经提出，有规律地在两种运行模式、即近程区域-运行模式和远程区域-运行模式之间进行切换(“交错”)。例如可以在远程区域-运行模式和近程区域-运行模式之间以1:1或1:2的比例切换，其中，该比例例如可以根据机动车速度选择。然而在此，当雷达传感器处于近程区域-运行模式中时，检测不是覆盖大的作用半径区域，而是晚至少一个周期时才进行检测，从而在典型的时间窗持续时间为40ms至50ms的情况下，作为更新率规定：仅每约100ms在远离的作用半径区域中进行检测。因此，非常快速地靠近的机动车或其它对象因此只有在非常晚时才被识别，这是不期望的。

文献DE 10 2006 049 879A1涉及一种用于机动车的雷达系统，其中，多个雷达传感器应该用于监控车辆的前方地带，在所述多个雷达传感器中应该有至少两个LRR-传感器、即远程雷达传感器。在此提出，在一个实施方式中，传感器交替地以不同的频率调制模式运行，其中，在每个周期中传感器的调制模式应该对于近程区域优化，而在其它传感器中应该对于远程区域优化调制模式。以这种方式对于左侧的和右侧的传感器在每两个周期中获得具有良好的距离分辨率的信号，而同时通过两个传感器的数据的合并，应该能实现在每个周期中的最佳的远程区域定位。

在这里，因此需要两个雷达传感器，该雷达传感器分别时间交错地进行发射，因此引起花费增加和处理时间增加。

发明内容

因此本发明的目的是，以尽可能花费少的方式减少直到存在近程区域数据和远程区域数据为止的延迟时间/等待时间。

为了实现该目的，在开头所述类型的方法中根据本发明规定，对天线装置进行操控以用于在远距离频率范围和近距离频率范围中同时发射和接收雷达信号，其中，近距离频率范围的带宽大于远距离频率范围的带宽，据此，将接收到的近距离频率范围的雷达信号评估成较高距离分辨率的雷达数据，将接收到的远距离频率范围的雷达信号评估成较低的距离分辨率的雷达数据。

本发明基于以下想法：不再通过使用不同的时间窗对近程区域-运行模式和远程区域-运行模式进行分离，而是通过进行频率范围分离的方式同时地、即至少在公共的发射时间窗和接收时间窗中实施测量。换句话说，雷达信号在公共的发射时间窗中既在远距离频率范围中、又在近距离频率范围中同时被发射。在后续的接收时间窗期间，也同时接收两个频率范围的被反射的雷达信号。通过将雷达信号的这种时间并行化和同时在频率上的分离能实现，延迟时间减少地在两个作用半径区域和两个距离分辨率中进行检测。

原来时间上交替地(“interleaved(交错)”)实施的运行模式现在同时进行，因此在同一时间检测远处和近处，其中，在重叠的检测区域中冗余地检测近程区域，即一次以较低的距离分辨率(“long look”)的粗的栅格，一次以更细的栅格通过较高的距离分辨率(“short look”)检测。检测到的对象在这些检测过程时间分离的情况中可能运动并且因此该运动仅能粗糙地并且以时间上双倍的持续时间被检测，而本发明因此能实现，更稳定地和更精细地检测运动。

总之发生了，在两个距离分辨率中同时检测整个作用半径区域，因此减少了延迟，在同时评估的情况下甚至可以完全消除延迟，如在下面还要详细讨论的。但即使在两个频率范围中顺序地评估时也能实现延迟的减少，其中，试验显示出，该延迟的减少在60％至75％的范围中。通过减少的延迟时间特别在跟踪对象时产生优点，因为在扫描时间点中不再存在跳跃，这在跟踪算法中提高了卡尔曼滤波的稳定性。因此可以更好地跟踪对象。

在此可以规定，在评估接收到的两个频率范围的雷达信号时，在快速傅里叶变换中应用相同数量的控制点/网格点，和/或近距离频率范围的带宽至少是远距离频率范围的带宽的两倍。例如可以设置512个控制点；作为带宽，近距离频率范围适用500MHz的带宽，而为远距离频率范围适用250MHz的带宽。

