CN110538592B - 一种自动配液装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动配液装置及其工作方法，该装置包括配液仓、多工位切换结构、废料传递结构、高防护紧凑型输送结构、物料移动旋转结构、若干个开盖结构以及若干个泵液结构，配液仓内设有配液容腔，多工位切换结构、若干个开盖结构、泵液结构、废料传递结构以及高防护紧凑型输送结构分别位于配液容腔内，泵液结构位于多工位切换结构上方，开盖结构位于所述物料移动旋转结构的上方，废料传递结构位于多工位切换结构的下方，高防护紧凑型输送结构位于多工位切换结构的下方，物料移动旋转结构位于开盖结构的下方，且物料移动旋转结构位于配液仓外。本发明实现从手工操作转向在无菌隔离器中自动化操作，大批量生产，提高细胞培养的效率和安全性。

Description

一种自动配液装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及配液装置，更具体地说是指一种自动配液装置及其工作方法。

背景技术

在进行细胞培养的过程中，一般都会涉及多个工艺阶段的多种操作，所有操作需要在超净工作台(C级背景的局部A级)或生物安全柜中进行，无法采用流水线式，一般是1-2名细胞培养工程师占用一个超净工作台或生物安全柜完成某一阶段的工艺操作，需要的人数和超净工作台数量与工作量成正比。这种手工操作方式需要的实验室建设成本高，占地面积大，空间利用率低，且完全依赖人工，无法实现大批量的生产需求，且对于细胞培养等特殊环境，人工操作总是有潜在的风险。

因此，有必要设计一种新的装置，实现从手工操作转向在无菌隔离器中自动化操作，大批量生产，提高细胞培养的效率和安全性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种自动配液装置及其工作方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种自动配液装置，包括配液仓、多工位切换结构、废料传递结构、高防护紧凑型输送结构、物料移动旋转结构、若干个开盖结构以及若干个泵液结构，所述配液仓内设有配液容腔，所述多工位切换结构、若干个开盖结构、泵液结构、废料传递结构以及高防护紧凑型输送结构分别位于所述配液容腔内，所述泵液结构位于所述多工位切换结构上方，所述开盖结构位于所述物料移动旋转结构的上方，所述废料传递结构位于所述多工位切换结构的下方，所述高防护紧凑型输送结构位于所述多工位切换结构的下方，所述物料移动旋转结构位于所述开盖结构的下方，且所述物料移动旋转结构位于所述配液仓外。

其进一步技术方案为：所述多工位切换结构包括多工位切换底座、切换结构以及若干个用于夹持培养瓶的夹持旋转结构，所述切换结构连接于所述多工位切换底座上，若干个夹持旋转结构分别间隔连接于所述切换结构上，所述多工位切换底座安装于所述配液仓内，所述泵液结构位于所述夹持旋转结构的上方，通过切换结构的旋转，带动若干个夹持旋转结构进行不同工位的切换。

其进一步技术方案为：所述夹持旋转结构包括摆臂组件、旋转组件以及夹持组件，所述旋转组件连接于所述摆臂组件上，所述夹持组件连接于所述旋转组件上，且所述夹持组件上设有若干供培养瓶放置在内的空间；所述延伸臂上设有插槽，所述摆臂组件插设在所述插槽内。

其进一步技术方案为：所述泵液结构包括第一泵液结构、第二泵液结构以及连接于所述培养空腔内的安装支架；所述第一泵液结构包括第一移动结构、第一泵液管以及第一蠕动泵，所述第二泵液结构包括第二移动结构、第二泵液管以及第二蠕动泵；所述第一蠕动泵与所述第一泵液管连接，所述第一蠕动泵与所述第一移动结构连接，所述第一移动结构连接与所述安装支架上；所述第二蠕动泵与所述第二泵液管连接，所述第二蠕动泵与所述第二移动结构连接，所述第二移动结构连接与所述安装支架上。

其进一步技术方案为：所述开盖结构包括开盖固定架、瓶盖夹持结构、瓶盖旋转结构以及瓶身固定结构，所述开盖固定连接于所述配液仓内，所述瓶盖夹持结构以及所述瓶盖旋转结构分别连接于所述开盖固定架上，所述瓶盖旋转结构与所述瓶盖夹持结构连接，所述夹持旋转结构以及所述瓶身固定结构分别位于所述瓶盖夹持结构的下方，通过瓶身固定结构以及夹持旋转结构固定瓶身，瓶盖夹持结构夹持瓶盖，并由瓶盖旋转结构驱动瓶盖夹持结构旋转，以进行开瓶盖和/或关瓶盖。

其进一步技术方案为：所述瓶盖夹持结构包括夹盖动力源以及若干个夹爪，所述夹盖动力源分别与所述夹爪连接，若干个所述夹爪之间围合形成用于夹持瓶盖的夹持空间，所述夹盖动力源与所述开盖固定架连接。

其进一步技术方案为：所述废料传递结构包括密封桶，所述配液仓内置有限位结构以及输送结构，所述配液仓的下端面上设有双门转移切换传递主门，所述密封桶的上端面上设有双门转移切换传递副门；所述双门转移切换传递主门与所述双门转移切换传递副门活动连接，所述限位结构与所述输送结构连接，且所述限位结构位于所述密封桶的上方，且所述限位结构内放置有空瓶子，所述双门转移切换传递主门位于所述夹持旋转结构的下方。

其进一步技术方案为：所述限位结构包括定位卡板以及与所述配液仓连接的限位板组件，所述定位卡板上设有若干个定位侧板，相邻定位侧板之间形成有供空瓶子放置的间隔，所述定位卡板与所述输送结构连接，所述密封桶位于所述限位板组件的侧边。

其进一步技术方案为：所述高防护紧凑型输送结构包括高防护密封壳、动力组件以及输送组件，所述高防护密封壳内设有密封腔，所述动力组件置于所述高防护密封腔内，所述输送组件置于所述高防护密封壳外，且所述动力组件与所述输送组件连接，所述高防护密封壳连接于所述配液仓内。

本发明还提供了一种自动配液装置的工作方法，包括：

物料移动旋转结构拿取培养瓶后，将培养瓶传输至开盖结构的下方，由开盖结构对培养瓶进行开盖操作后，物料移动旋转结构松开培养瓶，使得培养瓶落入高防护紧凑型输送结构上，由高防护紧凑型输送结构输送至多工位切换结构的位置，由多工位切换结构夹持培养瓶，由多工位切换结构带动培养瓶旋转至泵液结构的下方，加入对应的液体，并水平来回旋转进行液体混匀，再由开盖结构对培养瓶进行拧紧瓶盖操作，并由拧紧瓶盖后的培养瓶放置到由高防护紧凑型输送结构输送至另一物料移动旋转结构所在的位置，由另一物料移动旋转结构夹取培养瓶后，输出至配液容腔外

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过在密闭的配液仓内设置多工位切换结构、废料传递结构、高防护紧凑型输送结构、物料移动旋转结构、若干个开盖结构以及若干个泵液结构，实现从手工操作转向在无菌隔离器中自动化操作，大批量生产，提高细胞培养的效率和安全性。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例提供的一种自动配液装置的立体结构示意图；

图2为本发明具体实施例提供的一种自动配液装置的俯视结构示意图；

图3为本发明具体实施例提供的一种自动配液装置的左视结构示意图；

图4为本发明具体实施例提供的多工位切换结构的立体结构示意图；

图5为本发明具体实施例提供的夹持旋转结构的爆炸结构示意图；

图6为本发明具体实施例提供的泵液结构的立体结构示意图；

图7为本发明具体实施例提供的一种开盖结构的立体结构示意图；

图8为本发明具体实施例提供的一种开盖结构的爆炸结构示意图；

图9为本发明具体实施例提供的物料移动旋转结构的爆炸结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如图1～9所示的具体实施例，本实施例提供的一种自动配液装置，可以运用于对生产环境要求较高的场景，比如细胞培养等。

请参阅图1～图3，上述的自动配液装置包括配液仓1、多工位切换结构110、废料传递结构160、高防护紧凑型输送结构150、物料移动旋转结构120、若干个开盖结构130以及若干个泵液结构110，配液仓1内设有配液容腔，多工位切换结构110、若干个开盖结构130、泵液结构110、废料传递结构160以及高防护紧凑型输送结构150分别位于配液容腔内，泵液结构110位于多工位切换结构110上方，开盖结构130位于所述物料移动旋转结构120的上方，废料传递结构160位于多工位切换结构110的下方，高防护紧凑型输送结构150位于多工位切换结构110的下方，物料移动旋转结构120位于开盖结构130的下方，且物料移动旋转结构120位于配液仓1外。

