CN110532339A - 采集信号指纹的方法、装置、电子设备、及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开实施例公开了一种采集信号指纹的方法、装置、电子设备、及存储介质，方法包括：在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息；根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。本公开实施例的技术方案能提高采集信号指纹的位置精度，能支持任意的采集路线和采集点密度。

Description

采集信号指纹的方法、装置、电子设备、及存储介质
技术领域
本公开实施例涉及同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization AndMapping)技术领域，具体涉及一种采集信号指纹的方法、装置、电子设备、及存储介质。
背景技术
随着信标Beacon定位技术的普及和商用化，用户对定位效果提出了更高的精度要求。当用于计算的信标处于用户视域外时，传统三角定位算法定位精度不够理想，信号指纹定位技术则能有效的应对这样的场景。信号(例如蓝牙信号)指纹定位技术需要预先采集用户会行走区域的蓝牙信号特征，将位置和信号特征一一对应存入服务器的指纹库中。
一种现有的技术为，采集者手工点击地图来确定具体行走的直线路线，这种方式一方面精度不高，再一方面，指纹聚集在有限的采样点，所采集的指纹分布不够均匀。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种采集信号指纹的方法、装置、电子设备、及存储介质，以能提高采集信号指纹的位置精度，以支持任意的采集路线和采集点密度。
本公开实施例的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开实施例的实践而习得。
第一方面，本公开实施例提供了一种采集信号指纹的方法，包括：
在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息；
根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
于一实施例中，基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息包括：通过SLAM设备采集所述参考节点的位置信息；
所述方法还包括：在采集所述位置信息之前，初始化所述SLAM设备。
于一实施例中，初始化所述SLAM设备还包括:向所述SLAM设备输入所述目标区域的地图，以及建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系，以确定基于所述SLAM设备采集的所述参考节点的位置信息为所述参考节点在所述地图上的坐标。
于一实施例中，建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系包括：
获取至少一个参考节点分别在所述SLAM设备对应的增强现实世界的第一坐标与在所述地图上的第二坐标，根据所述至少一个参考节点的第一坐标与第二坐标建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系。
于一实施例中，采集参考节点所在位置的信号特征包括：通过信号特征采集设备采集参考节点所在位置的信号特征；
所述方法还包括：将所述信号特征采集设备和所述SLAM设备进行集成或物理连接，以使所述信号特征采集设备和所述SLAM设备根据相同的路径同步移动，并以相同的频率分别采集相同位置的信号特征和位置信息。
于一实施例中，所述相同的路径和/或所述相同的频率由所述SLAM设备确定。
于一实施例中，所述信号特征为蓝牙信号强度，所述信号指纹为蓝牙信标指纹。
第二方面，本公开实施例还提供了一种采集信号指纹的装置，包括：
采集单元，用于在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息；
指纹生成单元，用于根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
于一实施例中，所述采集单元用于：通过SLAM设备采集所述参考节点的位置信息；
所述装置还包括初始化单元，用于在采集所述位置信息之前，初始化所述SLAM设备。
于一实施例中，所述初始化单元用于:向所述SLAM设备输入所述目标区域的地图，以及建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系，以确定基于所述SLAM设备采集的所述参考节点的位置信息为所述参考节点在所述地图上的坐标。
于一实施例中，所述初始化单元用于:
获取至少一个参考节点分别在所述SLAM设备对应的增强现实世界的第一坐标与在所述地图上的第二坐标，根据所述至少一个参考节点的第一坐标与第二坐标建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系。
于一实施例中，所述采集单元用于：通过信号特征采集设备采集参考节点所在位置的信号特征；
所述装置还包括设备设置单元，用于将所述信号特征采集设备和所述SLAM设备进行集成或物理连接，以使所述信号特征采集设备和所述SLAM设备根据相同的路径同步移动，并以相同的频率分别采集相同位置的信号特征和位置信息。
于一实施例中，所述相同的路径和/或所述相同的频率由所述SLAM设备确定。
于一实施例中，所述信号特征为蓝牙信号强度，所述信号指纹为蓝牙信标指纹。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一项所述方法的指令。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开实施例提出的技术方案的有益技术效果是：
本公开实施例通过在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息；根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹，能提高采集信号指纹的位置精度，能支持任意的采集路线和采集点密度。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开实施例中的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种采集信号指纹的方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的另一种采集信号指纹的方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种采集信号指纹的装置的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的另一种采集信号指纹的装置的结构示意图；
