CN110552925A - 一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统 - Google Patents

一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明属于煤矿井下全自动锚杆钻机的技术领域，具体是一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统。包括液压柱塞泵、防爆电机、功能阀组、液压马达、二联阀、行走控制手柄、高低速切换阀、减速器和测速装置。柱塞泵在电机驱动下，一路压力油与二联阀的P口连接，二联阀的第一联阀的AB口连接一侧功能阀组的AB口，功能阀组的A1、B1口连接一侧马达，二联阀的第二联阀AB口连接另一侧功能阀组AB口，功能阀组的A1、B1口连接另一侧液压马达；另一路压力油连接行走控制手柄的P口，行走控制手柄的出油口连接二联阀先导油口，控制二联阀方向，进而控制马达正反转。本发明实现了智能两臂锚杆钻车左右两侧履带同步特性，并实现了整机精确自动定步距功能。

Description

一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控 制系统
技术领域
本发明属于煤矿井下全自动锚杆钻机的技术领域，具体是一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统。
背景技术
智能锚杆钻车是当前建设智能化矿井提出的可实现自动定步距、自动铺网、自动钻孔、自动装药、上锚杆、紧固锚杆、锚杆连续供给，并具有锚钻参数设置、自动复位、本机/遥控操作、可视化监控等功能于一体的应用于煤矿巷道掘进过程中锚杆支护的智能化设备。用于掘进工作面，能将工人从繁重的体力劳动中解放出来，人员远离工作面确保安全，改善劳动环境充分保证员工健康。
实现锚杆钻车定步距行走是全自动两臂锚杆钻车的一大关键目标，其中直线行走，实现左右两侧双履带行走速度同步是实现锚杆钻车定步距行走的前提，因此，设计一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统，对于提高智能两臂锚杆钻车定步距行走准确率，提高设备安全性与可靠性具有重要意义。同时该系统的设计也为后续双履带设备电液行走系统设计积累经验数据，为高效快速掘进系统向无人化、智能化发展提供技术支撑。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提供一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统。
本发明采取以下技术方案：一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统，包括液压柱塞泵、防爆电机、功能阀组、液压马达、二联阀、行走控制手柄、高低速切换阀、减速器和测速装置。
柱塞泵在电机驱动下，一路压力油与二联阀的P口连接，二联阀的第一联阀的AB口连接一侧功能阀组的AB口，功能阀组的A1、B1口连接一侧马达，二联阀的第二联阀AB口连接另一侧功能阀组AB口，功能阀组的A1、B1口连接另一侧液压马达；另一路压力油连接行走控制手柄的P口，行走控制手柄的出油口连接二联阀先导油口，控制二联阀方向，进而控制马达正反转。
功能阀组包括梭阀、溢流阀、减压阀和平衡阀，功能阀组上设置有A口、A1口、B口、B1口、M1口、M2口、M3口、T1口和BR口，A口和B口分别连接梭阀两端，梭阀出口连接溢流阀，溢流阀出口连接减压阀，减压阀出口连接BR口，BR口连接减速器解制动油口，梭阀两端并联到平衡阀，平衡阀的出口连接A1和B1口。
测速装置包括压盘、连接盘、连接耳、减速器连接座、磁钢、减速器和转速传感器，连接盘与连接耳通过焊接固定在一起，连接耳通过减速器连接座与减速器固定，连接盘外侧设置有压盘，连接盘和压盘之间平均分布装有24个磁钢，连接盘和压盘之间通过螺钉和垫圈连接，压盘上侧设置转速传感器。
本发明具有三项功能，第一项功能：可以实时精确测速，该系统中包含有测速装置，该测速装置安装在减速器上，可以准确测出减速器转速；第二项功能：可以实现自动定步距，智能两臂锚杆机在煤矿井下作业时，每行走一米需要停下进行自动锚护作业，因而需要具备自动定步距功能。第三项功能：能降低左右两侧履带行走同步差，提高整机左右两侧行走同步特性，保证智能两臂锚杆钻机在井下作业时能直线行走。
第二项功能实现方法：通过左右侧履带行走测速装置检测到左右两侧履带行走速度，按照使用方要求，实现自动定步距功能，利用控制器内部程序控制左右两侧履带行走1米驻车进行锚护作业，进而实现了自动定步距功能。
第三项功能实现方法：如图2所示，以左侧轮组为参考，通过左侧减速器测速装置检测出左侧履带行走速度，同时通过右侧减速器测速装置检测出右侧履带行走速度，通过与左侧履带行走速度比较得出两者速度差，根据速度差结合PID控制算法调整右侧马达对应二联阀开口流量，进而保证了左右两侧速度同步特性，降低了左右两侧速度差，保证了整机行走直线度。
