CN110561445A - 搬运机器人及其底盘结构 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及其底盘结构，搬运机器人的底盘结构包括：底盘；底盘架，设于所述底盘的顶面；行走机构，安装于所述底盘上；扩展架，与所述底盘连接，所述扩展架的底部设有多个辅助轮，所述扩展架内部形成容置空间，所述底盘架收容于所述容置空间内，所述扩展架的顶部形成用于承载支撑货物的承载平台。本发明实施例提供的搬运机器人的底盘机构，扩展架顶部的承载平台承受的载荷可通过扩展架传递至辅助轮，进而传递至地面，能在现有的底盘的基础上快速扩展出承载能力较大的底盘架构及相应的搬运机器人，扩展后，机器人的承载能力大大提升，能适于不同的使用场景，且整体结构紧凑，搬运机器人的体积小。

Description

搬运机器人及其底盘结构

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及其底盘结构。

背景技术

移动机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。目前绝大多数移动机器人应用于商用服务领域仅限于迎宾、带位、巡逻以及幼儿教育方面，在自动运输、传递货物方面仍属于初级阶段。

对于商用服务领域而言，移动机器人不仅是劳动力解放和劳动力替代的一种先进理念和方式，更应该在实际应用层面发挥出应有效能。移动机器人在迎宾、带位、巡逻以及幼儿教育方面的应用均为简单的应用，并不具有绝对劳动力替代的作用，部分移动机器人虽然在货物搬运、自动传递方面有应用，受限于架构原因而实际载重能力不足，一般仅能运载5Kg内的小件物品，对于大载荷的物品无法满足承载要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人的底盘结构，旨在解决现有技术中的移动机器人的承载能力不足的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种搬运机器人的底盘结构，包括：

底盘；

底盘架，设于所述底盘的顶面；

行走机构，安装于所述底盘上；

扩展架，与所述底盘连接，所述扩展架的底部设有多个辅助轮，所述扩展架内部形成容置空间，所述底盘架收容于所述容置空间内，所述扩展架的顶部形成用于承载支撑货物的承载平台。

进一步地，所述扩展架与所述底盘架的顶部之间连接有多个减震器。

进一步地，所述扩展架包括相连接的上架体和下架体，所述下架体整体围成的空间呈长方体，所述上架体顶部的前后两端分别设有支撑板，两所述支撑板之间设有至少一个支撑梁，两所述支撑板和所述支撑梁共同形成所述承载平台，所述下架体的底部与所述底盘连接固定。

进一步地，所述减震器设置有四个，所述减震器连接于所述支撑板与所述底盘架之间，各所述减震器的一端连接于所述底盘架顶部的一个边角处的位置。

进一步地，所述底盘的中间位置向下凹陷形成有收容槽，所述行走机构包括设于所述收容槽内的两个无刷驱动电机和设于所述收容槽内或所述底盘上的两个驱动模块，以及转动安装于所述底盘两侧的两个主动轮和两对万向轮，所述无刷驱动电机的输出轴与对应一侧的所述主动轮连接，所述驱动模块与对应的所述无刷驱动电机电连接以驱动所述主动轮转动，四个所述万向轮分别通过第一脚架转动安装于所述底盘的下方；两个所述主动轮的中心旋转轴线共线，沿所述中心旋转轴线的方向，一对所述万向轮位于所述主动轮的一侧，另一对位于所述主动轮的另一侧，两对所述万向轮关于所述中心旋转轴线对称布。

进一步地，所述扩展架的底部设有四个所述辅助轮，其中一对所述辅助轮位于所述主动轮的一侧，另一对位于所述主动轮的另一侧，两对所述辅助轮关于所述中心旋转轴对称布置。

进一步地，所述扩展架底部的前后两端分别设有固定横梁、固定块和安装板，所述底盘的前后两端分别与两所述固定横梁固定，所述固定横梁的左右两端分别连接有所述固定块，所述安装板固定于所述固定块和所述固定横梁的底面，所述辅助轮通过第二脚架转动安装于所述安装板上。