图5示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开实施例中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开实施例中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开实施例保护的范围。
需要说明的是，本公开实施例中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本公开实施例中提到的“和/或”是指”包括一个或更多个相关所列项目的任何和所有组合。本公开的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。
还需要说明是，本公开实施例中下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本公开实施例对此不作具体限制。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本公开实施例的技术方案。
图1示出了本公开实施例提供的一种采集信号指纹的方法的流程示意图，本实施例可适用于基于SLAM技术采集位置信息以采集信号指纹的情况，该方法可以由配置于电子设备中的用于采集信号指纹的装置来执行，如图1所示，本实施例所述的采集信号指纹的方法包括：
在步骤S110中，在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息。
其中，基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息，可通过SLAM设备采集所述参考节点的位置信息来实现。
本领域普通技术人员应该知道，基于SLAM技术所采集的位置信息精度较高，因此，基于SLAM技术所采集的信号指纹中地址信号更精确，基于该信号指纹进行定位时，定位精度更高。
另外，由于SLAM技术可获取目标区域内任意点的坐标信息，所以可将所述目标区域内的任意点作为参考节点，而不限于将能根据地图明确读取或通过计算读取精确坐标信息的点作为参考节点。
因此，本实施例的技术方案基于SLAM技术，可支持任意的采集路线和任意的采集密度。而具，具体的采集路线和采集密度可通过SLAM设备进行设置，能够获取更加合理的采集路线和更加均匀的采集密度。
所述信号特征可以是参考节点所在位置接收到的一个或一个以上基站的WIFI信号的强度，还可以是参考节点所在位置接收到的一个或一个以上蓝牙装置发射的蓝牙信号的强度等。
另外，采集参考节点所在位置的信号特征，可通过信号特征采集设备采集参考节点所在位置的信号特征。所述信号特征采集设备可以是能够采集对应信号特征的传感器、专用设备、或者移动终端。
若通过SLAM设备采集位置信息，以及通过信号特征采集设备采集信号特征，可将所述信号特征采集设备和所述SLAM设备进行集成或物理连接，以使所述信号特征采集设备和所述SLAM设备根据相同的路径同步移动，并以相同的频率分别采集相同位置的信号特征和位置信息。
例如在SLAM设备上集成或搭载能够采集对应信号特征的传感器、专用设备、或者移动终端等。
需要说明的是，若所述SLAM设备未根据所述目标区域进行初始化，则在采集所述位置信息之前，需要初始化所述SLAM设备。
具体的初始化方法根据所采用的SLAM设备的要求进行，例如，一种SLAM设备需要通过如下方式初始化：向所述SLAM设备输入所述目标区域的地图，以及建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系，以确定基于所述SLAM设备采集的所述参考节点的位置信息为所述参考节点在所述地图上的坐标。
其中，建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系可采用如下方式：
获取至少一个参考节点分别在所述SLAM设备对应的增强现实世界的第一坐标与在所述地图上的第二坐标，根据所述至少一个参考节点的第一坐标与第二坐标建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系。
又如，还可以通过在所述SLAM设备设置所述目标区域的地图的原点来初始化所述SLAM设备。
在步骤S120中，在根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
例中，一个参考节点的位置的坐标记作(x,y)。在该参考节点上，信号特征采集设备采集到的信号特征为<id1:RSS1,id2:RSS2,…,idn:RSSN>，其中N表示所检测到的信号发射设备的数量，将其与该参考节点的坐标相关联，形成该参考节点的指纹，形式如：
<<x,y>,<id1:RSS1,id2:RSS2,…,idn:RSSN>>
可将所有参考节点的指纹存储于数据库中，形成一个二维矩阵，称作信号地图。
本实施例通过在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息；根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹，能提高采集信号指纹的位置精度，能支持任意的采集路线和采集点密度。
图2示出了本公开实施例提供的另一种采集信号指纹的方法的流程示意图，本实施例以前述实施例为基础，进行了改进优化。如图2所示，本实施例所述的采集信号指纹的方法包括：
S210、初始化SLAM设备。
例如，可向所述SLAM设备输入所述目标区域的地图，以及建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系，以确定基于所述SLAM设备采集的所述参考节点的位置信息为所述参考节点在所述地图上的坐标。
其中，建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系可包括多种方式，具体采用何种方式可根据所使用的SLAM设备的要求进行设置。
例如，可获取至少一个参考节点分别在所述SLAM设备对应的增强现实世界的第一坐标与在所述地图上的第二坐标，根据所述至少一个参考节点的第一坐标与第二坐标建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系。
又如，还可以通过在所述SLAM设备设置所述目标区域的地图的原点来初始化所述SLAM设备。
S220、在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并通过所述SLAM设备采集所述参考节点的位置信息。
例如，可通过信号特征采集设备采集参考节点所在位置的信号特征。
进一步地，可将所述信号特征采集设备和所述SLAM设备进行集成或物理连接，以使所述信号特征采集设备和所述SLAM设备根据相同的路径同步移动，并以相同的频率分别采集相同位置的信号特征和位置信息。
其中，所述采集的步骤可由采集人员手持所述SLAM设备和所述信号特征采集设备进行采集，还可由所述SLAM设备集成或搭载所述信号特征采集设备自动在所述目标区域内移动来自动采集。