与现有技术相比，本发明通过电子与液压相结合的方法，采用了PID控制方法，实现了智能两臂锚杆钻车左右两侧履带同步特性，并实现了整机精确自动定步距功能。该系统可以实现以下三项功能。第一项功能：可以实时精确测速，该系统中包含有测速装置，该测速装置安装在减速器上，可以准确测出减速器转速；第二项功能：可以实现自动定步距，智能两臂锚杆机在煤矿井下作业时，每行走一米需要停下进行自动锚护作业，因而需要具备自动定步距功能；第三项功能：能降低左右两侧履带行走同步差，提高整机左右两侧行走同步特性，保证智能两臂锚杆钻机在井下作业时能直线行走。
附图说明
图1为电液行走同步控制系统原理图
图2为电液行走同步控制系统电气原理图
图3为测速装置主视图；
图4为测速装置侧视图；
图5为功能阀组原理图；
图中1－液压柱塞泵，2－防爆电机，3－功能阀组，4－液压马达，5－二联阀，6－行走控制手柄，7－高低速切换阀，8－减速器，9－测速装置，3.1－梭阀，3.2－溢流阀，3.3－减压，3.4－平衡阀，9.1－压盘，9.2－连接盘，9.3－连接耳，9.4－减速器连接座，9.5－磁钢，9.6－螺钉，9.7－垫圈，9.8－螺母，9.9－垫圈，9.10－减速器，9.11－转速传感器。
具体实施方式
一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统，包括液压柱塞泵1、防爆电机2、功能阀组3、液压马达4、二联阀5、行走控制手柄6、高低速切换阀7、减速器8和测速装置9，柱塞泵1在电机2驱动下，一路压力油与二联阀5的P口连接，二联阀5的第一联阀的AB口连接一侧功能阀组3的AB口，功能阀组3的A1、B1口连接一侧马达4，二联阀5的第二联阀AB口连接另一侧功能阀组3AB口，功能阀组3的A1、B1口连接另一侧液压马达4；另一路压力油连接行走控制手柄6的P口，行走控制手柄6的出油口连接二联阀5先导油口，控制二联阀方向，进而控制马达4正反转；功能阀组3包括梭阀3.1、溢流阀3.2、减压阀3.3和平衡阀3.4，功能阀组3上设置有A口、A1口、B口、B1口、M1口、M2口、M3口、T1口和BR口，A口和B口分别连接梭阀3.1两端，梭阀3.1出口连接溢流阀3.2，溢流阀3.2出口连接减压阀3.3，减压阀3.3出口连接BR口，BR口连接减速器8解制动油口，梭阀3.1两端并联到平衡阀3.4，平衡阀3.4的出口连接A1和B1口。
测速装置9包括压盘9.1、连接盘9.2、连接耳9.3、减速器连接座9.4、磁钢9.5、减速器9.10和转速传感器9.11，连接盘2与连接耳3通过焊接固定在一起，连接耳3通过减速器连接座4与减速器10固定，连接盘2外侧设置有压盘1，连接盘2和压盘1之间平均分布装有24个磁钢5，连接盘2和压盘1之间通过螺钉6和垫圈7连接，压盘1上侧设置转速传感器9.11。
如图1所示，液压柱塞泵1在防爆电机启动后，高压油一路到达行走控制手柄6，控制二联阀5换向，进而控制行走液压马达4正反转；另一路高压油先到达二联阀5，每一联阀各控制左右两侧两个行走马达，每一联阀先到达两侧功能阀组3，再到两侧液压马达4，进而驱动液压马达旋转。液压马达为轴伸式马达，通过法兰与减速器8连接，减速器8内部带有制动器，当锚杆钻车开始行走时，二联阀中高压油到达功能阀组3A、B口，然后通过功能阀组3BR口输出到减速器，进而解除制动，马达开始旋转，测速装置9安装在减速器上，测速装置工作原理如下所示。
功能阀组工作原理如图4所示，包括梭阀1、溢流阀2、减压阀3、平衡阀4，二联阀中高压油到达功能阀组A口或者B口，A口或者B口高压油到梭阀1，从梭阀出口再到溢流阀2，经过溢流的液压油到减压阀3，减压之后到BR口，分别到每侧液压马达解制动油口，进而解除制动，车辆开始行走，两个平衡阀4接在液压马达A口和B口，起到了能稳定马达转速的作用。
测速装置9工作原理为：包括压盘1，连接盘2，连接耳3，减速器连接座4，磁钢5，螺钉6，垫圈7，螺母8，垫圈9，减速器10，转速传感器11，连接盘2与连接耳3通过焊接固定在一起，连接耳3通过减速器连接座4与减速器10固定，通过螺母8和垫圈9固定，连接盘2平均分布装有24个磁钢5，通过压盘1固定磁钢5，连接盘2和压盘1之间通过螺钉6和垫圈7连接。当减速器旋转时，磁钢随着减速器一起转动，转速传感器通过感应磁钢的数量，测出每分钟减速器旋转角度，进而测出减速器转速，实现了该系统第一项功能。
第二项功能实现方法：如图2所示，以左侧轮组为参考，通过左侧减速器测速装置检测出左侧履带行走速度，同时通过右侧减速器测速装置检测出右侧履带行走速度，通过与左侧履带行走速度比较得出两者速度差，根据速度差结合PID控制算法调整右侧马达对应二联阀开口流量，进而保证了左右两侧速度同步特性，降低了左右两侧速度差，保证了整机行走直线度。
第三项功能实现方法：通过左右侧履带行走测速装置检测到左右两侧履带行走速度，按照使用方要求，实现自动定步距功能，利用控制器内部程序控制左右两侧履带行走1米驻车进行锚护作业，进而实现了第三项功能:自动定步距。

