CN110539794A - 一种车辆转向控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆转向控制方法和系统，属于液压驱动车辆技术领域，通过获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式；根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略；当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动；当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式，从而达到了实现了车辆的原地转向功能，防止车辆侧翻和侧滑，保证行驶安全的技术效果。

Description

一种车辆转向控制方法和系统

技术领域

本发明涉及液压驱动车辆技术领域，特别涉及一种车辆转向控制方法和系统。

背景技术

转向装置是指用来改变或保持汽车行驶或倒退方向的一系列装置，汽车转向系统的功能就是按照驾驶员的意愿控制汽车的行驶方向。汽车转向装置对汽车的行驶安全至关重要。

现有液压驱动车辆采用单马达，通过车桥驱动两侧的车轮，为实现转向功能需设置机械转向装置。对于一些空间紧凑的车辆，布置转向装置比较困难。特别是一些特殊的车辆需要原地转向功能，此时这种配置将无法实现原地转向功能。

发明内容

本发明提供了一种车辆转向控制方法和系统，解决了现有技术中的一些特殊的车辆需要原地转向功能，而通过机械转向装置无法实现原地转向功能的技术问题，达到了实现了车辆的原地转向功能，防止车辆侧翻和侧滑，保证行驶安全的技术效果。

第一方面，本发明提供了一种车辆转向控制方法，包括：获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式；根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略；当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动；当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过所述换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式。

优选的，在所述第一转向模式下，所述转向手柄的偏转角度增加时，所述控制器输送给所述换向阀的电流呈增长趋势，则所述换向阀的通过流量增加，使所述车轮的转速增加。

优选的，在所述第二转向模式下，当所述车辆处于不同车速时，根据所述车辆的结构参数计算所述车辆在不同车速下的转弯半径下限值，并根据所述转弯半径下限值和车速计算所述车轮的转速，将所述车轮的转速与所述转弯半径下限值存入所述控制器内。

第二方面，本发明还提供了一种车辆转向控制系统，包括：控制回路，所述控制回路位于车辆主体的一侧，且所述控制回路包括：车轮，所述车轮位于所述车辆主体的端部；液压马达，所述液压马达与所述车轮连接；油路锁阀，所述油路锁阀与所述液压马达连接；换向阀，所述换向阀与所述油路锁阀连接；电控回路，所述电控回路与所述控制回路连接，且，所述电控回路包括一控制器，所述控制器与所述换向阀连接，其中，所述控制器采集所述液压马达的转速信号，并通过控制所述换向阀的电流，控制所述车轮的转速。

优选的，所述电控回路还包括一转向手柄，所述转向手柄与所述控制器连接，其中，所述转向手柄向所述控制器发送控制信号。

优选的，所述换向阀为比例换向阀。

优选的，所述液压马达上安装有转速传感器，通过所述转速传感器采集所述液压马达的转速信号，并将所述转速信号反馈给所述控制器。

优选的，所述转向手柄上设置有功能按钮，通过触发所述功能按钮实现所述车辆的第一转向模式，或，第二转向模式。

第三方面，本发明还提供了一种智能终端，包括前述的车辆转向控制系统。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行前述的车辆转向控制方法。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本发明实施例提供的一种车辆转向控制方法和系统，该车辆转向控制方法包括：获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式；根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略；当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动；当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过所述换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式。具体的：当控制器将处理程序切换到原地转向模式之后，控制器将实时读取转向手柄的角度信号，当转向手柄向左偏转时，控制器将控制左换向阀、左液压马达，驱动左前轮向后转动，同时控制右换向阀、右液压马达，驱动右前轮向前转动，此时左前轮和右前轮的转速相同，方向相反，从而实现车辆的向左原地转向，车辆的向右原地转向则相反，从而解决了现有技术中的一些特殊的车辆需要原地转向功能，而通过机械转向装置无法实现原地转向功能的技术问题，达到了实现了车辆的原地转向功能，防止车辆侧翻和侧滑，保证行驶安全的技术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例中一种车辆转向控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中一种车辆转向控制系统的结构示意图

附图标记说明：左前轮1；左液压马达2；左油路锁阀3；右油路锁阀4；右液压马达5；右前轮6；右换向阀7；控制器8；转向手柄9；左换向阀10；右后轮11；左后轮12。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法和系统，用以解决现有技术中的一些特殊的车辆需要原地转向功能，而通过机械转向装置无法实现原地转向功能的技术问题。