进一步地，所述扩展架采用碳钢矩形管材料制成。

进一步地，所述底盘架内从下至上依次设有电源模块、中层控制模块和上层控制模块，所述底盘架与所述电源模块、中层控制模块及上层控制模块分别形成抽屉式结构，所述中层控制模块用于控制所述电源模块对各部件的供电，所述上层控制模块包括电梯通讯模块，用于实现自动上下电梯以及与多台运行的搬运机器人交互的分类控制。

本发明的另一目的在于提供一种搬运机器人，包括上述搬运机器人的底盘结构。

本发明的有益效果：本发明的搬运机器人的底盘结构，扩展架与底盘连接，底盘上的底盘架收容于扩展架内，扩展架顶部的承载平台承受的载荷可通过扩展架传递至辅助轮，进而传递至地面，能在现有的底盘的基础上快速扩展出承载能力较大的底盘架构及相应的搬运机器人，扩展后，机器人的承载能力大大提升，能适于不同的使用场景，且整体结构紧凑，搬运机器人的体积小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的搬运机器人的底盘结构的立体结构示意图；

图2为图1所示底盘结构的仰视结构示意图；

图3为图1所示底盘结构的侧视结构示意图；

图4为图1所示底盘结构另一角度的立体结构示意图；

图5为图4中A部的放大示意图；

图6为图1所示底盘结构中扩展架的侧视结构示意图；

图7为图1所示底盘结构的爆炸示意图；

图8为图1所示底盘结构的部分爆炸示意图。

其中，图中各附图标记：

10-底盘；20-底盘架；30-行走机构；40-扩展架；50-减震器；101-收容槽；121-搭接板；122-托盘；123-把手；131-第一防鼠板；132-第二防鼠板；21-角铁；22-顶板；23-中间连接板；24-扩展电路板；210-中层控制模块；220-上层控制模块；230-集线板；231-支撑件；240-雷达扫描组件；250-风扇；310-驱动模块；320-电源模块；330-无刷驱动电机；340-主动轮；341-万向轮；342-第一脚架；301-中心旋转轴线；401-辅助轮；41-上架体；42-下架体；43-摆臂；410-上框；420-中框；411-支撑板；412-支撑梁；431-前侧立柱；432-后侧立柱；433-中间立柱；441-第一连杆；442-第二连杆；443-第三连杆；450-固定横梁；451-固定块；452-安装板；453-第二脚架；460-延伸板；461-挡条。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1～2所示，本发明实施例提供的搬运机器人的底盘结构，包括底盘10、底盘架20、行走机构30和扩展架40。底盘10整体大致呈矩形，底盘架20设于底盘10的顶面，底盘10的周缘相对于底盘架20具有外露的部分。行走机构30安装于底盘10上，可满足机器人的行走、转向操作，行走机构30包括至少两个主动轮340和多个从动轮，例如四轮或六轮的结构。扩展架40与底盘10连接，扩展架40的底部设有多个辅助轮，扩展架40内部形成容置空间，底盘架20收容于容置空间内，即扩展架40罩设底盘架20；扩展架40的顶部形成用于承载支撑货物的承载平台。扩展架40的一端与底盘10外露于底盘架20的部分连接固定，扩展架40为货物的主要承重架构，扩展架40顶部的承载平台放置货物时载荷由各辅助轮传递至地面，即辅助轮主要承载扩展架40自身及货物重量，底盘架20收容在扩展架40之内，底盘架20与底盘10形成集成底盘，采用此结构能在现有集成底盘的基础上快速扩展出承载能力较大的底盘架构及对应的搬运机器人，承载能力可由原来的5KG提升至150KG。

本实施例提供的搬运机器人的底盘结构，扩展架40与底盘10连接，底盘10上的底盘架20收容于扩展架40内，扩展架40顶部的承载平台承受的载荷可通过扩展架40传递至辅助轮，进而传递至地面，能在现有的底盘的基础上快速扩展出承载能力较大的底盘架构及相应的搬运机器人，扩展后，机器人的承载能力大大提升，能适于不同的使用场景，且整体结构紧凑，搬运机器人的体积小。