具体地，在本实施例中，上述的物料移动旋转结构120的个数为两个，分别用于从配液容腔外拿取培养瓶10或者将配液完毕后的培养瓶10输出至配液容腔，物料移动旋转结构120拿取培养瓶10后，将培养瓶10传输至开盖结构130的下方，由开盖结构130对培养瓶10进行开盖操作后，物料移动旋转结构120松开培养瓶10，使得培养瓶10落入高防护紧凑型输送结构150上，由高防护紧凑型输送结构150输送至多工位切换结构110的位置，由多工位切换结构110夹持培养瓶10，由多工位切换结构110带动培养瓶10旋转至泵液结构110的下方，加入对应的液体，并水平来回旋转进行液体混匀，再由开盖结构130对培养瓶10进行拧紧瓶盖操作，并由拧紧瓶盖后的培养瓶10放置到由高防护紧凑型输送结构150输送至另一物料移动旋转结构120所在的位置，由另一物料移动旋转结构120夹取培养瓶10后，输出至配液容腔外，此过程中，还包括在泵液结构110的下方进行废料的传递和回收，对不满足要求的培养瓶10进行废料回收。由于所有操作都在密闭的配液仓1内自动执行，实现从手工操作转向在无菌隔离器中自动化操作，大批量生产，提高细胞培养的效率和安全性。

在本实施例中，上述的泵液结构110的个数为三个，开盖结构130的个数为四个，高防护紧凑型输送线的个数为三个，在配液仓内设有若干个原液挂架。

在一实施例中，请参阅图4至图5，上述的多工位切换结构110包括多工位切换底座、切换结构以及若干个用于夹持培养瓶10的夹持旋转结构，切换结构连接于多工位切换底座上，若干个夹持旋转结构分别间隔连接于切换结构上，多工位切换底座安装于配液仓1内，泵液结构110位于夹持旋转结构的上方，通过切换结构的旋转，带动若干个夹持旋转结构进行不同工位的切换。

在一实施例中，上述的切换结构竖立连接于多工位切换底座上，当然，于其他实施例中，上述的切换结构可与多工位切换底座呈一定角度连接，以减少占地面积。将切换结构竖立连接于多工位切换底座上，驱动切换结构旋转，便可带动若干个夹持旋转结构进行旋转，以实现不同工位的切换，竖立式旋转可以节约空间，提高空间利用率，占地面积小。

在一实施例中，请参阅图4与图5，上述的切换结构包括切换动力源1480以及切换组件，切换动力源1480连接于多工位切换底座上，切换组件与切换动力源1480的输出轴连接，若干个夹持旋转结构分别连接于切换组件上。在本实施例中，上述的切换动力源1480包括伺服电机，该切换动力源1480通过电机安装座连接在多工位切换底座上，于其他实施例，上述的切换动力源1480还可包括马达等。

在一实施例中，上述的切换组件包括切换轴1470以及切换联结块，切换轴1470的下端与切换动力源1480连接，切换轴1470的上端连接有切换联结块，若干个夹持旋转结构分别连接于切换联结块上。利用切换联结块将多个夹持旋转结构集合在一起，且借助切换动力源1480带动切换轴1470在竖直方向上转动，从而实现夹持旋转结构在水平方向上的工位切换，结构紧凑，占地面积小，以实现提高空间利用率。

在一实施例中，上述的切换联结块的四周朝外延伸有若干个延伸臂，切换轴1470的上端设有若干个限位槽，延伸臂穿过在限位槽，延伸臂上连接有夹持旋转结构。若干个延伸臂沿着切换联结块的轴线方向环绕着切换联结块间隔布置，进而实现多个夹持旋转结构的间隔布置。另外，借助限位槽将延伸臂限位在限位槽内，可以实现延伸臂和切换联结块的固定，结构稳固性高。

在一实施例中，请参阅图4，上述的切换轴1470的下端连接有旋转平台1471，该旋转平台1471与上述的切换动力源1480连接。

具体地，上述的切换轴1470为中空轴，旋转平台1471为中空平台，设置中空轴结构的切换轴1470可以便于切换动力源1480的动力传递和承载夹持旋转结构；设置中空平台结构的旋转平台1471可以便于减速且增大扭矩，该旋转平台1471通过螺栓等紧固件与切换动力源1480连接。

在一实施例中，上述的旋转平台1471与切换轴1470之间连接有密封板，该密封板可用于密封由切换轴1470输出至外部的线缆，该密封板与切换轴1470通过过盈配合的方式压紧，以实现密封板的稳固安装。

在一实施例中，请参阅图4，上述的切换轴1470上设有油封圈以及切换护罩1490，该切换护罩1490的下端与旋转平台1471连接，切换护罩1490可以起到防止线缆等泄漏的作用。具体地，上述的切换平台的上端面设有安装环条，切换护罩1490的下端压紧在安装环条内，油封圈与该护罩过盈配合，以实现切换轴1470与护罩的紧密连接。

在一实施例中，上述的旋转平台1471的下端设有切换凸块，该切换凸块上设有第五通孔，该切换动力源1480的输出轴穿过第五通孔，并采用螺栓等紧固件固定，以实现切换动力源1480与旋转平台1471的连接。在一实施例中，上述的旋转平台1471的上端设有一安装凸块，该安装凸块内设有安装环条。

请参阅图5，该夹持旋转结构包括摆臂组件、旋转组件以及夹持组件，旋转组件连接于摆臂组件上，夹持组件连接于旋转组件上，且夹持组件上设有若干供培养瓶10放置在内的空间；通过夹持组件夹持置于空间内的培养瓶10，并由旋转组件旋转，以对培养瓶10内的液体进行混匀，延伸臂上设有插槽，摆臂组件插设在插槽内。借助插槽实现摆臂组件与切换组件的可拆卸式连接，实用性强。旋转组件用于对培养瓶10的状态进行旋转切换，比如从竖立状态转为水平状态或者倾斜状态等，而夹持组件是对培养瓶10进行夹持，既能固定培养瓶10，还可以配合着旋转组件完成培养瓶10状态的切换，以便于采用同一结构配合完成培养瓶10内细胞培养的不同步骤，实用性强。

在一实施例中，请参阅图5，上述的旋转组件包括旋转动力源1460、连接块1421以及转臂组件，转臂组件通过连接块1421与旋转动力源1460连接，旋转动力源1460置于摆臂组件内，且夹持组件连接于转臂组件上。

在一实施例中，请参阅图5，上述的转臂组件包括转臂护罩1422以及转臂主体1420，转臂主体1420与转臂护罩1422之间围合形成有一容腔，夹持组件连接于转臂主体1420上，转臂护罩1422与连接块1421连接。该连接块1421上设有第二通孔，该第二通孔供旋转动力源1460的输出轴穿过，以实现旋转动力源1460的工作带动转臂护罩1422以及转臂主体1420转动，进而达到带动培养瓶10的转动，以实现切换培养瓶10的状态。

在一实施例中，请参阅图5，夹持组件包括若干个夹持动力源1430以及若干个夹持板1431，夹持动力源1430连接于转臂主体1420上，且夹持动力源1430上连接有夹持板1431。利用夹持动力源1430带动夹持板1431沿着靠近转臂主体1420的方向移动或者远离转臂主体1420的方向移动，实现对培养瓶10的夹持和松开。

在一可选实施例中，上述的夹持板1431与该转臂主体1420平行布置，这样子能够使得夹持板1431以及转臂主体1420与培养瓶10的接触面积较大，进而更加稳固地夹持住培养瓶10。

在一实施例中，请参阅图5，上述的转臂主体1420上设有若干个间隔布置的导向块1423，导线块内设有凹槽，夹持动力源1430连接于凹槽内，且相邻导向块1423与夹持板1431之间围合形成上述空间。具体的，导向块1423的两侧面沿着自上而下的方向朝外倾斜，形成导向面。利用导向面对培养瓶10处于被夹持时的导向和定位，以使得培养瓶10能够更好地依次按照一个空间一个培养瓶10的规则固定在空间内。

