CN110561418A

CN110561418A - 机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统

Info

Publication number: CN110561418A
Application number: CN201910720072.6A
Authority: CN
Inventors: 黄侠; 高小云; 钟文涛; 郑自利; 李水飞; 田世权
Original assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Current assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-08-06
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2019-12-13
Anticipated expiration: 2039-08-06
Also published as: CN110561418B

Abstract

本申请涉及机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统，属于机器人控制技术领域。本申请机器人控制方法，包括：获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；对机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的机器人进行独立运行；确定是否接收到同步运行指示，当接收到同步运行指示时，控制多个机器人进行同步联动运行。通过本申请，有助于实现单个控制器一拖多控制多个机器人各自独立运行或者相互联动运行。

Description

机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，具体涉及机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统。

背景技术

当前，机器人已应用于很多领域，以演奏音乐为例，相关技术中，已实现组建机器人乐队来演奏音乐，通过机器人来实现弹钢琴、弹吉他、击打乐器等等。在机器人硬件配置方面，传统配置是一个机器人对应配置一个控制器，相应地，每个控制器要单独配置电柜，对于机器人乐队来说，多个机器人配置多个控制器和多个电柜的成本也就较高，同时在实际应用环境中，涉及到搬移问题，多个电柜和多个控制柜(实际产品下控制器设置在控制柜中)的搬移非常麻烦。更重要的是，机器人演奏音乐期间，在需要联动配合时，通过相应的控制器间相互通信实现的情况下，对控制器间的通信质量有着非常高的要求。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统，有助于实现单个控制器一拖多控制多个机器人各自独立运行或者相互联动运行。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，

本申请提供一种机器人控制方法，包括：

获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个所述机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；

对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行独立运行；

确定是否接收到同步运行指示，当接收到所述同步运行指示时，控制多个所述机器人进行同步联动运行。

进一步地，所述对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行运行，包括：

如果识别出所述机器人模型属于多模型类别，则根据所述机器人模型进行所述机器人运行前的设置处理，然后根据所述机器人模型控制对应的所述机器人运行。

进一步地，所述根据所述机器人模型进行所述机器人运行前的设置处理，包括：

根据所述机器人模型进行多模型参数设置、机器人独立运行设置和机器人切换选择设置；其中，所述机器人切换选择设置是根据所述机器人的型号进行切换选择设置。

如果识别出所述机器人模型属于单模型类别，则根据所述机器人模型直接控制对应的所述机器人进行运行。

进一步地，所述确定是否接收到同步运行指示，包括：

确定是否接收到控制终端发送的同步运行信息中所携带的所述同步运行指示；或者，

确定是否接收到触发装置被触发时所形成的所述同步运行指示；或者，

确定是否接收到达到指定时间时所形成的所述同步运行指示。

进一步地，所述方法还包括：

在控制多个所述机器人进行所述同步联动运行结束后，控制多个所述机器人各自恢复所述独立运行。

第二方面，

本申请提供一种机器人控制装置，包括：

获取模块，用于获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个所述机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；

识别控制模块，用于对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行独立运行；

同步控制模块，用于确定是否接收到同步运行指示，当接收到所述同步运行指示时，控制多个所述机器人进行同步联动运行。

第三方面，

本申请提供一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

第四方面，

本申请提供一种控制器，包括：

存储器，其上存储有可执行程序；

一个或多个处理器，用于执行所述存储器中的所述可执行程序，以实现上述任一项所述方法的步骤。

第五方面，

本申请提供一种机器人控制系统，包括：

如上述所述的控制器；

多台伺服器，以及

多个机器人，所述多个机器人与所述多台伺服器形成一一对应关系，以使所述多个机器人通过所述多台伺服器与所述控制器连接。

进一步地，所述机器人控制系统还包括：

控制终端，所述控制终端采用多种通讯协议中的一种与所述控制器建立通信连接。

进一步地，所述控制终端包括：示教器，和/或，电脑。

本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：

本申请在单个控制器中建立控制多个机器人的多个机器人模型，可实现对单个控制器一拖多控制多个机器人运行，既能使各个机器人各自独立运行，也能根据同步运行指示进行同步联动运行，通过本申请，有助于降低多机器人时在控制器和电柜配置等方面的硬件成本，减少搬移方面的麻烦，同时，避开了多控制器间通信时，对控制器间的通信质量有着非常高的要求的问题，进而有助于提升多机器人同步联动运行时的控制可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；

图2为本申请另一个实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；

图3为本申请一个实施例提供的机器人控制装置的结构示意图；

图4为本申请一个实施例提供的控制器的结构示意图；

图5为本申请一个实施例提供的机器人控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

图1为本申请一个实施例提供的机器人控制方法的流程示意图，该机器人控制方法应用于一个控制器中，以实现如图1所示，该机器人控制方法包括如下步骤：

步骤S101、获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个所述机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；

在具体应用中，以本申请应用于机器人乐队为例，可以根据机器人乐队实际配置的具体机器人数量来创建相应数据的多个机器人模型，比如，机器人乐队需要配置12个机器人，相应地，需要创建12个机器人模型，每个机器人模型用于对应控制一个机器人的运行。

在实际应用中，用户可以在控制终端上创建机器人模型，比如，在示教器上或者电脑终端上创建多个机器人模型，控制终端与控制器之间可采用相关通讯协议进行通信，比如，可采用socket协议、modbus协议、tcp/ip协议等多种通讯协议中的一种，从控制终端上获取创建的机器人模型。