本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：

本发明实施例提供的一种车辆转向控制方法和系统，包括：获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式；根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略；当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动；当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过所述换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式，从而达到了实现了车辆的原地转向功能，防止车辆侧翻和侧滑，保证行驶安全的技术效果。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明实施例中一种车辆转向控制方法的流程示意图，如图1所示：

步骤110：获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式。

步骤120：根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略。

具体而言，首先，在车辆需要转向时，需要采集车辆的具体的转向模式，本实施例中的车辆转向模式包括两种：分别为第一转向模式和第二转向模式。当车辆处于不同的转向模式时，所采取的控制策略也有所不同。

步骤130：当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动。

进一步的，在所述第一转向模式下，所述转向手柄的偏转角度增加时，所述控制器输送给所述换向阀的电流呈增长趋势，则所述换向阀的通过流量增加，使所述车轮的转速增加。

具体而言，转向手柄9上有功能切换按钮，通过触发该功能切换按钮能够实现转向模式的切换，本实施例中以按钮按下为第一转向模式，按钮弹起为第二转向模式作为优选，其中第一转向模式为原地转向模式，第二转向模式为正常转向模式，也就是说，当按钮按下为原地转向模式，按钮弹回为正常转向模式。当按钮按下后，控制器8将处理程序切换到原地转向模式，控制器8将实时读取转向手柄9的角度信号，当转向手柄9向左偏转时，控制器8将控制左换向阀10、左液压马达2，驱动左前轮1向后转动，同时控制右换向阀7、右液压马达5，驱动右前轮6向前转动，此时左前轮1和右前轮6的转速相同，方向相反，从而实现车辆的向左原地转向，车辆的向右原地转向则相反。当转向手柄9的偏转角度越大，控制器8给换向阀的电流就越大，阀的通过流量就越大，车轮转速就越快，原地转向的速度就越快。进一步的，在第一转向模式下，车轮的转速大小相同，方向相反，车辆通过第一转向模式实现了原地转向。

步骤140：当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过所述换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式。

进一步的，在所述第二转向模式下，当所述车辆处于不同车速时，根据所述车辆的结构参数计算所述车辆在不同车速下的转弯半径下限值，并根据所述转弯半径下限值和车速计算所述车轮的转速，将所述车轮的转速与所述转弯半径下限值存入所述控制器内。

具体而言，当转向手柄9的功能按钮弹时，则为正常转向模式，在正常转向过程中，为防止人员误操作，在车速较快时转向手柄9的角度过大，导致车辆侧滑或侧翻，在控制程序设计时，需要设定高车速时的转弯半径下限值，防止事故发生。其中，转弯半径下限值曲线根据轮距、车辆质心位置、车速确定，不同车速下的最小转弯半径参数是根据车辆的结构参数确定的，确定后写入程序中，由程序控制车辆。通过控制高速的转弯半径下限值，即使驾驶人员操作失误，也能避免车辆侧滑和翻车，保证行驶安全。右后轮11和左后轮12为随动转向轮。该车能够原地转向，车辆需要反向行驶时，可调转车头。如需要增加倒车功能时，需将后面的随动转向轮对中锁止，或增加车轮转向装置。进一步的，在第二转向模式下，车轮的转速大小不同，方向相同，车辆通过第二转向模式能够达到避免车辆侧滑和翻车的技术效果。

进一步的，在正常转向模式下，当转向手柄9向左偏转，则车辆向左转弯，偏转角度越大，转弯半径越小，手柄向右偏转则相反，其具体的控制原理为：车辆在转弯时会产生离心力，离心力会产生倾翻力矩，倾翻力矩与整车质量和质心高度成正比；重力会产生稳定力矩，稳定力矩与整车质量和轮距成正比，倾翻力矩大于稳定力矩就会翻车。离心力与车速的平方成正比，与转弯半径成反比，车速越高，加大转弯半径也可以避免翻车。因此，根据车辆的结构参数计算出不同车速下的最小安全半径，即转弯半径下限值。已知车速和转弯半径就可计算出左前轮1、右前轮6的转速，将车轮转速和转弯直径(转向手柄转角)构成的数据表格存入控制器8的内存中。当转向手柄9转过一个角度，信号传入控制器8后，控制器8从数据表格中读取车轮的转速值，进而通过换向阀、液压马达，控制车轮转速，实现车辆的安全转向。如表1所示，为一种左转的具体控制策略的，其中的整车质量为8300Kg、质心平面位置为前桥中心、质心高度为1080mm、车轮轮距为2418mm、车轮滚动半径为530mm、行车最小转弯半径为10000mm、最高车速为36km/h，右转控制策略类似。