在本实施例中，上述的导向块1423通过螺栓等紧固件固定在转臂主体1420上，于其他实施例中，上述的导向块1423可以与转臂主体1420一体成型。

在一实施例中，上述的转臂护罩1422上设有若干个用于检测培养瓶10是否放置在空间内的第三传感器1450，第三传感器1450置于容腔内。

另外，在转臂护罩1422内设有若干个凸柱1426，第三传感器1450通过凸柱1426固定于容腔内。

具体地，上述的转臂主体1420上设有若干个第三通孔，上述的第三传感器1450显露在第三通孔外，以便于检测培养瓶10是否放置在对应的空间内。

在一实施例中，请参阅图5，上述的转臂护罩1422上设有供线缆和气管穿过的第一通孔1425，第一通孔1425内插设有第一密封接头1424。

利用该第一通孔1425将夹持动力源1430的线缆和气管输出，第一密封接头1424可以提高整个结构的密封程度，确保夹持动力源1430的工作环境的密闭，减少灰尘等对夹持动力源1430的干扰。

在一实施例中，请参阅图5，上述的摆臂组件包括摆臂主体1410以及摆臂护罩1411，摆臂主体1410与摆臂护罩1411之间围合形成供旋转动力源1460安装在内的空腔。

在一实施例中，摆臂护罩1411上设有供线缆和气管穿过的第四通孔1413，第四通孔1413内插设有第二密封接头1412。

利用该第四通孔1413将夹持动力源1430的线缆和气管输入，第二密封接头1412可以提高整个结构的密封程度，确保旋转动力源1460的工作环境的密闭，减少灰尘等对旋转动力源1460的干扰。

在一实施例中，上述的摆臂护罩1411通过螺栓等紧固件与摆臂主体1410连接，实现摆臂护罩1411以及摆臂主体1410的可拆卸式连接。

在一实施例中，上述的凹槽与上述的容腔相通，以便于将夹持动力源1430的线缆和气管等整理于容腔内，并借助第一密封接头1424输出，以便于保持整个结构的整齐程度。

在一实施例中，请参阅图5，上述的摆臂主体1410的外端设有插块1414，插块1414插设在插槽内，且延伸臂插设在空腔内，以实现可拆卸式连接，实用性强。

由于转臂主体1420上可以设置多个夹持动力源1430，用于夹持多个培养瓶10，通过可精确控制角度的旋转动力源1460驱动多个培养瓶10旋转，以实现横放静置、摇摆混匀、竖放吸液、倾斜加液等功能，竖放松开或夹紧培养瓶10，还可放下培养瓶10，实现一个结构配合完成多个操作步骤，实现多种姿态转换，提高空间利用率。

当转臂主体1420上的第三传感器1450检测到培养瓶10到位后，驱动夹持动力源1430夹紧培养瓶10，此时培养瓶10处于竖立状态，可由竖直状态的泵液进行加液体操作，并驱动旋转动力源1460转动，使培养瓶10处于倾斜状态，由斜上方的泵液管插入到培养瓶10内进行加液体操作，此后，再由旋转动力源1460进行往复式转动，以使得培养瓶10内的液体进行充分地混匀，以提高整个培养过程中的消化反应速率，还可以使得培养瓶10在水平左右来回摆动。

在本实施例中，上述的夹持动力源1430包括夹持气缸，当然，于其他实施例，上述的夹持动力源1430还可以包括伸缩气缸等，以驱动夹持板1431移动，完成松开或者夹紧培养瓶10的操作。

于其他实施例中，上述的夹持旋转结构还可以用于夹持其他物品，比如板状物品等。

当培养瓶10落入到空间内时，驱动夹持结构夹紧培养瓶10，并驱动旋转组件工作，以使培养瓶10旋转至第一指定位置，进行加入液体的操作；当液体加入完毕后，驱动旋转组件进行往复旋转，以进行培养瓶10内液体的混匀。

上述的夹持旋转结构通过设置固定在摆臂组件上的旋转组件，并将夹持组件固定在旋转组件上，由旋转组件带动夹持组件旋转，而夹持组件夹持着培养瓶10，进而实现对培养瓶10的旋转，可将培养瓶10内的液体进行充分混匀，实现提高细胞培养的效率，整个结构的密闭程度高，全程无人工操作，能确保环境的洁净程度。

在一实施例中，上述的切换轴1470上端封盖有顶盖1472，用于密封中空轴结构的切换轴1470。

多个夹持旋转结构对应多个工位，每次切换轴1470旋转指定角度后停止，比如90°等，每个夹持旋转结构上的多个培养瓶10通过不同的姿态对应该工作上的泵液结构110，实现不同液体的泵入和/或泵出。

上述的多工位切换结构110实现自动切换不同工位，且占地面积小，空间利用率高。

请参阅图6，上述的泵液结构110包括第一泵液结构、第二泵液结构以及安装支架；第一泵液结构包括第一移动结构、第一泵液管以及第一蠕动泵，第二泵液结构包括第二移动结构、第二泵液管以及第二蠕动泵；第一蠕动泵与第一泵液管连接，第一蠕动泵与第一移动结构连接，第一移动结构连接与安装支架上；第二蠕动泵与第二泵液管连接，第二蠕动泵与第二移动结构连接，第二移动结构连接与安装支架上，该第一蠕动泵以及第二蠕动泵分别连接在配液仓1内，安装支架连接于配液仓1内。

利用安装支架将两组泵液结构集成在一起，既可以实现多组自动泵液操作，空间利用率高，且提高泵液效率，成本低。另外，借助多个蠕动泵实现液体的泵入和泵出分离，更好的提高整个培养过程的洁净程度，提高整个细胞培养的成功率。

在一实施例中，请参阅图6，上述的第一移动结构包括第一动力源、第一移液板1124、第一换管板1120以及第一导向杆1122，第一动力源连接于安装支架上，第一移液板1124与第一动力源连接，且第一换管板1120与第一移液板1124可拆卸式连接，第一导向杆1122与第一换管板1120连接，第一泵液管嵌入在第一导向杆1122内。

在一实施例中，上述的第一动力源包括长行程气缸，为第一泵液管插设在培养瓶10内提供动力。

在一实施例中，请参阅图6，上述的第一移液板1124的外侧面朝内凹陷，形成插槽，第一换管板1120插设在插槽内，采用插槽与第一换管板1120配合的方式实现可拆卸式连接，可以根据实际情况更换不同的第一换管板1120。

在一实施例中，第一移液板1124上设有两个限位块，两个限位块分别位于插槽的下方，以起到对第一换管板1120安装时的限位。

在一实施例中，上述的第一导向杆1122上设有导向槽1123，第一泵液管嵌入在导向槽1123内。该导向槽1123的直径略小于第一泵液管的直径，才能确保第一泵液管能够固定在第一导向杆1122内。

在一实施例中，上述的第一动力源通过第一安装块与第一移液板1124连接，该第一安装块通过螺栓等紧固件与第一动力源连接，且第一移液杆通过螺栓等紧固件与第一安装块连接。

在本实施例中，若干个第一导向杆1122呈竖立状间隔与第一移液板1124连接，且该第一动力源也是呈竖直状连接在安装支架上，实现第一泵液管处于竖立状态。

于其他实施例，若干个第一导向杆1122与第一移液板1124之间成一定角度，以使实现第一泵液管处于倾斜状态，可在实际情况下进行不同的选择，只需要更换第一移液板1124便可实现根据不同情况使用不同角度和尺寸的第一导向杆1122，实用性强。

在一实施例中，上述的第一移液板1124上设有用于检测第一泵液管内是否有液体的第一传感器1121。

另外，上述的第一导向杆1122能准确地将第一泵液管插设在培养瓶10底进行泵液操作。该第一导向杆1122通过螺栓等紧固件与第一换管板1120连接。

具体地，上述的第一导向杆1122上设有第一连接底座，该第一连接底座通过螺栓等紧固件与第一换管板1120连接。

在一实施例中，上述的第一移液板1124的下端朝下延伸有若干个传感器安装架，第一导向杆1122内设有第一通孔，该传感器安装架上设有第二通孔，第一通孔与第二通孔对齐布置，且上述的第一传感器1121嵌入在第二通孔内，第一传感器1121显露于第一通孔，以实现第一传感器1121的安装以及便于第一传感器1121检测第一泵液管内的液体存在情况。

在一实施例中，上述的第二移动结构包括第二动力源1130、第二移液板1135、第二换管板1134以及第二导向杆1133，第二动力源1130连接于安装支架上，第二移液板1135与第二动力源1130连接，且第二换管板1134与第二移液板1135可拆卸式连接，第二导向杆1133与第二换管板1134连接，第二泵液管嵌入在第二导向杆1133内。

