CN109922437A - 定位导航数据采集方法、系统、移动设备及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种定位导航数据采集方法、系统、移动设备及服务器，该方法包括：获取采集任务信息，其中，所述采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与所述坐标信息对应的第一描述信息；展示所述采集点的所述第一描述信息，以引导用户到达所述采集点；提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；响应于所述用户操作，采集定位导航数据；记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息，以构建定位导航数据库。利用本发明的定位导航数据采集方法、系统、移动设备及服务器，能够极大地节省数据采集的时间和成本、提高效率。

Description

定位导航数据采集方法、系统、移动设备及服务器

技术领域

本发明涉及定位和导航技术领域，特别是涉及一种定位导航数据采集方法、系统、移动设备及服务器。

背景技术

定位方法和导航方法主要基于无线信号指纹来实现。其基本做法是在前期的数据采集阶段，在场所选定足够密集的一系列关键点(或称为采集点)，在所有的关键点上采集无线信号信息，建立无线信号与关键点位置的映射(此即为前述的“无线信号指纹”)，形成一个映射的数据库；而在后续的定位和导航阶段，当用户在场所中佩戴移动设备时，移动设备接收到无线信号后，利用该映射数据库，通过算法将当前接收到的无线信号与数据库中已采集的无线信号进行匹配，找到在一定标准下最相近的无线信号，进而将数据库中该匹配中的信号所对应的位置作为当前移动设备所处的具体位置反馈至移动设备。当然在实际中，除无线信号外，还可以借助其他类型的数据进行无线定位与导航。由此可见，在整个过程中，前期数据的采集扮演着重要和根本的角色。

前期的数据采集过程包括对场所进行建图和测绘以获得所有关键点在某一给定坐标系中的数值坐标、以及在获得每个关键点的数值坐标后采集每个关键点的用于定位导航的数据，这两个步骤。关于第一步骤，现有方法是通过工作人员进行复杂的前期实地测量来完成，使得本过程耗时长，成本高，耗费大量的人力和工时。关于第二步骤，现有方法是派驻自己的工作人员到现场，逐个点地采集，使得本过程也非常耗时耗力，成本非常高。而对于大型场所，为了达到好的定位和导航目的，需要非常密集的关键点，关键点的个数可能成百上千，甚至更多，现有方法无法高效准确地获得关键点的数值坐标以及在关键点上收集无线信号。因此，如何高效率地采集关键点上的定位导航数据，是一项巨大挑战。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新的定位导航数据采集方法、系统、移动设备及服务器，实现了以众包方式或外包方式采集数据，能够极大地节省数据采集的时间和成本、提高效率，并能够大规模推广。

本发明的目的采用以下技术方案来实现。依据本发明提出的定位导航数据采集方法，包括以下步骤：获取采集任务信息，其中，所述采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与所述坐标信息对应的第一描述信息，所述第一描述信息用于描述所述采集点在所述场所中的位置；展示所述采集点的所述第一描述信息，以引导用户到达所述采集点；提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；响应于所述用户操作，采集定位导航数据；记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息，以构建定位导航数据库。

本发明的目的还可以采用以下的技术措施来进一步实现。

前述的定位导航数据采集方法，所述展示所述采集点的所述第一描述信息包括：展示用于描述所述采集点在所述场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。

前述的定位导航数据采集方法，所述采集定位导航数据包括：采集无线信号数据，和/或从一个或多个拍摄朝向采集所述场所中的场景或标志物的图像数据；所述记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息包括：记录所述无线信号数据、和与所述无线信号数据对应的所述坐标信息，和/或记录所述图像数据、和与所述图像数据对应的所述拍摄朝向、和与所述图像数据对应的所述坐标信息。

前述的定位导航数据采集方法，在所述提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作的步骤之前还包括：获取用户位置信息，根据所述用户位置信息判断所述用户是否到达所述采集点，如果所述用户未到达所述采集点，则进行提示所述用户未到达所述采集点、阻止所述用户采集所述定位导航数据的至少一个。

前述的定位导航数据采集方法，所述方法还包括：在所述定位导航数据的采集位置获取所述场所的图像数据作为所述定位导航数据的采集位置验证数据；记录所述采集位置验证数据。

前述的定位导航数据采集方法，在所述获取采集任务信息的步骤之前还包括：预先利用即时定位与地图构建技术，对所述场所建图得到所述采集点的所述坐标信息；预先建立并记录所述采集点的所述坐标信息与所述第一描述信息之间的对应关系。

前述的定位导航数据采集方法，在所述获取采集任务信息的步骤之前还包括：预先获取所述场所的平面图或立体图，确定待采集的所述采集点在所述平面图或所述立体图中的位置，获取所述平面图或所述立体图与所述场所实地的比例关系，根据所述比例关系和所述采集点在所述平面图或所述立体图中的位置，确定所述采集点的以实际距离为单位的坐标值作为所述坐标信息；预先建立并记录所述采集点的所述坐标信息与所述第一描述信息之间的对应关系。