实施例二

图2为本发明实施例中一种车辆转向装置的结构示意图，如图2所示：

所述车辆转向装置包括：控制回路，所述控制回路位于车辆主体的一侧，且所述控制回路包括：车轮，所述车轮位于所述车辆主体的端部；液压马达，所述液压马达与所述车轮连接；油路锁阀，所述油路锁阀与所述液压马达连接；换向阀，所述换向阀与所述油路锁阀连接。

具体而言，控制回路为车辆转向装置中进行控制的主要部分，本实施例中的控制回路包含有两个，分别为第一控制回路和第二控制回路，其中的第一控制回路为左前轮控制回路，第二控制回路为右前轮控制回路。因此，控制回路中的车轮、液压马达、油路锁阀、换向阀均为两个，分别为左前轮1、右前轮6、左液压马达2、右液压马达5、左油路锁阀3、右油路锁阀4、左换向阀10、右换向阀7，具体的：左前轮控制回路安装在车辆主体的一侧，左前轮控制回路包括：左前轮1、左液压马达2、左油路锁阀3、左换向阀10，其中，左前轮1安装在车辆主体的一侧，左液压马达2与左前轮1相连接，进而将左液压马达2与左油路锁阀3连接，再将左油路锁阀3与左换向阀10连接；进一步的，右前轮控制回路与左前轮控制回路以车辆主体的中心线为对称轴对称设置在车辆主体的另一侧，右前轮控制回路包括：右前轮6、右液压马达5、右油路锁阀4和右换向阀7，其中，右前轮6安装在车辆主体与左前轮1相对称的另一侧，右液压马达5与右前轮6相连接，进而将右液压马达5与右油路锁阀4连接，再将右油路锁阀4与右换向阀7连接。

所述车辆转向装置还包括：电控回路，所述电控回路与所述控制回路连接，且，所述电控回路包括一控制器8，所述控制器8与所述换向阀连接，其中，所述控制器8采集所述液压马达的转速信号，并通过控制所述换向阀的电流，控制所述车轮的转速。

进一步的，所述电控回路还包括一转向手柄9，所述转向手柄9与所述控制器8连接，其中，所述转向手柄9向所述控制器8发送控制信号。

具体而言，电控回路为该车辆转向装置中用于控制的回路，电控回路包括一控制器8和一转向手柄9，且两者相互连接。控制器8分别与左换向阀10和右换向阀7通信连接，其中，控制器8接收到转向手柄9的控制信号后，同时还采集左液压马达2和右液压马达5的转速信号，通过处理后相应的控制左换向阀10和右换向阀7的通过电流，从而控制左前轮1、右前轮6的转速。由于将采集左液压马达2和右液压马达5的转速信号作为反馈信号，采用闭环控制的方式，这样使得车轮转速的控制精度较高。

进一步的，所述换向阀为比例换向阀。

进一步的，所述液压马达上安装有转速传感器，通过所述转速传感器采集所述液压马达的转速信号，并将所述转速信号反馈给所述控制器8。

具体而言，本实施例中以左换向阀10和右换向阀7均为比例换向阀作为优选，比例换向阀可以根据所给的电流或电压的大小来改变阀的开口大小，从而达到控制马达的转速的目的，其原理就是比例电磁铁控制阀芯开口度。进一步的，本实施例中的液压马达上均安装有转速传感器，即左液压马达2上安装有左转速传感器，右液压马达5上安装有右转速传感器。其中，左前轮控制回路的具体控制原理为：通过控制器8通过控制左比例换向阀10的电流的大小，进而控制回路流量，从而控制左液压马达2的转速，进而控制左前轮1的转速，同时左液压马达2上的转速传感器的转速信号反馈回控制器8，实现对左液压马达2的反馈控制。左油路锁阀3控制油路的流向，确保油泵油路单向流动。进油油路有压力时，油流向油泵，同时打开回路的阀，油泵的油流回油箱。