在一实施例中，上述的第二动力源1130包括短行程气缸，为第二泵液管插设在培养瓶10内提供动力。

在一实施例中，上述的第二移液板1135的外侧面朝内凹陷，形成第二插槽，第二换管板1134插设在第二插槽内，采用第二插槽与第二换管板1134配合的方式实现可拆卸式连接，可以根据实际情况更换不同的第二换管板1134。

在一实施例中，第二移液板1135上设有两个第二限位块，两个第二限位块分别位于第二插槽的下方，以起到对第二换管板1134安装时的限位。

在一实施例中，上述的第二导向杆1133上设有第二导向槽，第二泵液管嵌入在第二导向槽内。该第二导向槽的直径略小于第二泵液管的直径，才能确保第二泵液管能够固定在第二导向杆1133内。

在一实施例中，上述的第二动力源1130通过第二安装块1136与第二移液板1135连接，该第二安装块1136通过螺栓等紧固件与第二动力源1130连接，且第二移液杆通过螺栓等紧固件与第二安装块1136连接。

在本实施例中，若干个第二导向杆1133呈竖立状间隔与第二换管板1134连接，且该第二动力源1130呈倾斜状连接在安装支架上，实现第二泵液管处于倾斜状态，以满足不同泵液场景下的需求。

于其他实施例，若干个第二导向杆1133与第二换管板1134之间成一定角度，以使实现第二泵液管处于倾斜状态或竖直状态，可在实际情况下进行不同的选择，只需要更换第二换管板1134便可实现根据不同情况使用不同角度和尺寸的第二导向杆1133，实用性强。

在一实施例中，上述的第二移液板1135上设有用于检测第二泵液管内是否有液体的第二传感器1132。

另外，上述的第二导向杆1133能准确地将第二泵液管插设在培养瓶10内进行泵液操作。该第二导向杆1133通过螺栓等紧固件与第二换管板1134连接。

具体地，上述的第二导向杆1133上设有第二连接底座931，该第二连接底座931通过螺栓等紧固件与第二换管板1134连接。

在一实施例中，上述的第二移液板1135的下端朝下延伸有若干个第二传感器安装架1131，第二导向杆1133内设有第三通孔，该第二传感器安装架1131上设有第四通孔，第三通孔与第四通孔对齐布置，且上述的第二传感器1132嵌入在第四通孔内，第二传感器1132显露于第四通孔，以实现第二传感器1132的安装以及便于第二传感器1132检测第二泵液管内的液体存在情况。

在一实施例中，上述的安装支架包括竖直侧板以及横向连接板，横向连接板连接于竖直侧板的外侧；第一动力源连接于竖直侧板远离横向连接板的一侧；第二动力源1130连接于横向连接板远离竖直侧板的一侧。

具体地，横向连接板上设有沿自上而下的方向朝外倾斜布置的倾斜连接板，第二动力源1130连接于倾斜连接板上。

在本实施例中，第一动力源呈竖直状布置，而第二动力源1130呈倾斜状布置，且第一移动结构以及第二移动结构布置于安装支架的不同侧，可使得整体结构更加紧凑，提高空间利用率。

具体地，导向槽1123的开口朝向与第二导向槽的开口朝向不一致，这样子，才可以便于第一泵液管以及第二泵液管的安装和拆卸。

另外，上述的安装支架外设有泵组外罩1110，上述的第一蠕动泵以及第二蠕动泵连接于该安装支架上，且泵组外罩1110上设有第三限位块，该第三限位块分别与第一泵液管以及第二泵液管抵接，以实现对第一泵液管以及第二泵液管的限位作用。

在本实施例中，上述的第三限位块包括调节板1112以及限位杆1111，其中，限位杆1111与调节板1112连接，限位杆1111穿过泵组外罩1110，且限位杆1111分别与第一泵液管以及第二泵液管抵接。

当需要泵出液体时，第二动力源1130缩回，第一动力源伸出，第一蠕动泵开始回吸，当第一传感器1121检测到第一泵液管内的液体，以确认回吸，在设定时间后，若第一传感器1121未检测到液体，则确认液体已经泵出完毕；当需要泵入液体时，第一动力源缩回，第二动力源1130伸出，第二蠕动泵开始泵送液体，当第二传感器1132检测到第二泵液管内的液体，以确认泵送液体，在设定时间后，若第二传感器1132未检测到液体，则确认液体已经泵送完毕，此时第二动力源1130缩回。采用第一传感器1121以及第二传感器1132反馈配合第一蠕动泵和第二蠕动泵定量泵液，可达到安全可控地非接触式加液和排液。

通过夹持组件夹持置于间隔内的培养瓶10，并由旋转组件旋转至设定角度，由第一移动结构带动第一泵液管插入培养瓶10内或第二移动结构上的第二泵液管插入培养瓶10内，以进行泵液操作，泵液完成后，若当前培养瓶10内存在液体，则由旋转组件带动培养瓶10进行旋转，以对培养瓶10内的液体进行混匀。

通过设置集成在安装支架上的第一泵液结构以及第二泵液结构，进行不同方位的泵液操作，借助瓶子夹持旋转结构对培养瓶10的夹持和旋转，实现多组自动泵液操作，空间利用率高，且提高泵液效率，成本低。

在一实施例中，请参阅图7与图8，上述的开盖结构130包括开盖固定架1310、瓶盖夹持结构、瓶盖旋转结构以及瓶身固定结构，该开盖固定架1310连接于所述配液仓1内，瓶盖夹持结构以及瓶盖旋转结构分别连接于开盖固定架1310上，瓶盖旋转结构与瓶盖夹持结构连接，夹持旋转结构以及所述瓶身固定结构分别位于所述瓶盖夹持结构的下方，通过瓶身固定结构以及夹持旋转结构固定瓶身，瓶盖夹持结构夹持瓶盖，并由瓶盖旋转结构驱动瓶盖夹持结构旋转，以进行开瓶盖和/或关瓶盖。

借助开盖固定架1310将瓶盖夹持结构和瓶盖旋转结构结合在一起，使得整体的体积较小，占地面积小，成本低，另外，在开盖和/或拧紧瓶盖时，需要夹持瓶身，设置瓶身固定结构与瓶盖夹持结构和瓶盖旋转结构配合的方式，实现自动开盖和/或拧紧瓶盖，全自动开瓶，提高开瓶效率且成本低。

在一实施例中，请参阅图7至图8，上述的瓶盖夹持结构包括夹盖动力源1320以及若干个夹爪1324，夹盖动力源1320分别与夹爪1324连接，若干个夹爪1324之间围合形成用于夹持瓶盖的夹持空间，夹盖动力源1320与开盖固定架1310连接。

在本实施例中，夹盖动力源1320包括气缸，其为夹紧瓶盖提供动力，借助夹盖动力源1320驱动若干个夹爪1324同时夹紧或者松开，实现对瓶盖的夹紧或者松开。

在一实施例中，请参阅图8，上述的瓶盖夹持结构包括气缸轴接头1325、夹爪连接轴1322、夹爪下挡板1327以及夹爪安装座1323，气缸轴接头1325与夹盖动力源1320连接；夹爪连接轴1322分别与气缸轴接头1325以及夹爪下挡板1327连接，夹爪下挡板1327与夹爪1324连接，夹爪1324与夹爪安装座1323连接，且夹爪安装座1323与瓶盖旋转结构连接。

在一实施例中，请参阅图8，夹爪安装座1323上设有夹爪安装槽，且夹爪安装座1323上设有若干个与该夹爪安装槽连通的夹爪安装孔，上述的夹爪1324通过销轴1363与夹爪安装孔连接，借助销轴1363对夹爪1324的位置进行限制且保留夹爪1324转动的自由度。

在一实施例中，请参阅图8，上述的夹爪1324包括夹紧部13241以及连接部13242，其中，夹紧部13241呈弧形状布置，连接部13242通过销轴1363与夹爪安装孔连接，且上述的连接部13242的外端沿着自上而下的方向朝外倾斜，形成一倾斜段13243，且倾斜段13243的末端连接有圆球体13244，夹爪下挡板1327位于圆球体13244的下方，且该夹爪下挡板1327抵接着该圆球体13244，由于连接部13242采用销轴1363与夹爪安装孔连接，当夹爪下挡板1327朝上顶着圆球体13244时，连接部13242、销轴1363以及倾斜段13243相当于一个杠杆结构，在圆球体13244朝上顶时，倾斜段13243朝上移动，而连接部13242朝下，带动着夹紧部13241朝远离竖直轴线的位置移动，进而夹紧对瓶盖，反之，当夹爪下挡板1327未对圆球体13244产生上顶的作用力，此时连接部13242朝上，带动着夹紧部13241朝远离竖直轴线的位置移动，进而松开瓶盖，结构简单，且可以根据瓶盖的大小调整夹紧力，实用性强。