前述的定位导航数据采集方法，在所述获取采集任务信息的步骤之前还包括：预先对所述采集点在所述场所中的位置的所述图像描述、所述文字描述、所述音频描述的一个或多个进行采集以得到所述第一描述信息；预先建立并记录所述采集点的所述坐标信息与所述第一描述信息之间的对应关系。

前述的定位导航数据采集方法，所述方法还包括：获取与所述定位导航数据对应的采集时间；记录所述采集时间。

前述的定位导航数据采集方法，在所述获取采集任务信息的步骤之前还包括：将包含多个所述采集点的所述采集任务信息拆分为多个采集子任务信息；所述获取采集任务信息包括：获取所述采集子任务信息。

前述的定位导航数据采集方法，所述方法还包括：在完成一个所述采集点的所述定位导航数据的采集后，更新所述采集任务信息，根据更新后的所述采集任务信息进行所述定位导航数据的采集，用以不再引导所述用户前往已完成采集的所述采集点。

本发明的目的还采用以下的技术方案来实现。依据本发明提出的定位导航数据采集方法，包括以下步骤：提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；响应于所述用户操作，采集定位导航数据；接收用户输入的第二描述信息，其中，所述第二描述信息用于描述所述定位导航数据的采集点在场所中的位置；记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述第二描述信息，以构建定位导航数据库。

本发明的目的还可以采用以下的技术措施来进一步实现。

前述的定位导航数据采集方法，所述接收用户输入的第二描述信息包括：接收用户输入的对所述采集点在所述场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。

本发明的目的还采用以下的技术方案来实现。依据本发明提出的定位导航数据采集系统，所述系统包括执行任意一项前述的定位导航数据采集方法的步骤的模块。

本发明的目的还采用以下的技术方案来实现。依据本发明提出的移动设备，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于运行所述指令，使得所述指令被所述处理器执行时进行以下操作：接收从服务器下发的采集任务信息，其中，所述采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与所述坐标信息对应的第一描述信息，所述第一描述信息用于描述所述采集点在所述场所中的位置；展示所述采集点的所述第一描述信息，以引导用户到达所述采集点；提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；响应于所述用户操作，采集定位导航数据；记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息得到第一采集结果；将所述第一采集结果发送至所述服务器。

本发明的目的还采用以下的技术方案来实现。依据本发明提出的服务器，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于运行所述指令，使得所述指令被所述处理器执行时进行以下操作：将采集任务信息发送至一个或多个移动设备，其中，所述采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与所述坐标信息对应的第一描述信息，所述第一描述信息用于描述所述采集点在所述场所中的位置；接收从所述移动设备上传的第一采集结果，用以根据所述第一采集结果构建定位导航数据库，其中，所述第一采集结果包括定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息。

本发明的目的还采用以下的技术方案来实现。依据本发明提出的移动设备，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于运行所述指令，使得所述指令被所述处理器执行时进行以下操作：提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；响应于所述用户操作，采集定位导航数据；接收用户输入的第二描述信息，其中，所述第二描述信息用于描述所述定位导航数据的采集点在场所中的位置；记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述第二描述信息得到第二采集结果；将所述第二采集结果发送至所述服务器。

本发明的目的还采用以下的技术方案来实现。依据本发明提出的服务器，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于运行所述指令，使得所述指令被所述处理器执行时进行以下操作：接收从所述移动设备上传的第二采集结果，用以根据所述第二采集结果构建定位导航数据库，其中，所述第二采集结果包括定位导航数据、和与所述定位导航数据对应所述采集点的第二描述信息，所述第二描述信息用于描述所述定位导航数据的采集点在场所中的位置。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明提出的定位导航数据采集方法、系统、移动设备及服务器至少具有下列优点及有益效果：

(1)本发明实现了以众包方式或外包方式采集指定的采集点的定位导航数据，让更多的用户来帮助采集无线信号指纹等定位导航数据，而工作人员只需要做比较轻量的获得采集点坐标和准备采集点的图片信息、文字信息等前期准备工作，能够高效便捷、省时省力地完成对场所中的多个采集点的数据采集；另外，由于众包方式和外包方式均可以是多用户并行采集的方式，采集的时间会大大缩短，极大地降低成本，提高效率；

(2)本发明通过基于增强现实技术/即时定位与地图构建技术(简称为AR/SLAM)对场所建图并且获取采集点坐标值，使得在大型场所中快速测绘得到任意给定点的坐标成为可能，能够节省数据采集的时间和成本，提高效率；