在本发明的一个特别优选的设计方案中可以规定，在频率范围的空间检测区域至少部分重叠的情况下中，共同评估完全包括近距离频率范围和远距离频率范围的、连贯的/连续的总频率范围的所接收到的雷达信号。总频率范围因此以两个频率范围的最低边界频率开始并以频率范围的最高边界频率结束。以这种方式使用该方法的令人惊奇的副作用，该副作用提高了近程区域中的对象检测准确性。不仅以不同的分辨率栅格检测对象有助于识别改进，例如通过彼此之间的可信度测试，而且如果检测区域适当地重叠并且远距离频率范围不完全位于近距离频率范围之内的话，以再次提高的带宽对近处的对象进行扫描。

在上一种提出的特殊情况下可以在一个适宜的改进方案中规定，至少关于波束角方面，在远距离频率范围的空间检测区域被完全包含在近距离频率范围的空间检测区域中的情况下，远距离频率范围完全被包括在形成总频率范围的近距离频率范围内。在这个设计方案中，总频率范围因此是近距离频率范围，因此在总频率范围中的评估相当于在近距离频率范围中的评估。以这种方式还有利地需要被发射的信号的仅一个带宽，该带宽足够用于在近程区域中的足够的距离分辨率，因此也不必进行修正。基于接收到的信号，简单地将远距离频率范围从近距离频率范围中剪出并输送给相应的评估装置。

然而另选地，总频率范围大于近距离频率范围，其中优选地，近距离频率范围与远距离频率范围——除了可能存在的接触频率之外——分开，因此是不相交的，从而在频率范围彼此直接邻接的情况下相加地产生总频率范围。因此如果这样设置频率分离，即，例如远距离频率范围在近距离频率范围开始的位置结束，则在近距离频率范围的500MHz的检测带宽和远距离频率范围的250MHz的检测带宽的情况下产生750MHz的总检测带宽。在相同的FFT-控制点数量、例如在512个控制点的情况下，因此能实现，明显降低了距离栅格，例如降低到3cm之下，这适合于总频率范围的评估。

在此情况下，一个有利的改进方案规定，在近距离频率范围和远距离频率范围之间存在未被雷达信号覆盖的遗漏频率范围时，将那里的用于评估的信号电平设置为零，或在遗漏频率范围中进行内插。如果遗漏了确定的频率范围、在此即遗漏频率范围，则仍然能实现总频率范围中的评估，该评估涉及总频率范围的带宽并且因此能实现超近程区域中的出色的距离分辨率。如果在上述的例子中遗漏频率范围具有250MHz的频率带宽，则产生1000MHz＝1GHz的总频率范围的频率带宽，其中，有利地也不必占用总频率范围的总频率带宽。因为在遗漏频率范围中的信号电平可以被简单地设定为零，如最终也可能出现的在该区域中可能发生衰减的情况那样，或者可以在近距离频率范围和远距离频率范围之间实施内插。因此例如可以考虑，通过以下方式提高总频率范围的分辨率：在总频率范围的最低端开始远距离频率范围，在总频率范围的最高端结束近距离频率范围，其中，在遗漏范围中内插值或设定为零。用于封闭带宽空缺的方案已经通过以下方式得出：大多数在实践中存在的对象线性运动和出现线性行为，从而整体上导致超近程区域中的准-分辨率改进，而在此不必限制作用半径。

本发明的一个适宜的设计方案可以规定，沿不同方向发射近距离频率范围的雷达信号和远距离频率范围的雷达信号。因此可以例如借助于唯一一个雷达传感器向前和向侧面或甚至向相反的侧面——在相应存在天线装置的情况下——进行检测，而不必因此考虑强烈的延迟损失。因此可能的是，利用雷达传感器扫描不同的方向，而在此不会形成延迟。例如已经提供了下述的雷达传感器，该雷达传感器在远程区域-运行模式中朝向机动车的纵向方向发射并且在近程区域-运行模式中以变宽的可见范围朝向机动车的侧面进行测量。现在利用根据现有技术的这种雷达传感器在远程区域-运行模式中沿机动车的纵向方向检测期间，无法在侧面上识别对象，反之亦然。如果设定为在两种运行模式中交替运行，则尽管更新率是50ms，但是对于远程区域和近程区域都有效的更新率是100ms。如果现在根据本发明允许对于多个方向并行地发射和接收雷达信号，其中，在频率方面分离的情况下能轻易地实现分辨，则也对于这些情况明显降低了延迟并且更频繁地提供当前的测量数据。