在一实施例中，上述的夹紧部13241靠近夹爪安装座1323的竖直轴线的一侧面内设有防滑纹13245，以增大对瓶盖的摩擦力，避免出现打滑而磨损的现象，提高开瓶盖或拧紧瓶盖的效率。

另外，该夹紧部13241靠近夹爪安装座1323的竖直轴线的一侧面应该尽量能包裹着瓶盖的外周，以确保瓶盖不被夹变形。

在一实施例中，上述的夹爪1324的个数为三个，三个夹爪1324环绕着夹爪安装座1323的竖直轴线间隔布置，以达到在夹爪下挡板1327的推动下进行旋转夹紧，并实现三气爪自动定心的作用。

在一实施例中，请参阅图8，上述的气缸轴接头1325通过螺纹与夹盖动力源1320连接，上述的气缸轴接头1325通过转换件106与夹爪连接轴1322连接，夹爪连接轴1322通过螺栓等紧固件分别与转换件106以及夹爪下挡板1327连接，通过夹盖动力源1320提供动力，由夹爪连接轴1322传递该夹盖动力源1320的推拉力，进而对夹爪下挡板1327起到推拉作用。这样子，能够更好的把握对瓶盖的夹紧力，还可以适用于多种尺寸的瓶盖。

在一实施例中，上述的瓶盖夹持结构还包括夹盖安装座1321，夹盖动力源1320通过夹盖安装座1321连接于开盖固定架1310上，以实现整体结构的紧凑程度。

在一实施例中，请参阅图8，为了实现夹紧瓶盖的同时，对瓶盖进行旋转操作，上述的瓶盖旋转结构与夹爪安装座1323之间连接有传动结构。

在一实施例中，请参阅图8，传动结构包括旋盖主动轮1331以及从动轮1330，旋盖主动轮1331以及从动轮1330分别连接于开盖固定架1310上，且旋盖主动轮1331与瓶盖旋转结构连接，主从轮与从动轮1330连接，从动轮1330与夹爪安装座1323连接。

在本实施例中，为了加大扭矩，上述的旋盖主动轮1331的直径小于从动轮1330的直径。

在一实施例中，请参阅图8，上述的传动结构还包括第一轴承1333、第二轴承1335以及第一轴承盖1336，第一轴承1333以及第二轴承1335分别与从动轮1330连接，第一轴承盖1336分别与第二轴承1335以及开盖固定架1310连接。

第一轴承1333的上端设有锁紧螺母1332。具体地，上述的传动结构还包括第一上隔套1334、第一下隔套13341，其中，上述的第一轴承1333套在从动轮1330内，第一上隔套1334压在第一轴承1333套内，第一上隔套1334压着第一下隔套13341，第一下隔套13341套在从动轮1330的轴孔内，且压着第二轴承1335，而从动轮1330通过键槽1362与夹爪安装座1323连接，进行减速并整理力矩，另外，上述的第二轴承1335顶着从动轮1330，第一轴承盖1336与开盖固定架1310连接。

具体地，上述的传动结构还包括第三轴承1338、第二下隔套13381、第四轴承1339、第二轴承盖1361以及卡簧1360，其中，第三轴承1338连接在设置在开盖固定架1310上的轴孔内，第二下隔套13381定着第四轴承1339的内圈以及旋盖主动轮1331，第二轴承盖1361通过螺栓等紧固件与开盖固定架1310连接，压着第四轴承1339的外圈。

在一实施例中，请参阅图8，上述的瓶盖旋转结构包括开盖动力源1340以及扭矩限制器1337，开盖动力源1340的输出轴上连接有限制器连接轴1343，扭矩限制器1337连接于限制器连接轴1343上。

具体地，开盖动力源1340的输出轴通过联轴器1342与限制器连接轴1343连接。

具体地，上述的第三轴承1338以及第四轴承1339对限制器连接轴1343起到导向限位的作用。

当扭矩限制器1337输入的扭矩大于设定扭矩时，自动打滑，当扭矩限制器1337输入的扭矩不大于设定扭矩时，则扭矩限制器1337正常传动，避免扭矩较大时对瓶盖产生损坏的现象发生。

具体地，上述的限制器连接轴1343和扭矩限制器1337的输入端夹紧连接，以传动开盖动力源1340的扭矩，上述的开盖动力源1340通过开盖支架1341以及螺栓等紧固件连接于开盖固定架1310的上端，使得整体结构紧凑，占地面积小，成本低。

在一实施例中，请参阅图8，上述的开盖固定架1310上设有开盖外罩1350，开盖外罩1350与开盖固定架1310之间围合形成一开盖空腔，上述的夹盖动力源1320以及开盖动力源1340置于开盖空腔内。

请参阅图9，上述的物料移动旋转结构120包括物料移动底座1210、物料移动结构、物料旋转结构以及上述的瓶身固定结构，物料移动结构连接于物料移动底座1210上，物料旋转结构连接于物料移动结构上，瓶身固定结构连接于物料旋转结构上，通过物料移动结构驱动瓶身固定结构进行水平和竖直方向的移动，通过物料旋转结构驱动瓶身固定结构进行旋转，以使得瓶身固定结构到达培养瓶10所在位置，夹取和/或松开培养瓶10，并由开盖结构130进行开盖后，将开盖后的培养瓶10输送至夹持旋转结构上。

利用物料移动结构带动整个物料旋转结构以及瓶身固定结构进行水平方向和竖直方向的移动，使得瓶身固定结构到达水平方向和竖直方向与物料所在位置水平方向和竖直方向一致的位置，由物料旋转结构带动瓶身固定结构进行R轴的旋转，以使得瓶身固定结构可夹持到物品，进而驱动瓶身固定结构工作，使其夹取物品，完成上料过程；当进行下料过程中，利用物料移动结构带动整个物料旋转结构以及瓶身固定结构进行水平方向和竖直方向的移动，使得瓶身固定结构到达水平方向和竖直方向与用于放置物料的位置的水平方向和竖直方向一致的位置，由物料旋转结构带动瓶身固定结构进行R轴的旋转，以使得瓶身固定结构所夹持的物品可以接触到该位置，进而驱动瓶身固定结构工作，使其松开物品。

当然，若夹取的物料需要进行开瓶盖或者拧紧瓶盖的操作时，则由物料移动结构带动物料旋转结构以及瓶身固定结构移动至开瓶或拧紧瓶盖所指定的位置，由物料旋转结构带动物料旋转一定角度后，进行开瓶盖或拧紧瓶盖的操作，结构简单，且操作方便。

请参阅图9，上述的物料移动结构包括物料移动底座1210、Z轴移动组件以及X轴移动组件，Z轴移动组件连接于物料移动底座1210上，X轴移动组件连接于Z轴移动组件上，物料旋转结构连接于X轴移动组件上，该物料移动底座1210连接于配液仓1内。

利用Z轴移动组件实现物料在Z轴方向的移动；X轴移动组件实现物料在X轴方向的移动，物料旋转结构可以实现物料在R轴方向上的旋转。

在一实施例中，请参阅图9，上述的Z轴移动组件包括Z轴模组1220以及Z轴联结块1222，Z轴模组1220上设有Z轴滑块1223，Z轴联结块1222与Z轴滑块1223连接，且X轴移动组件连接于Z轴联结块1222上。

Z轴模组1220的外端设有Z轴护罩1221，以实现对Z轴模组1220的保护作用，具有防尘作用。

Z轴模组1220可以驱动Z轴滑块1223在Z轴方向进行上下运动，而X轴移动组件连接于与Z轴滑块1223连接的Z轴联结块1222上，也就是当Z轴滑块1223移动时，X轴移动组件在Z轴滑块1223的带动下实现在Z轴方向上的上下移动，以使得瓶身固定结构到达指定的位置。

在一实施例中，请参阅图9，上述的X轴移动组件包括X轴模组1230以及X轴联结块1232，X轴模组1230上设有X轴滑块1231，X轴联结块1232分别与X轴滑块1231以及物料旋转结构连接，X轴模组1230与Z轴联结块1222连接。