右前轮控制回路的控制原理与左前轮控制回路相同，具体为：通过控制器8通过控制右比例换向阀7的电流的大小，进而控制回路流量，从而控制右液压马达5的转速，进而控制右前轮6的转速，同时右液压马达5上的转速传感器的转速信号反馈回控制器8，实现对右液压马达5的反馈控制。右油路锁阀4控制油路的流向，确保油泵油路单向流动。进油油路有压力时，油流向油泵，同时打开回路的阀，油泵的油流回油箱。

进一步的，所述转向手柄9上设置有功能按钮，通过触发所述功能按钮实现所述车辆的第一转向模式，或，第二转向模式。

进一步的，当所述车辆处于第一转向模式时，所述控制器8读取所述转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器8通过控制所述换向阀、液压马达，以使所述车轮转动。

进一步的，在所述第一转向模式下，所述转向手柄9的偏转角度增加时，所述控制器输送给所述换向阀的电流呈增长趋势，则所述换向阀的通过流量增加，使所述车轮的转速增加。

具体而言，转向手柄9上有功能切换按钮，通过触发该功能切换按钮能够实现转向模式的切换，本实施例中以按钮按下为第一转向模式，按钮弹起为第二转向模式作为优选，其中第一转向模式为原地转向模式，第二转向模式为正常转向模式，也就是说，当按钮按下为原地转向模式，按钮弹回为正常转向模式。当按钮按下后，控制器8将处理程序切换到原地转向模式，控制器8将实时读取转向手柄9的角度信号，当转向手柄9向左偏转时，控制器8将控制左换向阀10、左液压马达2，驱动左前轮1向后转动，同时控制右换向阀7、右液压马达5，驱动右前轮6向前转动，此时左前轮1和右前轮6的转速相同，方向相反，从而实现车辆的向左原地转向，车辆的向右原地转向则相反。当转向手柄9的偏转角度越大，控制器8给换向阀的电流就越大，阀的通过流量就越大，车轮转速就越快，原地转向的速度就越快。

进一步的，当所述车辆处于不同车速时，根据所述车辆的结构参数计算所述车辆在不同车速下的转弯半径下限值，并根据所述转弯半径下限值和车速计算所述车轮的转速，将所述车轮的转速与所述转弯半径下限值存入所述控制器8内。

进一步的，当所述转向手柄9旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器8后，所述控制器8读取车轮的转速值，通过所述换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式。

具体而言，当转向手柄9的功能按钮弹时，则为正常转向模式，在正常转向过程中，为防止人员误操作，在车速较快时转向手柄9的角度过大，导致车辆侧滑或侧翻，在控制程序设计时，需要设定高车速时的转弯半径下限值，防止事故发生。其中，转弯半径下限值曲线根据轮距、车辆质心位置、车速确定，不同车速下的最小转弯半径参数是根据车辆的结构参数确定的，确定后写入程序中，由程序控制车辆。通过控制高速的转弯半径下限值，即使驾驶人员操作失误，也能车辆侧滑和翻车，保证行驶安全。右后轮11和左后轮12为随动转向轮。该车能够原地转向，车辆需要反向行驶时，可调转车头。如需要增加倒车功能时，需将后面的随动转向轮对中锁止，或增加车轮转向装置。

进一步的，在正常转向模式下，当转向手柄9向左偏转，则车辆向左转弯，偏转角度越大，转弯半径越小，手柄向右偏转则相反，其具体的控制原理为：车辆在转弯时会产生离心力，离心力会产生倾翻力矩，倾翻力矩与整车质量和质心高度成正比；重力会产生稳定力矩，稳定力矩与整车质量和轮距成正比，倾翻力矩大于稳定力矩就会翻车。离心力与车速的平方成正比，与转弯半径成反比，车速越高，加大转弯半径也可以避免翻车。因此，根据车辆的结构参数计算出不同车速下的最小安全半径，即转弯半径下限值。已知车速和转弯半径就可计算出左前轮1、右前轮6的转速，将车轮转速和转弯直径(转向手柄转角)构成的数据表格存入控制器8的内存中。当转向手柄9转过一个角度，信号传入控制器8后，控制器8从数据表格中读取车轮的转速值，进而通过换向阀、液压马达，控制车轮转速，实现车辆的安全转向。如表1所示，为一种左转的具体控制策略的，其中的整车质量为8300Kg、质心平面位置为前桥中心、质心高度为1080mm、车轮轮距为2418mm、车轮滚动半径为530mm、行车最小转弯半径为10000mm、最高车速为36km/h，右转控制策略类似。