在一实施例中，如图1、图3及图4所示，扩展架40与底盘架20之间连接有多个减震器50，例如在底盘架20的四个边角处分别连接有减震器50，即底盘架20与扩展架40之间连接有四个减震器50，该四个减震器50可限制底盘10及底盘架20在上下方向的最大振幅，减震器50的设置能减小收容于扩展架40内部的部件的震动。

底盘架20的顶部可固定有中间连接板23，中间连接板23与扩展架40之间连接有上述减震器50，中间连接板23整体呈矩形，可以在中间连接板23的四个边角处的位置连接有减震器50。中间连接板23与底盘架20之间设有支撑件231，该支撑件231的上下两端分别通过螺丝与中间连接板23和底盘架20固定，支撑件231可采用角铁。

中间连接板23与上框410之间可设有U形的摆臂43，摆臂43底部的两侧分别与中间连接板23相对的两侧转动连接，摆臂43顶部的两侧分别与上框410相对的两侧转动连接，摆臂43的设置可使底盘架20在运动过程中在水平方向仅能沿前后方向摆动，限制其在左右方向的摆动。

底盘架20靠近前端的一侧可连接有雷达扫描组件240，雷达扫描组件240可用于机器人的避障，以实时改变调整行进路线。底盘架20前端可拆卸地连接有安装板，安装板水平延伸，雷达扫描组件240安装于该安装板的顶面。

在一实施例中，如图1、图2及图4所示，扩展架40包括相连接的上架体41和下架体42，下架体42整体围成的空间呈长方体，上架体41整体围成的空间大致呈长方体，上架体41顶部的前后两端分别设有支撑板411，两支撑板411之间设有至少一个支撑梁412，两支撑板411和支撑梁412共同形成承载平台，下架体42的底部与底盘10连接固定。

上架体41和下架体42共用位于两者之间的各支撑横梁，两者之间的各支撑横梁形成中框420，中框420包括三个支撑横梁且呈U形，中框420底部的前后两端分别连接有前侧立柱431和后侧立柱432，前侧立柱431和后侧立柱432的底端均与底盘10连接固定；上架体41顶部的横梁、支撑板411及支撑梁412共同形成上框410，该上框410与中框420之间连接有中间立柱433，后侧立柱432的顶端伸出上架体41与上框410连接固定。

如图1、图2及图4所示，也就是说，扩展架40包括上框410、中框420、两个前侧立柱431、两个后侧立柱432和两个中间立柱433。前侧立柱431连接于中框420前侧的底部，后侧立柱432连接于所述中框420后侧的底部，后侧立柱432的顶端伸出于中框420与上框410固定，中间立柱433连接于上框410和中框420之间，上框410的顶面形成用于放置货物的承载平台；上框410、两个中间立柱433及两个后侧立柱432共同形成上架体41，中框420、两个前侧立柱431及两个后侧立柱432共同形成下架体42；上框410大致呈口字形结构，中框420呈U形结构且后端开口。中间立柱433、前侧立柱431和后侧立柱432均为竖直布设，上框410位于中框420的正上方。

上框410的前后两端分别设有支撑板411，两个支撑板411之间设有至少一个支撑梁412，两个支撑板411与各支撑梁412共同形成承载平台。支撑板411的宽度及支撑梁412的数量可根据上框410的尺寸设计。

在一实施例中，如图4、图6所示，扩展架40的同一侧中，前侧立柱431与中框420之间以及后侧立柱432与中框420之间分别连接有第一连杆441，中间立柱433的前后两侧与中框420之间分别连接有第二连杆442，中间立柱433与上框410前侧的底部连接有第三连杆443。如此，各立柱与对应侧的支撑横梁之间形成稳定的三角形结构，能提高扩展架40整体的载荷能力。