X轴模组1230可以驱动X轴滑块1231在X轴方向进行水平前后运动，而物料旋转结构连接于与X轴滑块1231连接的X轴联结块1232上，也就是当X轴滑块1231移动时，物料旋转结构在X轴滑块1231的带动下实现在X轴方向上的水平前后运动，以使得瓶身固定结构到达指定的位置。

借助X轴滑块1231以及Z轴滑块1223便可实现瓶身固定结构的水平前后移动和上下移动的结合，实现在X轴方向和Z轴方向上的移动。

具体地，在本实施例中，上述的Z轴联结块1222通过螺栓等紧固件与Z轴滑块1223以及X轴模组1230连接，上述的X轴联结块1232通过螺栓等紧固件与X轴滑块1231以及物料旋转结构连接。

在一实施例中，请参阅图9，上述的物料旋转结构包括R轴联结块以及物料旋转动力源1240，R轴联结块包括R轴竖直板1242以及R轴基板1243，R轴竖直板1242连接于R轴基板1243的下端面，R轴竖直板1242与X轴联结块1232连接；物料旋转动力源1240连接于R轴基板1243上，且物料旋转动力源1240与瓶身固定结构连接。

在本实施例中，R轴竖直板1242连接于所述R轴基板1243的中间，当然，于其他实施例中，上述的R轴竖直板1242还可以连接于所述R轴基板1243的其他位置，并不局限于中间。

上述的R轴竖直板1242与R轴基板1243处于垂直状态，以使得物料旋转动力源1240分别与X轴组件以及处于垂直状态，上述的R轴竖直板1242通过螺栓等紧固件与R轴基板1243以及X轴联结块1232连接，R轴基板1243用于安装物料旋转动力源1240，物料旋转动力源1240用于驱动瓶身固定结构在R轴上的旋转，以使瓶身固定结构所夹持的物料进行不同状态的切换。

在一实施例中，请参阅图9，上述的物料旋转动力源1240通过旋转动力源安装座41连接在R轴基板1243上。

在本实施例中，上述的物料旋转动力源1240可以为旋转气缸，当然，于其他实施例，上述的物料旋转动力源1240还可以为电机等，并不局限于上述所提及的旋转气缸。

在一实施例中，上述的瓶身固定结构包括夹持架以及瓶身夹持动力源1250，夹持架与物料旋转动力源1240连接，夹持架上连接有用于夹取物料的瓶身夹持动力源1250。

在本实施例中，上述的瓶身夹持动力源1250可以为膜片夹紧气缸，该气缸用于夹紧物料，具体地，上述的瓶身夹持动力源1250通过螺栓等紧固件连接于夹持架内。夹持架与瓶身夹持动力源1250配合实现物料的定位和夹紧。

在一实施例中，请参阅图9，上述的夹持架包括夹持前侧板1255、夹持后侧板1251以及若干个夹持侧板1256，若干个夹持侧板1256设置于夹持前侧板1255与夹持后侧板1251之间，瓶身夹持动力源1250置于夹持后侧板1251靠近夹持前侧板1255的侧面上，相邻夹持侧板1256、夹持前侧板1255以及夹持后侧板1251之间围合形成有供物料放置在内的第一间隔。

每个第一间隔内设置有一个瓶身夹持动力源1250，实现一次性夹持多个物料，提高物料拿取的效率。

在一实施例中，上述的夹持侧板1256的两侧面分别沿着自上而下的方向朝外倾斜布置，形成倾斜面，该倾斜面可以对物料的夹持起到导向的作用，便于更加准确地夹持物料。

最紧靠物料旋转动力源1240的夹持侧板1256通过螺栓等紧固件与物料旋转动力源1240连接。

在一实施例中，上述的R轴基板1243上还连接有轴承支撑座1253，该轴承支撑座1253通过连接轴1254与夹持架连接。利用轴承支撑座1253支撑夹持架的旋转。

在一实施例中，请参阅图9，上述的夹持后侧板1251上设有若干个第六通孔，夹持后侧板1251上连接有传感器护罩1252，传感器护罩1252内设有若干个用于检测物料是否在第一间隔内的第四传感器1280，第四传感器1280显露在第六通孔内。

利用第四传感器1280检测物料是否夹持到位，上述的第六通孔为螺纹孔。

在一实施例中，请参阅图9，上述的X轴模组1230的外侧还连接有辅助结构，辅助结构包括楔块1260以及辅助动力源1261，辅助动力源1261连接与X轴模组1230的外侧，楔块1260连接于辅助动力源1261的输出端，通过辅助动力源1261的工作，带动楔块1260朝上移动，以支撑R轴基板1243。

在一实施例中，上述的楔块1260的两侧面朝内凹陷，分别形成一缺口，则楔块1260呈倒T字形，既能起到减轻楔块1260的重量，还可以起到支撑R轴基板1243的作用。

借助辅助结构对开盖或者拧紧瓶盖操作时的R轴基板1243提供支撑的作用，由于开盖和拧紧瓶盖对物料有一个向下压的作用力，辅助结构可以支撑着R轴基板1243，进而支撑物料，以便于快速地完成开盖或者拧紧瓶盖的操作。

在一实施例中，上述的辅助动力源1261为顶升气缸，用于对开盖时的R轴基板1243提供支撑，当然，于其他实施例，上述的辅助动力源1261还可以为竖直布置的伸缩气缸等。

楔块1260安装在顶升气缸的推杆前端，契合R轴基板1243和开盖时的角度面，提供支撑，以提高开盖和/或拧紧瓶盖的效率。

在本实施例中，上述的物料包括培养瓶10，当然，于其他实施例，上述的物料还可以包括其他瓶子等。

整个取物料的过程如下：Z轴滑动块朝下移动，X轴滑块1231朝前伸出，物料旋转动力源1240驱动夹持架旋转至水平状态，此时瓶身固定结构位于传递仓内指定位置，当第四传感器1280检测物料到位后，则瓶身夹持动力源1250工作，夹持物料，物料旋转动力源1240驱动夹持架旋转至竖直状态，Z轴滑块1223以及X轴滑块1231归位，具体是X轴滑块1231朝后移动后，Z轴滑块1223朝上移动，完成整个上料过程。

当需要对物料进行开瓶盖和/或拧紧瓶盖时，在物料上料完毕后，X轴后缩至开瓶盖或者拧紧瓶盖的设备所在位置，并由物料旋转动力源1240工作驱动夹持架旋转至物料瓶口处于指定状态，如竖直状态，Z轴滑块1223上升，当收到开盖信号完成和/或拧紧瓶盖完成信号后，Z轴滑块1223下降，完成开瓶盖和/或拧紧瓶盖流程。

上述的物料移动旋转结构120提高整个开盖和/或拧紧瓶盖的效率。

在一实施例中，该废料传递结构160包括密封桶161，配液仓1内置有限位结构以及废料输送结构，配液仓1的下端面上设有双门转移切换传递主门，密封桶161的上端面上设有双门转移切换传递副门；双门转移切换传递主门与双门转移切换传递副门活动连接，限位结构与废料输送结构连接，且限位结构位于密封桶161的上方，且限位结构内放置有空的培养瓶10，所述双门转移切换传递主门位于所述夹持旋转结构的下方。

在实际使用过程中，最初始状态时，该双门转移切换传递主门处于关闭状态，则配液仓1内部形成一个密闭的状态，配液仓1内的培养等较多过程都能保证当前的洁净和无菌状态；当需要回收空的培养瓶10时，则利用带有双门转移切换传递副门的密封桶161，该密封桶161内也是经过灭菌的，借助双门转移切换传递副门与双门转移切换传递主门的配合，实现密封桶161与配液仓1之间的无菌传递空的培养瓶10。

具体地，上述的双门转移切换传递副门与双门转移切换传递主门的配合方式是DPTE传递门配合方式。当双门转移切换传递副门与双门转移切换传递主门结合后便可旋转打开双门转移切换传递副门与双门转移切换传递主门，实现密封桶161内部空间与配液仓1内部空间的无菌式连通。

在一实施例中，上述的限位结构包括定位卡板以及与配液仓1连接的限位板组件，定位卡板上设有若干个定位侧板，相邻定位侧板之间形成有供空的培养瓶10放置的第二间隔，定位卡板与废料输送结构连接，密封桶161位于限位板组件的侧边。