如上所述，原则上可以考虑：顺序地、特别是在使用相同的评估单元/处理单元的情况下评估接收到的近距离频率范围的雷达信号和远距离频率范围的雷达信号。随后，虽然需要增加处理时间，然而在实践中降低了延迟，例如，如上文已经描述的，该延迟的降低在60％至75％的范围中。

然而，本发明的一个优选的设计方案规定，时间上并行地评估在远距离频率范围和近距离频率范围中接收到的雷达信号。随后可以由此实现雷达传感器的优化的运行，即，在当前的发射和测量阶段期间始终评估最后接收到的雷达信号。例如可以对于最后接收到的雷达信号，与50ms的评估块时间上并行地实施50ms的持续时间的发射和接收块，从而在通过评估每50ms确定新的、当前的雷达数据。在此，在这个背景下特别优选的是，应用包括处理设备的至少两个处理单元的雷达传感器，所述至少两个处理单元特别是数字式信号处理器并分别配设给相应的频率范围。特别是在多核处理器中，处理单元可以被抽象地定义，例如定义为这种多核处理器的多个核，然而雷达传感器优选地可以例如配设有另外的数字式信号处理器(DSP)，以便在独立的处理器上评估接收到的、不同的频率范围、即至少近距离频率范围和远距离频率范围的雷达信号。在实施例中也可以考虑，如果总频率范围本来不相当于近距离频率范围，则附加地设置用于在该总频率范围中进行评估的处理单元。通过应用分开的处理单元可以无延迟地并行处理“短距离观察”和“长距离观察”。两种同时使用的运行模式的评估结果也同时存在，以用于进一步处理。

特别可能的是，在并行评估时也无延迟地合并近距离频率范围和远距离频率范围的评估结果，特别是用于通过彼此之间的可信度测试改进对象概率和/或基于相应的结果进行跟踪。在跟踪对象时，在扫描时间点中不存在跳跃，这对于卡尔曼滤波的可靠的工作模式是有益的。

在一个另选的设计方案中——尽管优选程度较低——可以考虑，对于频率范围顺序地进行评估，其中，稍后要评估的频率范围的接收到的雷达信号由于——特别是在模拟-数字-转换器中——信号处理的延迟被拦住，直到评估开始。如果不使用至少一个第二处理单元，则可以例如首先评估接收到的远距离频率范围的雷达信号，其中，评估结果可以被暂存，以便随后进行在另一频率范围、例如近距离频率范围中的评估。对此适宜的是，延迟在模拟-数字-转换器(A/D-转换器)中的信号处理。数字式信号处理器(DSP)的处理速度非常高，特别是当该数字式信号处理器在特殊的ASIC中运行时，因此在顺序处理中产生的延迟和进而剩余的延迟仅为几毫秒。在顺序的评估中当然也可能的是，输送评估结果以用于共同的进一步处理或评估，例如为了通过比较相应的评估结果而实现对象确认和/或改进对对象的跟踪。在这样描述的设计方案中未完全消除延迟，但是明显降低了延迟，然而其中可以节省处理单元、例如数字式信号处理器。

优选地，作为天线装置可以应用具有用于近距离频率范围和远距离频率范围的各一个子天线装置的天线装置和/或具有设计为喇叭形发射天线的至少一个天线的天线装置。根据例如在某个期望的总频率范围下天线装置是否需要增大的带宽、因此应该以何种程度改进距离分辨率而定，可以规定，修改现有的雷达传感器的天线装置。在现有技术中例如已知了所谓的贴片天线-缝隙，其可用的带宽为大约700MHz至最大1000MHz。在此一般适用以下原则，即，相对带宽越小，例如大约为1％，则天线装置的质量就越高，因此相反地在相对带宽较大的情况下，天线装置的质量也下降。

如果要把天线装置的带宽设计得较宽，则为此降低质量，以便获得更多可用的带宽以用于良好的频率分离。然而，本发明的一个另选的设计方案规定，为近距离频率范围和远距离频率范围提供单独的子天线装置，因为该子天线装置可以设计为具有高质量的窄带。然而，雷达传感器在使用子天线装置的情况下可能设计得更大且更复杂，从而在其它情况下也可以合理地为近距离频率范围和远距离频率范围提供唯一一个天线装置。