在一实施例中，扩展架40与底盘架20的顶部之间连接有多个减震器50，通过设置多个减震器50可增加运行时的稳定性。

减震器50设置有四个，减震器50连接于支撑板411与底盘架20之间，各减震器50的一端连接于底盘架20顶部的一个边角处的位置。具体地，减震器50设置有四个，减震器50连接于支撑板411与底盘架20之间，各减震器50的一端连接于底盘架20顶部的一个边角处的位置。减震器50可采用减震弹簧，一个支撑板411两端的底面分别连接有减震弹簧，前后共两组减震弹簧，每组有两个减震弹簧。

在一实施例中，如图5、图7所示，扩展架40底部的前后两端分别设有固定横梁450、固定块451和安装板452，底盘10的前后两端分别与两固定横梁450固定，固定横梁450的左右两端分别连接有固定块451，安装板452固定于固定块451和固定横梁450的底面，固定块451固定于对应的前侧立柱或后侧立柱的底端，辅助轮通过第二脚架453转动安装于安装板452上。四个辅助轮分成前后侧的两对，并通过第二脚架453转动安装于扩展架40的顶部。四个辅助轮均可采用万向轮341，四个辅助轮位于行走机构30的外侧，辅助轮成为承载货物且与地面接触的主要受力件。

在一实施例中，如图7、图8所示，底盘架20包括固定于底盘10顶面的四个角铁21和顶板22，四个角铁21围成的空间呈长方体，底盘10的底面分别固定于四个角铁21的顶部，顶板22呈中空结构。顶板22上设有中间中间连接板23，顶板22与中间中间连接板23之间设有多个支撑件231，各支撑件231的上下两端分别通过螺丝与顶板22和中间中间连接板23固定，如此通过支撑件231和螺丝将中间中间连接板23固定在底盘架20的上方；减震器50为减震弹簧，减震弹簧连接于中间中间连接板23与承载板之间，通过设置多个减震弹簧可增加运行时的稳定性。减震弹簧设有四个时，可将各减震弹簧的一端分别连接于中间中间连接板23的四个边角处的位置。

在一实施例中，扩展架40可以采用碳钢矩形管制作而成，具体可采用多根碳钢矩形管焊接固定。扩展架40底部前端的横梁可连接有延伸板460，该延伸板460水平布设，延伸板460的外侧具有弧形段或弯折段，延伸板460的宽度小于扩展架40的宽度，延伸板460可焊接或通过螺丝固定于扩展架40上。扩展架40前端设有延伸板460，可增加连接强度，机器人与外物碰撞时可起到保护扩展架40的作用，避免扩展架40由于碰撞而发生形变。延伸板460远离扩展架40的侧面可连接有挡条461，挡条461大致呈U形，档条的开口侧远离延伸板460。

在一实施例中，行走机构30可以但不限于采用六轮驱动结构，行走机构30包括至少两个主动轮和至少两个从动轮。在一实施方式中，行走机构30采用6轮驱动结构，底盘10的中间位置向下凹陷形成有收容槽101，行走机构30包括设于收容槽101内的两个无刷驱动电机330和设于收容槽101内或底盘10上的两个驱动模块310，以及转动安装于底盘10两侧的两个主动轮340和两对万向轮341，无刷驱动电机330的输出轴与对应一侧的主动轮340连接，驱动模块310与对应的无刷驱动电机330电连接以驱动主动轮340转动，四个万向轮341通过第一脚架342转动安装于底盘10的下方；两个主动轮340的中心旋转轴线301共线，沿中心旋转轴线301的方向，一对万向轮341位于主动轮340的一侧，另一对位于主动轮340的另一侧，两对万向轮341关于中心旋转轴线301对称布置。通过设置收容槽101，可减小行走机构30的部件占用底盘10顶面以上的安装空间，使得机器人整体结构更为紧凑，底盘10下方的空间得以合理利用。底盘10于收容槽101的左右两端分别设有车轮支撑板和车轮安装板，车轮安装板供主动轮340的轮毂安装固定于车轮支撑板上，无刷驱动电机330的驱动轴穿过车轮支撑板和车轮安装板与主动轮340的轮轴连接。