(3)本发明通过基于平面图或立体图获取采集点的以实际距离为单位的坐标值，使得在大型场所中快速测绘得到任意给定点的坐标成为可能，能够节省数据采集的时间和成本，提高效率；

(4)本发明通过将定位导航数据采集应用程序中的所有复杂的数值信息隐藏掉，利用图像描述、文字描述或音频描述向用户展现采集点的位置，使得该应用程序直观易用，数据采集流程直观易懂，方便普通用户使用，使得众包或外包的推广成为可能；运用众包方式或外包方式采集定位导航数据，又使得在大型场所中高效构建无线信号指纹数据库成为可能；

(5)本发明通过获取用户位置并根据该用户位置判断用户是否到达采集任务信息所指定的采集点、或通过拍摄并记录采集位置的照片作为采集位置验证数据，能够确保采集到的定位导航数据的有效性和准确性；

(6)本发明通过利用客户端在采集定位导航数据的同时，将采集数据的位置通过图片描述、文字描述或音频描述的形式记录，并与采集到的定位导航数据上传到服务端，能够高效便捷、省时省力地完成对场所的数据采集；

(7)本发明通过获取并记录进行数据采集的时间信息，从而能够采集多个时间对应的定位导航数据，进而能够得到更丰富、更准确的信息，有利于后期研发。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明一个实施例的定位导航数据采集方法的流程框图；

图2是本发明一个实施例提供的通过对场所的平面图进行分析处理得到各个采集点的坐标信息的示意图；

图3是本发明一个实施例提供的安装于移动设备的应用程序采集界面的示意图；

图4是本发明另一实施例的定位导航数据采集方法的流程框图；

图5是本发明一个实施例的定位导航数据采集系统的结构示意图；

图6是本发明另一实施例的定位导航数据采集系统的结构示意图；

图7是本发明一个实施例的移动设备的结构示意图；

图8是本发明一个实施例的服务器的结构示意图；

图9是本发明另一实施例的移动设备的结构示意图；

图10是本发明另一实施例的服务器的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的定位导航数据采集方法、系统、移动设备及服务器的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

图1为本发明的定位导航数据采集方法一个实施例的示意性流程框图。请参阅图1，本发明示例的定位导航数据采集方法主要包括以下步骤：

步骤S11，获取采集任务信息。其中，该采集任务信息包括待采集数据的场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与该坐标信息对应的第一描述信息。其中，该第一描述信息用于向用户描述采集点在场所中的位置。需注意，采集点是一个位置范围，并非数学意义中的没有大小、面积的点。

步骤S12，展示采集点的第一描述信息，以引导用户到达该采集点。

步骤S13，提供采集控件，接收用户对该采集控件进行的用户操作。可选地，该采集控件可以是可视化图像形式的控件、或者也可以是实体按钮。在采集控件是可视化图像形式控件的示例中，该步骤S13中的提供采集控件包括：在展示采集点的第一描述信息的同时，展示图像形式的采集控件。

步骤S14，响应于用户对该采集控件进行的用户操作，采集定位导航数据。其中的定位导航数据是用于后续的定位、导航等系统的算法研发、算法调优以及实际使用等过程中的数据。需注意，对采集的定位导航数据的类型不作限制，可以是无线信号数据，也可以是其他可用于定位导航的数据，例如采集的定位导航数据可以包括场所中的场景或标志物的图像数据。

可选地，不显示采集到的定位导航数据，一般来说用户也不会关心采集到的具体数据。

步骤S15，记录采集到的定位导航数据、和与该定位导航数据对应的采集点的坐标信息，以构建定位导航数据库和进行其他后续使用。可选地，还记录其他的与该定位导航数据关联的信息。

在一些实施例中，前述的步骤S11具体包括：服务端将采集任务信息发送至一个或多个客户端，客户端接收从服务端下发的采集任务信息。在前述的步骤S11之后，客户端执行前述的步骤S12至步骤S14。在一些实施例中，前述的步骤S15具体包括：在采集后，客户端将定位导航数据、与该定位导航数据对应的坐标信息、以及其他的与该定位导航数据关联的信息写入文件进行存储作为第一采集结果，并将该第一采集结果发送至服务端，以供服务端根据该第一采集结果构建定位导航数据库和进行其他后续使用。

在一些实施例中，客户端独立完成前述的定位导航数据采集方法的各个步骤，例如前述的步骤S11具体包括客户端读取预先存储在自身的存储器中的采集任务信息，前述的步骤S15具体包括在采集后，客户端将第一采集结果存储在自身的存储器中。

需要注意的是，前述的步骤S11、步骤S15并非必须同时采用客户端与服务端信息交互的方式、或同时采用客户端独立完成的方式，也可以是前述的步骤S11、步骤S15中的一些步骤是通过客户端与服务端信息交互来完成的，而另一些步骤是客户端独立完成的。