整体上提出，使用喇叭形天线结构，因此在天线装置中使用设计为喇叭形发射天线的天线。喇叭形发射天线式天线在其结构形式中的特征在于，其包括接近指数曲线形喇叭口的形状的金属面，该金属面可以通过波导管/空心导体馈电。这种在本发明的范围中适用的喇叭形发射天线式天线例如也在后续公开的专利文献DE 10 2016 007 434.5中公开。在其中描述的喇叭形发射天线式天线具有最高达30GHz的大的可用的频率带宽。对于设计为喇叭形发射天线的天线另选地也可以应用缝隙耦合的贴片天线，以便改进天线装置的频率带宽。当然也可以考虑其它的、在现有技术中原则上已知的解决方式。

在本发明的一个改进方案中可以规定，应用天线装置的至少两个发射通道，其中，为了发射不同频率范围的雷达信号，应用不同的发射通道。例如已知了当今高度集成的雷达传感器，其提供三个单独的发射通道和四个独立的接收通道。如果使用宽带的天线结构，例如像上文所述的，在四个接收通道上，则可以例如检测76GHz至81GHz的总许可雷达频带。然而本发明也能实现，将发射通道分别配设给近距离频率范围和远距离频率范围。因此可以例如规定，将一个发射通道用于近距离频率范围的高质量天线，而另外的两个发射通道并行地与至少一个另外的高质量天线连接，从而为此可以发射远距离频率范围的雷达信号。通过将更多数量的发射通道用于远距离频率范围，提供更高的功率，这有利于跨越大的距离并且因此有利于大的作用半径。在将两个发射通道用于远距离频率范围并将一个发射通道用于近距离频率范围的情况下，因此可以为远距离频率范围实现双倍的发射功率。用于远距离频率范围的子天线装置还可以这样设计，即，该子天线装置将主发射方向以高强度聚焦到远距离中的令人感兴趣的区域上，从而例如可以没有问题地实现大约250m的作用半径。

整体上适宜的是，发射具有比近距离频率范围的雷达信号高的发射功率的远距离频率范围的雷达信号，特别是通过使用更多数量的发射通道，和/或特别是借助于对应的子天线装置聚焦地发射远距离频率范围的雷达信号。相应的发射技术在现有技术中已经已知并且不必在此具体展示，特别是在此也不必赘述射束光学器件。

如已经说明的，本发明的一个特别优选的设计方案规定，在空间检测区域至少部分重叠的情况下，共同进一步评估对于近距离频率范围和远距离频率范围的评估结果，特别是用于确定对象概率和/或用于跟踪至少一个通过评估结果描述的、探测到的对象。因此至少在重叠的作用半径区域和波束角区域中能实现探测的对象的彼此之间的可信度测试，并因此实现对象确认；已经描述了在跟踪中的优点，例如在卡尔曼滤波方面。

除了所述方法之外，本发明也涉及一种用于机动车的雷达传感器，该雷达传感器具有用于发射和接收雷达信号的至少一个天线装置、用于评估接收到的雷达信号的处理设备和控制设备，所述控制设备被设计为用于实施根据本发明的方法。所有关于根据本发明的方法的实施方案可以类似地用于根据本发明的雷达传感器，因此通过该雷达传感器同样可以获得已经说明的优点。

最后，本发明也涉及一种机动车，其具有根据本发明的雷达传感器。

附图说明

本发明的另外的优点和细节由下面描述的实施例以及根据附图得出。

图中示出：

图1示出根据本发明的雷达传感器的原理简图，

图2示出通过图1的雷达传感器得到的检测区域，

图3示出在一个另选的设计方案中沿不同方向辐射的检测区域，

图4示出在根据本发明的雷达传感器中的时间进程，

图5示出频带位置的第一设计方案，

图6示出频带位置的第二设计方案，和

图7示出根据本发明的机动车。

具体实施方式

图1示出根据本发明的雷达传感器1的原理简图。雷达传感器1首先包括布置在壳体2中的天线装置3，该天线装置能可选地、例如借助于控制器通过不同的发射通道被分成子天线装置4、5。作为设计在电路板6上的芯片，雷达传感器1还包括作为控制设备7的控制单元，该控制设备被设计为用于执行根据本发明的方法，雷达传感器还包括作为处理设备8的至少两个数字式信号处理器9(DSP)。