Claims (2)

1.一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统，其特征在于：包括液压柱塞泵（1）、防爆电机（2）、功能阀组（3）、液压马达（4）、二联阀（5）、行走控制手柄（6）、高低速切换阀（7）、减速器（8）和测速装置（9），
所述的功能阀组（3）包括梭阀（3.1）、溢流阀（3.2）、减压阀（3.3）和平衡阀（3.4），功能阀组（3）上设置有A口、A1口、B口、B1口、M1口、M2口、M3口、T1口和BR口，A口和B口分别连接梭阀(3.1)两端，梭阀(3.1)出口连接溢流阀(3.2)，溢流阀(3.2)出口连接减压阀(3.3)，减压阀(3.3)出口连接BR口，BR口连接减速器（8）解制动油口，梭阀(3.1)两端并联到平衡阀(3.4)，平衡阀(3.4)的出口连接A1和B1口，
柱塞泵（1）在电机（2）驱动下，一路压力油与二联阀（5）的P口连接，二联阀（5）的第一联阀的AB口连接一侧功能阀组（3）的AB口，功能阀组（3）的A1、B1口连接一侧马达（4），二联阀（5）的第二联阀AB口连接另一侧功能阀组（3）AB口，功能阀组（3）的A1、B1口连接另一侧液压马达（4）；另一路压力油连接行走控制手柄（6）的P口，行走控制手柄（6）的出油口连接二联阀（5）先导油口，控制二联阀方向，进而控制马达(4)正反转。
2.根据权利要求1所述的带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统，其特征在于：所述的测速装置（9）包括压盘（9.1）、连接盘（9.2）、连接耳（9.3）、减速器连接座（9.4）、磁钢（9.5）、减速器（9.10）和转速传感器（9.11），连接盘（2）与连接耳（3）通过焊接固定在一起，连接耳（3）通过减速器连接座（4）与减速器（10）固定，连接盘（2）外侧设置有压盘（1），连接盘（2）和压盘（1）之间平均分布装有24个磁钢（5），连接盘（2）和压盘（1）之间通过螺钉（6）和垫圈（7）连接，压盘（1）上侧设置转速传感器（9.11）。
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PB01 Publication
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191210

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