定位侧板用于空的培养瓶10的定位，将若干个空的培养瓶10分别定位在第二间隔内，按照一个第二间隔一个空的培养瓶10的方式将若干个空的培养瓶10有序地分开，便于依次回收空的培养瓶10。

当其他结构使用完毕空的培养瓶10后，会将空的培养瓶10落到该定位侧板上的第二间隔内，此时便可进行空的培养瓶10的回收。

在一实施例中，上述的限位板组件包括废料传递底板以及侧挡板，废料传递底板与配液仓1连接，侧挡板连接于废料传递底板的侧边，且侧挡板与定位卡板平行布置，废料输送结构连接于废料传递底板上，该废料传递底板连接在配液仓1内。

在一实施例中，为了准确地检测空的培养瓶10是否定位准确，在侧挡板内设有用于检测是否有空的培养瓶10在第二间隔内的第五传感器。借助第五传感器对空的培养瓶10的位置进行检测，当空的培养瓶10落入到该第二间隔内时，才开始回收空的培养瓶10，以提高整个传递结构的准确性。

在一实施例中，上述的第五传感器通过安装架连接于侧挡板内。

具体地，上述的侧挡板包括L型挡板以及安装壳，该L型挡板包括竖挡板以及横挡板，该横挡板与废料传递底板通过螺栓等紧固件连接，竖挡板的外侧连接有该安装壳，且竖挡板上设有若干个第七通孔，这些第七通孔供第五传感器显露，该安装架置于该安装壳内，以实现第五传感器的固定，上述的L型挡板可起到导向限位的作用，以使得空的培养瓶10能够准确地落入指定间隔内，提高整个传递效率。

在一实施例中，上述的竖挡板上还设有沿自上而下朝内倾斜布置的斜挡板，该斜挡板对于空的培养瓶10起到导向的作用，引导空的培养瓶10落入间隔内。

在一实施例中，上述的废料输送结构包括X轴输送组件以及Y轴输送组件，Y轴输送组件连接于废料传递底板上，X轴输送组件滑动连接于Y轴输送组件上，X轴输送组件的一端连接有定位卡板。利用X轴输送组件以及Y轴输送组件的配合，实现对定位卡板上的若干个空的培养瓶10依次一个一个地输送到密封桶161内，实现自动且快速地回收空的培养瓶10。

在一实施例中，上述的Y轴输送组件包括Y轴气缸以及联结块，联结块连接于Y轴气缸上，Y轴气缸连接于废料传递底板上，X轴输送组件连接于联结块上。在本实施例中，上述的Y轴气缸上设有Y轴滑块，该联结块连接于Y轴滑块上。利用联结块将X轴输送组件和Y轴气缸结合在一起，借助Y轴气缸带动X轴输送组件实现定位卡板的Y轴方向的移动，进而带动空的培养瓶10的Y轴移动。

在一实施例中，上述的X轴输送组件包括X轴伸缩气缸。利用X轴伸缩气缸实现定位卡板的X轴伸缩移动，进而带动空的培养瓶10的X轴移动。当空的培养瓶10掉落至定位卡板上的间隔内时，此时第五传感器检测到空的培养瓶10的存在，则将该信号传输至设有的控制器，则控制器会驱动X轴伸缩气缸朝靠近侧挡板的方向移动，也就是朝前伸出，Y轴气缸则朝远离密封桶161的方向移动，即朝左移动，此时双门转移切换传递主门以及双门转移切换传递副门均已打开，则Y轴气缸则朝靠近密封桶161的方向移动一个间隔的宽度的距离，即朝右移动一个空的培养瓶10的宽度距离，具体地是将所有落入到定位卡板上的空的培养瓶10均朝靠近密封桶161的方向移动一个空的培养瓶10宽度的距离，此时起初最靠近密封桶161的空的培养瓶10则落入到密封桶161内，X轴伸缩气缸往远离侧挡板的方向移动，也就是朝后移动，Y轴气缸则朝远离密封桶161的方向移动，即朝左移动；X轴伸缩气缸朝靠近侧挡板的方向移动，也就是朝前伸出，再次驱动Y轴气缸朝靠近密封桶161的方向移动一个间隔的宽度的距离，即朝右移动一个空的培养瓶10的宽度距离，将目前最靠近密封桶161的空的培养瓶10传递，以使其落入到密封桶161内；对其余的空的培养瓶10均按照上述的方式传递至密封桶161内，实现快速且自动地传递空的培养瓶10。

在一实施例中，上述的废料传递底板上封盖有护罩，护罩与废料传递底板之间围合形成供废料输送结构放置在内的空腔。护罩可以对废料输送结构起到防灰尘的作用，以提高整个结构的使用寿命。

在一实施例中，上述的双门转移切换传递主门包括双门转移切换20α传递门；双门转移切换传递副门包括双门转移切换20β传递门。于其他实施例，上述的双门转移切换传递主门的角度只需要满足20度以及以上，即可切换结合还是分开；而双门转移切换传递副门的角度与双门转移切换传递主门的角度一致。当然，于其他实施例中，上述的空的培养瓶10还可以为培养瓶10等其他需要回收的物品。上述的废料传递结构160通过借助双门转移切换传递主门与双门转移切换传递副门活动连接，实现密封桶161与配液仓1的密封且无菌地传递空的培养瓶10，借助输出结构带动限位结构上的空的培养瓶10进行移动，使空的培养瓶10依次一个一个传递至密封桶161内，且限位结构上设置用于导向限位作用的侧挡板，以提高传递的准确率和效率，实现既能快速自动地回收空的培养瓶10，还可以确保整个配液仓1内部的密封环境。

在一实施例中，高防护紧凑型输送结构150包括高防护密封壳、动力组件以及输送组件，高防护密封壳内设有密封腔，动力组件置于密封腔内，输送组件置于高防护密封壳外，且动力组件与输送组件连接。将动力组件置于高防护密封壳内，确保动力组件处于完全密封的环境中，确保环境洁净。高防护密封壳连接于所述配液仓1内。

在一实施例中，上述的动力组件包括动力源以及传动组件，动力源固定于密封腔内，传动组件与输送组件连接，传动组件与动力源连接。在本实施例中，上述的动力源可包括电机或者马达等能提供动力的设备。在一实施例中，上述的传动组件包括磁力正交传动轮、主动轴以及主动轮，磁力正交传动轮与动力源连接，主动轴上设有齿轮，齿轮与磁力正交传动轮啮合，主动轴的两端分别连接有主动轮，且主动轮置于高防护密封壳外，主动轮与输送组件连接。上述的磁力正交传动轮可实现无接触式传动，无摩擦，不易产生热量和灰尘。具体地，上述的动力源的输出轴与磁力正交传动轮连接，利用动力源输出动力，带动磁力正交传动轮传动，借助磁力正交传动轮的转动带动主动轴转动，主动轴转动带动主动轮转动，利用主动轮转动带动输送组件工作，借助输送组件进行物品的运输。

在一实施例中，上述的动力组件包括安装座，动力源连接于安装座上，安装座固定连接于密封腔内。高防护密封壳的两个侧面上分别设有第一通孔，主动轴的两端分别穿过高防护密封壳的两个侧面上的第一通孔。利用高防护密封壳实现主动轴的限定和安装，结构简单，使用方便。在一实施例中，上述的高防护密封壳的两个侧面上分别设有若干个间隔布置的第二通孔，输送组件包括若干个惰轮以及两个输送带，惰轮通过安装件与第二通孔连接，输送带与惰轮连接，且输送带与主动轮连接。在一实施例中，输送带包括圆皮带输送带。圆皮带输送带和物品之间只有滚动摩擦，和高防护密封壳之间无其他摩擦，不易产生热量和灰尘。在一实施例中，两个输送带分别置于高防护密封壳的两侧。高防护密封壳上设有用于供电机线缆穿过的第三通孔。第三通孔内插设有密封接头。利用密封接头将第三通孔进行密封，实现密封腔的密封，提高整个结构的密封程度，以确保洁净的环境。上述的主动轴与第一通孔之间连接有密封性轴承，以提高整个密封腔的密封程度。上述的输送带上连接有输送箱，该输送箱用于承载耗材等物品，以便于输送导向。更进一步地，上述的输送带的上端面高于该高防护密封壳的上端面，以便于载具与结构之间仅存在滚动摩擦，不存在其他摩擦，且密封腔的密封性好，整个结构的环境整洁，另外接触面少，也便于清洁，整体结构紧凑，有利于灵活应用。在一实施例中，为了对输送箱的放置进行定位，输送箱的下端设有若干个挡板，相邻挡板之间设有供输送带通过的间隙，且该间隙的宽度大于输送带的直径。上述的高防护紧凑型输送结构150实现既能快速输送物品，还能减少灰尘等污染，以满足特殊环境的物品传输要求。