步骤S102、对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行独立运行；

在一个实施例中，所述对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行运行，包括：

上述实施例中，机器人模型属于多模型类别时，有助于提升对机器人控制的可靠性和精度。机器人模型属于多模型类别情况下，机器人模型中有多个子模型，可以根据各个子模型确定出最佳的输出进行控制，具体可以参考相关技术中机器人的多模型自适应控制的说明。

在机器人模型被识别属于多模型类别时，需要在机器人运行前，对机器人模型的各个子模型进行设置处理。在一个具体的实施例中，所述根据所述机器人模型进行所述机器人运行前的设置处理，包括：

具体的，机器人模型属于多模型类别情况下，对于每个机器人模型，根据机器人模型的各个子模型进行多模型参数设置。

上述实施例中，在机器人模型被识别属于单模型类别时，单模型类别的机器人模型可以直接控制对应的机器人运行，该控制方式下对机器人的控制较为简单。

在具体应用中，对各个机器人模型的识别，可以是根据预设的先后顺序识别，也可以是同时进行识别。

步骤S103、确定是否接收到同步运行指示，当接收到所述同步运行指示时，控制多个所述机器人进行同步联动运行。

进一步地，所述确定是否接收到同步运行指示，包括：

确定是否接收到控制终端发送的同步运行信息中所携带的所述同步运行指示。

具体的，可以是示教器或者电脑等控制终端发送的同步运行信息中所携带的同步运行指示。

进一步地，所述确定是否接收到同步运行指示，包括：

确定是否接收到触发装置被触发时所形成的所述同步运行指示。

具体的，可以是机器人控制电路中通过信号触发来形成的同步运行指示。

进一步地，所述确定是否接收到同步运行指示，包括：

具体地，可以是机器人运行程序的运行中，某时间步骤程序中的指定时间达到时形成的同步运行指示。

综上，上述相关实施例方案在单个控制器中建立控制多个机器人的多个机器人模型，可实现对单个控制器一拖多控制多个机器人运行，既能使各个机器人各自独立运行，也能根据同步运行指示进行同步联动运行，通过本申请，有助于降低多机器人时在控制器和电柜配置等方面的硬件成本，减少搬移方面的麻烦，同时，避开了多控制器间通信时，对控制器间的通信质量有着非常高的要求的问题，进而有助于提升多机器人同步联动运行时的控制可靠性。

图2为本申请另一个实施例提供的机器人控制方法的流程示意图，该机器人控制方法应用于一个控制器中，以实现如图2所示，该机器人控制方法包括如下步骤：

步骤S201、获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个所述机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；

步骤S202、对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行独立运行；

步骤S203、确定是否接收到同步运行指示，当接收到所述同步运行指示时，控制多个所述机器人进行同步联动运行。

步骤S204、在控制多个所述机器人进行所述同步联动运行结束后，控制多个所述机器人各自恢复所述独立运行。

对于上述步骤S201-S203，在上述相关实施例方案中已进行了相关说明，在此不做赘述。

对于步骤S204，在具体应用中，多个机器人正常运行时各自独立运行，当在某一时间到达时，或者，某一预设事件发生时，控制器控制多个机器人转为进行同步联动运行，待该同步联动运行结束后，控制器控制多个机器人各自恢复进行独立运行。

图3为本申请一个实施例提供的机器人控制装置的结构示意图，如图3所示，该机器人控制装置3包括：

获取模块301，用于获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个所述机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；

识别控制模块302，用于对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行独立运行；

同步控制模块303，用于确定是否接收到同步运行指示，当接收到所述同步运行指示时，控制多个所述机器人进行同步联动运行。

进一步地，所识别控制模块302，具体用于：

进一步地，所述确定是否接收到同步运行指示，包括：

进一步地，所述机器人控制装置3还包括：

恢复控制模块304，用于在控制多个所述机器人进行所述同步联动运行结束后，控制多个所述机器人各自恢复所述独立运行。

关于上述相关实施例中的机器人控制装置3，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在一个实施例中，本申请提供一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

关于上述实施例中的可读存储介质，其存储的执行程序执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4为本申请一个实施例提供的控制器的结构示意图，如图4所示，该控制器41包括：

存储器401，其上存储有可执行程序；

一个或多个处理器402，用于执行所述存储器401中的所述可执行程序，以实现上述任一项所述方法的步骤。

关于上述实施例中的控制器41，其处理器402执行存储器401中的程序的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图5为本申请一个实施例提供的机器人控制系统的结构示意图，如图5所示，该机器人控制系统4包括：

如上述所述的控制器41；

多台伺服器42，以及

多个机器人43，所述多个机器人与所述多台伺服器形成一一对应关系，以使所述多个机器人通过所述多台伺服器与所述控制器连接。

进一步地，所述机器人控制系统4还包括：

控制终端44，所述控制终端采用多种通讯协议中的一种与所述控制器建立通信连接。

进一步地，所述控制终端包括：示教器，和/或，电脑。

具体的，控制终端44与控制器41之间可采用相关通讯协议进行通信，比如，可采用socket协议、modbus协议、tcp/ip协议等多种通讯协议中的一种。

关于上述实施例中的机器人控制系统4，其具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”、“多”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行运行，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人模型进行所述机器人运行前的设置处理，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的所述机器人进行运行，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否接收到同步运行指示，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

8.一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，其特征在于，所述可执行程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有可执行程序；

一个或多个处理器，用于执行所述存储器中的所述可执行程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求9所述的控制器；

多台伺服器，以及

11.根据权利要求10所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统还包括：

12.根据权利要求11所述的机器人控制系统，其特征在于，所述控制终端包括：示教器，和/或，电脑。