天线装置3可以具有设计为缝隙式贴片天线/开槽贴片天线或喇叭形发射天线的多个天线。其中，子天线装置4通过三个发射通道中的第一发射通道驱控，子天线装置5通过发射通道中的两个发射通道驱控。子天线装置4、5在此构造为用于实现在图2中详细示出的、不同的检测区域10、11。借助于第一子天线装置4可以扫描近距离检测区域10，该近距离检测区域的波束角大于远距离检测区域11。然而由于应用仅一个发射通道，发射功率较小，这也显示了较小的作用半径。对于远距离检测区域11，由于双倍的发射功率形成较大的作用半径，其中，通过聚焦而获得较窄的波束角，以便能可靠地扫描更远的对象。显而易见地，检测区域10、11具有重叠部。

在根据本发明的方法中并且因此也在雷达传感器1中规定，在同时在近距离频率范围和远距离频率范围中发射雷达信号和相应地同时接收反射的雷达信号时，同时扫描两个检测区域10、11，因此同时实现近程区域-运行模式和远程区域-运行模式。接收到的雷达信号可以由于不同的频率范围而区分，并被输送给处理设备8的相应的处理单元，即，数字式信号处理器9，在处理单元中时间并行地对接收到的雷达信号进行评估，使得在产生对于近距离检测区域10和远距离检测区域11的评估结果之间不存在时间延迟。在此与在近距离检测区域10中的栅格相比，在检测区域11中的距离方面以更粗的栅格进行评估，例如30cm的距离分辨率，在所述近距离检测区域中距离分辨率例如可以是15cm，然而在快速傅里叶变换(FFT)中分别应用相同数量的控制点。不同的距离分辨率由下述方式得出，即，当前在近距离频率范围中应用500MHz的频率带宽，在远距离频率范围中应用250MHz的频率带宽。

还要说明，在另选的实施例中也可能的是，例如存在仅一个处理单元、即数字式信号处理器9时，顺序地评估接收到的近距离频率范围的雷达信号和接收到的远距离频率范围的雷达信号。

虽然在图2的实施例中，沿相同的方向发射用于近距离频率范围的雷达信号和用于远距离频率范围的雷达信号，但是这不是强制性必须的，如所示出的，例如特别是利用沿不同方向发射雷达信号的不同取向的子天线装置4、5侧向发射近距离频率范围的雷达信号，从而在这种情况下获得不与检测区域11重叠的检测区域10‘。

如在图2中所示，在检测区域10、11重叠的情况下，至少对于重叠区域12也可以共同地进一步评估近距离频率范围和远距离频率范围的评估结果，例如在用于确定对象概率的彼此间的可信度测试/对象确认方面和/或在跟踪对象的范围中，特别是在应用卡尔曼滤波的情况下，其中，要说明，跟踪算法的可靠性的稳定性也有利于减少的延迟时间。

图4更准确地说明在雷达传感器中的过程的时间进程。时间块13在此可以理解为发射和接收块，该发射和接收块当前分别持续50ms。而块14可以理解为评估块，在该评估块中与发射和接收块13并行地进行对最后接收到的雷达信号的评估，更确切地说——如发射和接收那样——对于近距离频率范围和远距离频率范围时间上并行地进行评估。如果箭头15表示评估结果的输出，则因此每50ms的时间间隔16既产生对于近距离频率范围、即检测区域10或10‘的评估结果，又产生对于远距离频率范围、即检测区域11的结果。

图5示出频率范围17、18在频域中的位置的第一可能的设计方案。在该实施例中，在较低频率中的远距离频率范围17和在较高频率中的近距离频率范围18直接彼此邻接。所述远距离频率范围和近距离频率范围因此无缝地形成总频率范围19，该总频率范围随着上述的带宽而具有750MHz的频率带宽。在本发明的范围中现在适宜的是，如果力求更好的距离分辨率，则也共同地评估接收到的两个频率范围17、18的雷达信号，即基于具有更大的频率带宽的总频率范围19进行共同评估。这种评估的执行可以被限制到与超近程区域相关的确定的运行模式中。此外要说明，当然也可以设置处理设备8的另外的处理单元用于这种附加的评估过程。