上述的一种自动配液装置，通过在密闭的配液仓1内设置多工位切换结构110、废料传递结构160、高防护紧凑型输送结构150、物料移动旋转结构120、若干个开盖结构130以及若干个泵液结构110，实现从手工操作转向在无菌隔离器中自动化操作，大批量生产，提高细胞培养的效率和安全性。

在一实施例中，还提供了一种自动配液装置的工作方法，包括：

物料移动旋转结构120拿取培养瓶10后，将培养瓶10传输至开盖结构130的下方，由开盖结构130对培养瓶10进行开盖操作后，物料移动旋转结构120松开培养瓶10，使得培养瓶10落入高防护紧凑型输送结构150上，由高防护紧凑型输送结构150输送至多工位切换结构110的位置，由多工位切换结构110夹持培养瓶10，由多工位切换结构110带动培养瓶10旋转至泵液结构110的下方，加入对应的液体，并水平来回旋转进行液体混匀，再由开盖结构130对培养瓶10进行拧紧瓶盖操作，并由拧紧瓶盖后的培养瓶10放置到由高防护紧凑型输送结构150输送至另一物料移动旋转结构120所在的位置，由另一物料移动旋转结构120夹取培养瓶10后，输出至配液容腔外。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述一种自动配液装置的工作方法的具体实现过程，可以参考前述一种自动配液装置实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (8)

1.一种自动配液装置，其特征在于，包括配液仓、多工位切换结构、废料传递结构、高防护紧凑型输送结构、物料移动旋转结构、若干个开盖结构以及若干个泵液结构，所述配液仓内设有配液容腔，所述多工位切换结构、若干个开盖结构、泵液结构、废料传递结构以及高防护紧凑型输送结构分别位于所述配液容腔内，所述泵液结构位于所述多工位切换结构上方，所述开盖结构位于所述物料移动旋转结构的上方，所述废料传递结构位于所述多工位切换结构的下方，所述高防护紧凑型输送结构位于所述多工位切换结构的下方，所述物料移动旋转结构位于所述开盖结构的下方，且所述物料移动旋转结构位于所述配液仓外；

所述多工位切换结构包括多工位切换底座、切换结构以及若干个用于夹持培养瓶的夹持旋转结构，所述切换结构连接于所述多工位切换底座上，若干个夹持旋转结构分别间隔连接于所述切换结构上，所述多工位切换底座安装于所述配液仓内，所述泵液结构位于所述夹持旋转结构的上方，通过切换结构的旋转，带动若干个夹持旋转结构进行不同工位的切换；切换结构包括切换动力源以及切换组件，切换动力源连接于多工位切换底座上，切换组件与切换动力源的输出轴连接，若干个夹持旋转结构分别连接于切换组件上；切换组件包括切换轴以及切换联结块，切换轴的下端与切换动力源连接，切换轴的上端连接有切换联结块，若干个夹持旋转结构分别连接于切换联结块上；切换联结块的四周朝外延伸有若干个延伸臂，切换轴的上端设有若干个限位槽，延伸臂穿过在限位槽，延伸臂上连接有夹持旋转结构；

所述夹持旋转结构包括摆臂组件、旋转组件以及夹持组件，所述旋转组件连接于所述摆臂组件上，所述夹持组件连接于所述旋转组件上，且所述夹持组件上设有若干供培养瓶放置在内的空间；所述延伸臂上设有插槽，所述摆臂组件插设在所述插槽内；

所述旋转组件包括旋转动力源、连接块以及转臂组件，所述转臂组件通过所述连接块与所述旋转动力源连接，所述旋转动力源置于所述摆臂组件内，且所述夹持组件连接于所述转臂组件上；所述转臂组件包括转臂护罩以及转臂主体，所述转臂主体与所述转臂护罩之间围合形成有一容腔，所述夹持组件连接于所述转臂主体上，所述转臂护罩与所述连接块连接；所述夹持组件包括若干个夹持动力源以及若干个夹持板，所述夹持动力源连接于所述转臂主体上，且所述夹持动力源上连接有所述夹持板；所述转臂主体上设有若干个间隔布置的导向块，所述导向块内设有凹槽，所述夹持动力源连接于所述凹槽内，且相邻导向块以及所述夹持板之间围合形成所述空间；所述导向块的两侧面沿着自上而下的方向朝外倾斜，形成导向面；夹持板与所述转臂主体平行布置。

2.根据权利要求1所述的一种自动配液装置，其特征在于，所述泵液结构包括第一泵液结构、第二泵液结构以及连接于所述配液仓内的安装支架；所述第一泵液结构包括第一移动结构、第一泵液管以及第一蠕动泵，所述第二泵液结构包括第二移动结构、第二泵液管以及第二蠕动泵；所述第一蠕动泵与所述第一泵液管连接，所述第一蠕动泵与所述第一移动结构连接，所述第一移动结构连接与所述安装支架上；所述第二蠕动泵与所述第二泵液管连接，所述第二蠕动泵与所述第二移动结构连接，所述第二移动结构连接与所述安装支架上。

3.根据权利要求2所述的一种自动配液装置，其特征在于，所述开盖结构包括开盖固定架、瓶盖夹持结构、瓶盖旋转结构以及瓶身固定结构，所述开盖固定连接于所述配液仓内，所述瓶盖夹持结构以及所述瓶盖旋转结构分别连接于所述开盖固定架上，所述瓶盖旋转结构与所述瓶盖夹持结构连接，所述夹持旋转结构以及所述瓶身固定结构分别位于所述瓶盖夹持结构的下方，通过瓶身固定结构以及夹持旋转结构固定瓶身，瓶盖夹持结构夹持瓶盖，并由瓶盖旋转结构驱动瓶盖夹持结构旋转，以进行开瓶盖和/或关瓶盖。

4.根据权利要求3所述的一种自动配液装置，其特征在于，所述瓶盖夹持结构包括夹盖动力源以及若干个夹爪，所述夹盖动力源分别与所述夹爪连接，若干个所述夹爪之间围合形成用于夹持瓶盖的夹持空间，所述夹盖动力源与所述开盖固定架连接。

5.根据权利要求4所述的一种自动配液装置，其特征在于，所述废料传递结构包括密封桶，所述配液仓内置有限位结构以及输送结构，所述配液仓的下端面上设有双门转移切换传递主门，所述密封桶的上端面上设有双门转移切换传递副门；所述双门转移切换传递主门与所述双门转移切换传递副门活动连接，所述限位结构与所述输送结构连接，且所述限位结构位于所述密封桶的上方，且所述限位结构内放置有空瓶子，所述双门转移切换传递主门位于所述夹持旋转结构的下方。

6.根据权利要求5所述的一种自动配液装置，其特征在于，所述限位结构包括定位卡板以及与所述配液仓连接的限位板组件，所述定位卡板上设有若干个定位侧板，相邻定位侧板之间形成有供空瓶子放置的间隔，所述定位卡板与所述输送结构连接，所述密封桶位于所述限位板组件的侧边。

7.根据权利要求6所述的一种自动配液装置，其特征在于，所述高防护紧凑型输送结构包括高防护密封壳、动力组件以及输送组件，所述高防护密封壳内设有密封腔，所述动力组件置于所述密封腔内，所述输送组件置于所述高防护密封壳外，且所述动力组件与所述输送组件连接，所述高防护密封壳连接于所述配液仓内。

8.一种如权利要求1至7任一项所述的自动配液装置的工作方法，其特征在于，包括：

物料移动旋转结构拿取培养瓶后，将培养瓶传输至开盖结构的下方，由开盖结构对培养瓶进行开盖操作后，物料移动旋转结构松开培养瓶，使得培养瓶落入高防护紧凑型输送结构上，由高防护紧凑型输送结构输送至多工位切换结构的位置，由多工位切换结构夹持培养瓶，由多工位切换结构带动培养瓶旋转至泵液结构的下方，加入对应的液体，并水平来回旋转进行液体混匀，再由开盖结构对培养瓶进行拧紧瓶盖操作，并由拧紧瓶盖后的培养瓶放置到由高防护紧凑型输送结构输送至另一物料移动旋转结构所在的位置，由另一物料移动旋转结构夹取培养瓶后，输出至配液容腔外。