若为前者，所述相同的路径和/或所述相同的频率可由采集人员自行确定，若为后者，所述相同的路径和/或所述相同的频率可由所述SLAM设备确定。
S230、根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
本步骤与上一实施例的步骤S120相同，本实施例对此不作赘述。
本实施例在上一实施例的基础之上，初始化SLAM设备，以使所述SLAM设备所采集的集置信息为目标区域内的位置，适用于初次使用SLAM设备应用于所述目标区域进行位置获取的情况。
图3示出了本公开实施例提供的一种采集信号指纹的装置的结构示意图，如图3所示，本实施例所述的采集信号指纹的装置包括采集单元310和指纹生成单元320。
所述采集单元310被配置为，用于在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息。
所述指纹生成单元320被配置为，用于根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
进一步地，所述信号特征为蓝牙信号强度，所述信号指纹为蓝牙信标指纹。
本实施例提供的采集信号指纹的装置可执行本公开实施例方法实施例所提供的采集信号指纹的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图4示出了本公开实施例提供的另一种采集信号指纹的装置的结构示意图，如图4所示，本实施例所述的采集信号指纹的装置包括：初始化单元410、采集单元420和指纹生成单元430。
所述初始化单元410被配置为，用于初始化SLAM设备。
所述采集单元420被配置为，用于在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并通过所述SLAM设备采集所述参考节点的位置信息。
所述指纹生成单元430被配置为，用于根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
进一步地，所述初始化单元410被配置为，用于向所述SLAM设备输入所述目标区域的地图，以及建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系，以确定基于所述SLAM设备采集的所述参考节点的位置信息为所述参考节点在所述地图上的坐标。
进一步地，所述初始化单元410被配置为，用于获取至少一个参考节点分别在所述SLAM设备对应的增强现实世界的第一坐标与在所述地图上的第二坐标，根据所述至少一个参考节点的第一坐标与第二坐标建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系。
进一步地，所述采集单元420被配置为，用于通过信号特征采集设备采集参考节点所在位置的信号特征。
所述装置还包括设备设置单元(图4中未示出)，所述设备设置单元被配置为，用于将所述信号特征采集设备和所述SLAM设备进行集成或物理连接，以使所述信号特征采集设备和所述SLAM设备根据相同的路径同步移动，并以相同的频率分别采集相同位置的信号特征和位置信息。
进一步地，所述相同的路径和/或所述相同的频率可由所述SLAM设备确定。
进一步地，所述信号特征为蓝牙信号强度，所述信号指纹为蓝牙信标指纹。
本实施例提供的采集信号指纹的装置可执行本公开实施例方法实施例所提供的采集信号指纹的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备500的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开实施例的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开实施例的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息；
根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开实施例各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
以上描述仅为本公开实施例的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开实施例中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种采集信号指纹的方法，其特征在于，包括：
在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息；
根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息包括：通过SLAM设备采集所述参考节点的位置信息；
所述方法还包括：在采集所述位置信息之前，初始化所述SLAM设备。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，初始化所述SLAM设备还包括:向所述SLAM设备输入所述目标区域的地图，以及建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系，以确定基于所述SLAM设备采集的所述参考节点的位置信息为所述参考节点在所述地图上的坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系包括：
获取至少一个参考节点分别在所述SLAM设备对应的增强现实世界的第一坐标与在所述地图上的第二坐标，根据所述至少一个参考节点的第一坐标与第二坐标建立所述SLAM设备对应的增强现实世界与所述地图的对应关系。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采集参考节点所在位置的信号特征包括：通过信号特征采集设备采集参考节点所在位置的信号特征；
所述方法还包括：将所述信号特征采集设备和所述SLAM设备进行集成或物理连接，以使所述信号特征采集设备和所述SLAM设备根据相同的路径同步移动，并以相同的频率分别采集相同位置的信号特征和位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相同的路径和/或所述相同的频率由所述SLAM设备确定。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号特征为蓝牙信号强度，所述信号指纹为蓝牙信标指纹。
8.一种采集信号指纹的装置，其特征在于，包括：
采集单元，用于在目标区域内采集参考节点所在位置的信号特征，并基于SLAM技术采集所述参考节点的位置信息；
指纹生成单元，用于根据所述信号特征和所述位置信息生成所述参考节点的信号指纹。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述方法的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
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