表1.左转控制策略

因此，通过本实施例中的转向装置实现了原地转向功能，还实现了正常转弯时的安全控制功能，防止车辆侧翻和侧滑。

实施例三

基于与前述实施例中一种车辆转向控制系统同样的发明构思，本发明还提供一种智能终端，包括如前述的车辆转向控制系统。该智能终端可以为电脑、智能手机或PAD等终端设备。

实施例四

基于与前述实施例中一种车辆转向控制方法同样的发明构思，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式；根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略；当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动；当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过所述换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式。

在具体实施过程中，该程序被处理器执行时，还可以实现实施例一中的任一方法步骤。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本发明实施例提供的一种车辆转向控制方法和系统，该车辆转向控制方法包括：获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式；根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略；当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动；当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过所述换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式。具体的：当控制器将处理程序切换到原地转向模式之后，控制器将实时读取转向手柄的角度信号，当转向手柄向左偏转时，控制器将控制左换向阀、左液压马达，驱动左前轮向后转动，同时控制右换向阀、右液压马达，驱动右前轮向前转动，此时左前轮和右前轮的转速相同，方向相反，从而实现车辆的向左原地转向，车辆的向右原地转向则相反，从而解决了现有技术中的一些特殊的车辆需要原地转向功能，而通过机械转向装置无法实现原地转向功能的技术问题，达到了实现了车辆的原地转向功能，防止车辆侧翻和侧滑，保证行驶安全的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

获得车辆的转向模式，其中，所述车辆的转向模式包括第一转向模式和第二转向模式；

根据所述车辆的转向模式，确定所述车辆的控制策略；

当所述车辆为第一转向模式时，控制器读取转向手柄的角度信号，当所述转向手柄朝向第一方向偏转时，所述控制器通过控制换向阀、液压马达，以使车轮转动；

当所述车辆为第二转向模式时，所述转向手柄旋转一预设角度时，旋转信号传入所述控制器后，所述控制器读取车轮的转速值，通过所述换向阀、液压马达控制所述车轮的转速，实现所述车辆的第二转向模式。

2.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，在所述第一转向模式下，所述转向手柄的偏转角度增加时，所述控制器输送给所述换向阀的电流呈增长趋势，则所述换向阀的通过流量增加，使所述车轮的转速增加。

3.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，在所述第二转向模式下，当所述车辆处于不同车速时，根据所述车辆的结构参数计算所述车辆在不同车速下的转弯半径下限值，并根据所述转弯半径下限值和车速计算所述车轮的转速，将所述车轮的转速与所述转弯半径下限值存入所述控制器内。

4.一种车辆转向控制系统，其特征在于，包括：

控制回路，所述控制回路位于车辆主体的一侧，且所述控制回路包括：

车轮，所述车轮位于所述车辆主体的端部；

液压马达，所述液压马达与所述车轮连接；

油路锁阀，所述油路锁阀与所述液压马达连接；

换向阀，所述换向阀与所述油路锁阀连接；

电控回路，所述电控回路与所述控制回路连接，且，所述电控回路包括一控制器，所述控制器与所述换向阀连接，其中，所述控制器采集所述液压马达的转速信号，并通过控制所述换向阀的电流，控制所述车轮的转速。

5.如权利要求4所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述电控回路还包括一转向手柄，所述转向手柄与所述控制器连接，其中，所述转向手柄向所述控制器发送控制信号。

6.如权利要求4所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述换向阀为比例换向阀。

7.如权利要求4所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述液压马达上安装有转速传感器，通过所述转速传感器采集所述液压马达的转速信号，并将所述转速信号反馈给所述控制器。

8.如权利要求4所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述转向手柄上设置有功能按钮，通过触发所述功能按钮实现所述车辆的第一转向模式，或，第二转向模式。

9.一种智能终端，其特征在于，包括如权利要求4-8任一项所述的车辆转向控制系统。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行如权利要求1～3任一项所述的车辆转向控制方法。