如图2所示，四个万向轮341布设于两主动轮340的内侧，主动轮340的一侧可通过轴承转动安装于底盘架20上，底盘10的四周侧可分别设有防鼠板。如图4、图5及图7所示，具体地，底盘10的前后两端分别连接有第一防鼠板131，底盘10的左右两端分别连接有第二防鼠板132，两侧的第一防鼠板131分别抵靠在扩展架40前后两侧底部的固定横梁450上，通过焊接或螺丝固定于横梁上，如此底盘10通过两个第一防鼠板131与扩展架40连接固定，第一防鼠板131密封底盘10与固定横梁450之间的间隙。

在一实施例中，如图1、图2所示，扩展架40底部的四个辅助轮分为两对，其中一对辅助轮位于主动轮340的一侧，另一对位于主动轮340的另一侧，两对辅助轮关于中心旋转轴对称布置。也就是说，搬运机器人共有10个轮子，六个轮子为原有的轮子，四个辅助轮为扩展后增加的轮子，扩展后为6轮+4轮的结构，中心旋转轴前端的两个辅助轮和两个从动轮，与后端的两个辅助轮和两个从动轮为对称布设，即底盘10底部的轮子呈左右对称、前后对称的布设结构，四个辅助轮位于底盘10六个轮子的外侧。该6轮+4轮的结构可方便机器人的转向和行走，能满足支撑装有较重货物时的搬运传递需求，从现有的5KG承载能力扩展为150KG承载能力，扩展组装方便，能在现有机器人的底盘上快速组装扩展。

在一实施例中，如图7、图8所示，底盘架20内从下至上依次设有电源模块320、中层控制模块210、上层控制模块220，底盘架20与电源模块320、中层控制模块210、上层控制模块220分别形成抽屉式结构。分解为多个模块的架构，以便于对机器人的主体进行变形、拆装、更换及维护各个零部件，使得机器人的模块化安装拆卸，更加简便快捷；各层模块之间可通过连接线实现电连接或通讯连接，通过线束的规范化排布，有利于各个模块化之间的连接。

底盘架20采用抽屉式的结构，使得各个模块之间互相独立，互不干扰，易于组装拆卸及更改造型。采用抽屉的形式进行分隔叠放，通过各抽屉间的连线使得各个模块得以连通，使得整体看起来较为干净整洁，便于排查各种线路故障；机器人的整体规划布局更为合理，各模块分工明确，功能能实现合理地分配；当个别部件出现故障时，可以将对应模块拆出来进行排查，省时省力。各个部件的升级或者置换可以整一个模块进行置换，不需要对整体进行更改；各台机器人之间的模块完全一致时，两机器之间的模块可相互置换，每个模块通过简易的连接方式进行连接，模块化的组合也较为方便。模块化的设计在量产时能够通过不同的人负责不同的模块进行生产组装，后期再将各个模块进行组装，可提高生产组装效率。

上层控制模块220包括电梯通讯模块，用于实现自动上下电梯以及与多台运行的搬运机器人交互的分类控制。上层控制模块220可包括机器人中的上位机和电梯通讯模块，还可包括音频功能模块和Zgbee模块，主要实现机器人导航算法和人机交互功能。

中层控制模块210用于控制电源模块320对各部件的供电。中层控制模块210可包括电源管理模块和电机供电控制模块，主要实现整个系统的电源管理和分配，接收来自上层控制模块220的指令，进行电机供电控制。

如图1、图8所示，底盘架20靠近前端的一侧可安装有风扇，以提高底盘架20的散热性能，电池模块为该风扇提供电源。

两个驱动模块310间隔固定于底盘10前端的顶面，底盘10前端安装有集线板230，集线板230可将各连接线集中固定并形成接线座；底盘10的顶面可间隔平行设有搭接板121，搭接板121横跨收容槽101，电源模块320底部设有托盘122，托盘122与搭接板121滑动连接，托盘122后端设有把手123，如此也可形成类似抽屉结构，电源模块320可相对于底盘架20滑进滑出，易维修更换。