图6示出一种另选的、优选的设计方案，其包括分隔的频率范围17、18。在此，频率范围17、18被以250MHz的遗漏频率范围20分隔开。如果在也包括遗漏频率范围20的总频率范围19‘中进行共同评估的情况下，在遗漏频率范围20中将信号电平设定为零或进行内插，则仍然得出合理的评估，总频率范围19‘具有比在此为1GHz的总频率范围19增大的频率带宽。

在此要说明，原则上也可以考虑具有重叠的频率范围17、18或甚至完全包含在近距离频率范围18中的远距离频率范围17的设计方案。

图7示出根据本发明的机动车21的原理图，在该机动车中当前安装有两个雷达传感器1，其中的一个雷达传感器朝向机动车21的前方地带，其中的另一个雷达传感器朝向机动车21的后车厢设置。

Claims (14)

1.一种用于运行机动车(21)中的雷达传感器(1)的方法，其中，雷达传感器(1)具有用于发射和接收雷达信号的至少一个天线装置(3)，还具有用于评估接收到的雷达信号的处理设备(8)，

其特征在于，

对天线装置(3)进行驱控以用于在远距离频率范围(17)和近距离频率范围(18)中同时发射和接收雷达信号，其中，然后将接收到的近距离频率范围(18)的雷达信号评估成较高距离分辨率的雷达数据，将接收到的远距离频率范围(17)的雷达信号评估成较低距离分辨率的雷达数据，其中，近距离频率范围(18)的带宽大于远距离频率范围(17)的带宽。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在评估接收到的两个频率范围(17、18)的雷达信号时在快速傅里叶变换中应用相同数量的网格点，和/或近距离频率范围(18)的带宽至少是远距离频率范围(17)的带宽的两倍。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在频率范围(17、18)的空间检测区域(10、10‘、11)至少部分重叠的情况中，共同评估完全包括近距离频率范围(18)和远距离频率范围(17)的、连贯的总频率范围(19、19‘)的接收到的雷达信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，远距离频率范围(17)的空间检测区域(11)至少在波束角方面完全被包含在近距离频率范围(18)的空间检测区域(10、10‘)中的情况下，远距离频率范围(17)完全被形成总频率范围(19、19‘)的近距离频率范围(18)包括。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在近距离频率范围(18)和远距离频率范围(18)之间具有不被雷达信号覆盖的遗漏频率范围(20)的情况下，将遗漏频率范围中的用于评估的信号电平设置为零或进行内插。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，沿不同方向发射近距离频率范围(18)的雷达信号和远距离频率范围(17)的雷达信号。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，时间上并行地评估在远距离频率范围(17)和近距离频率范围(18)中接收到的雷达信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，应用包括处理设备(8)的至少两个处理单元、特别是数字式信号处理器(9)的雷达传感器(1)，所述至少两个处理单元分别为相应的频率范围(17、18、19、19‘)所配设。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为天线装置(3)应用包括用于近距离频率范围(18)和远距离频率范围(17)的各一个子天线装置(4、5)的和/或具有设计为喇叭形发射天线的至少一个天线的天线装置(3)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，应用天线装置(3)的至少两个发射通道，其中，应用不同的发射通道以发射不同频率范围(17、18)的雷达信号。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，发射具有比近距离频率范围(18)的雷达信号高的发射功率的远距离频率范围(17)的雷达信号，特别是通过使用更多数量的发射通道进行发射，和/或聚焦地发射远距离频率范围(17)的雷达信号，特别是借助于配设的子天线装置(4、5)进行发射。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在空间检测区域(10、10‘、11)至少部分重叠的情况下，共同进一步评估对于近距离频率范围(18)和远距离频率范围(17)的评估结果，特别是用于确定对象概率和/或用于跟踪至少一个通过评估结果描述的、探测到的对象。

13.一种用于机动车(21)的雷达传感器(1)，该雷达传感器具有用于发射和接收雷达信号的至少一个天线装置(3)、用于评估接收到的雷达信号的处理设备(8)和控制设备(7)，该控制设备被设计为用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。

14.一种机动车(21)，其具有至少一个根据权利要求13所述的雷达传感器(1)。