在一实施例中，如图8所示，底盘架20的顶部设有中间连接板23，中间连接板23的顶面设有扩展电路板24以用于安装扩展功能模块，中间连接板23可以是中间镂空的结构，其中间镂空的区域安装扩展电路板24。扩展电路板24上设有多个功能模块接口，机器人需要增加其它功能时，可通过对应的功能模块接口连接相应模块。扩展功能模块可接收来自上层控制模块220的指令，可接收中层控制模块210提供的电源，可扩展机器人的其它功能，如侧向的防护雷达、人机交互触摸屏、人脸识别摄像头，以及电子锁、扫码器等功能组件。

本发明实施例提供的搬运机器人，包括上述实施例的搬运机器人的底盘结构。能在现有的底盘的基础上快速扩展出承载能力较大的底盘架构及相应的搬运机器人，扩展后，机器人的承载能力大大提升，能适于不同的使用场景，且整体结构紧凑，搬运机器人整体的体积小。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运机器人的底盘结构，其特征在于：包括：

底盘；

底盘架，设于所述底盘的顶面；

行走机构，安装于所述底盘上；

扩展架，与所述底盘连接，所述扩展架的底部设有多个辅助轮，所述扩展架内部形成容置空间，所述底盘架收容于所述容置空间内，所述扩展架的顶部形成用于承载支撑货物的承载平台。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人的底盘结构，其特征在于：所述扩展架与所述底盘架的顶部之间连接有多个减震器。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人的底盘结构，其特征在于：所述扩展架包括相连接的上架体和下架体，所述下架体整体围成的空间呈长方体，所述上架体顶部的前后两端分别设有支撑板，两所述支撑板之间设有至少一个支撑梁，两所述支撑板和所述支撑梁共同形成所述承载平台，所述下架体的底部与所述底盘连接固定。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人的底盘结构，其特征在于：所述减震器设置有四个，所述减震器连接于所述支撑板与所述底盘架之间，各所述减震器的一端连接于所述底盘架顶部的一个边角处的位置。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人的底盘结构，其特征在于：所述底盘的中间位置向下凹陷形成有收容槽，所述行走机构包括设于所述收容槽内的两个无刷驱动电机和设于所述收容槽内或所述底盘上的两个驱动模块，以及转动安装于所述底盘两侧的两个主动轮和两对万向轮，所述无刷驱动电机的输出轴与对应一侧的所述主动轮连接，所述驱动模块与对应的所述无刷驱动电机电连接以驱动所述主动轮转动，四个所述万向轮分别通过第一脚架转动安装于所述底盘的下方；两个所述主动轮的中心旋转轴线共线，沿所述中心旋转轴线的方向，一对所述万向轮位于所述主动轮的一侧，另一对位于所述主动轮的另一侧，两对所述万向轮关于所述中心旋转轴线对称布置。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人的底盘结构，其特征在于：所述扩展架的底部设有四个所述辅助轮，其中一对所述辅助轮位于所述主动轮的一侧，另一对位于所述主动轮的另一侧，两对所述辅助轮关于所述中心旋转轴对称布置。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人的底盘结构，其特征在于：所述扩展架底部的前后两端分别设有固定横梁、固定块和安装板，所述底盘的前后两端分别与两所述固定横梁固定，所述固定横梁的左右两端分别连接有所述固定块，所述安装板固定于所述固定块和所述固定横梁的底面，所述辅助轮通过第二脚架转动安装于所述安装板上。

8.根据权利要求1～7任一项所述的搬运机器人的底盘结构，其特征在于：所述扩展架采用碳钢矩形管材料制成。

9.根据权利要求1～7任一项所述的搬运机器人的底盘结构，其特征在于：所述底盘架内从下至上依次设有电源模块、中层控制模块和上层控制模块，所述底盘架与所述电源模块、中层控制模块及上层控制模块分别形成抽屉式结构，所述中层控制模块用于控制所述电源模块对各部件的供电，所述上层控制模块包括电梯通讯模块，用于实现自动上下电梯以及与多台运行的搬运机器人交互的分类控制。

10.一种搬运机器人，其特征在于：包括权利要求1～9任一项所述的搬运机器人的底盘结构。