可选地，前述的服务端是服务器。前述的客户端是移动设备，包括增强现实眼镜(或称为AR眼镜、智能眼镜)或其他的增强现实设备(或称为AR设备)、虚拟现实设备(或称为VR设备)、移动电脑、智能手机、智能手表或其他的可穿戴设备、导航装置、或其他的可采集定位导航数据的设备。

可选地，本发明提出的定位导航数据采集方法可以利用应用程序(Application，简称为APP)等软件来实施。移动设备安装有用于实现本发明提出的定位导航数据采集方法的应用程序，从而能够利用该移动设备采集定位导航数据。

本发明提出的定位导航数据采集方法可以采用众包(crowdsource)方式来实施，即任何人都可以下载安装并使用前述实施例中的应用程序来帮助采集数据。本发明提出的定位导航数据采集方法也可以采用外包(outsource)方式来实施。在外包方式下，先将应用程序安装到移动设备上，然后雇佣一些人员来使用该应用程序进行数据采集。众包方式和外包方式均可以是多用户并行采集的方式，能够大大缩短采集的时间，极大地降低成本，提高效率。另外，众包方式还适用于对少量的采集点的定位导航数据进行更新的情形。

在一些以众包方式或外包方式进行数据采集的实施例中，在前述的步骤S11之前还包括：将包含多个待采集的采集点的采集任务信息拆分为多个采集子任务信息；前述的步骤S11包括获取该采集子任务信息。进一步地，步骤S11具体包括：服务端将拆分得到的多个采集子任务信息分别发送给多个客户端，每个客户端接收不同的采集子任务信息，以便实现多用户并行采集。可选地，拆分得到的多个不同的采集子任务信息之间可以有重复的采集点，亦即可以将同一个采集点的采集任务信息分发给不同的客户端。

在一些以众包方式或外包方式进行数据采集的实施例中，本发明示例的定位导航数据采集方法还包括：在一个采集点的采集任务被完成后，或者说在完成一个采集点的定位导航数据的采集后，更新采集任务信息，根据更新后的该采集任务信息进行定位导航数据的采集，用以不再引导用户前往已完成采集的采集点。作为一个可选的具体示例，在前述的步骤S15之后，服务端向每个客户端发送采集任务更新信息；客户端接收该采集任务更新信息，并根据该采集任务更新信息来提示用户哪些采集点的采集任务已完成、或者根据该采集任务更新信息来删除、屏蔽已完成采集的采集点的第一描述信息，用以不再引导用户前往该采集点进行数据采集。

需注意，采集点的位置分布和疏密程度是任意的，但一般会受到待采集场所的具体情况和所需要的精度等条件的影响。一个基本原则是，如果需要更高的定位精度，就需要在数据采集阶段设置更密集的采集点。例如，在场所是超市的应用场景，由于需要对每个货架甚至货架上的每层货物进行定位，因此需要较高的定位精度，故而应该设置较多较密集的采集点；而在场所是博物馆的应用场景，由于展品摆放一般较为稀疏，因此需要的定位精度较低，故而采集点也可以设置得较稀疏。另外，采集点的多少决定了数据采集所需要的时间和花费等成本。

可选地，对于一个给定的场所，先进行实地考察，绘制平面图或立体图，了解其结构和布局；同时与场所管理者进行交流，了解其对于不同子区域定位精度的需求，将该场所划分为多个小的子区域并确定每个子区域的采集点。可选地，该划分可以不必均匀，每个子区域可以是任意形状，但是要保证子区域没有重叠，同时能覆盖整个场所。可选地，取每个子区域的中心点为采集点。可选地，不仅取子区域的中心点为采集点，还取子区域中的其他地方的点作为采集点。这是因为无线信号的强度变化相对距离的变化是非常敏感的，一个子区域里相隔不远的两个点的无线信号强度值可能有较大差异。因此，为了达到较好的定位精度，需要在一个子区域中多取采集点。

需要说明的是，在后续的定位过程中可以以在采集点采集到的数据为基准来推断计算得出场所中的所有位置的信息。

在一些可选实施例中，例如在一些采用众包方式的实施例中，前述步骤S11中的采集任务信息是预先采集并存储在服务端的存储器中的，以便在执行步骤S11时服务端将该采集任务信息分发至客户端。在另一些可选实施例中，例如在一些采用外包方式的实施例中，前述步骤S11中的采集任务信息是预先采集并存储在客户端、移动设备的存储器中的，以便在执行步骤S11时客户端通过读取自身的存储器来获取该采集任务信息。

可选地，预先实地采集各个采集点的坐标信息。在一些实施例中，在前述的步骤S11之前还包括：预先利用即时定位与地图构建技术(simultaneous localization andmapping，简称SLAM)，对待采集数据的场所进行建图得到各个采集点的坐标信息；预先建立并存储该采集点与其坐标信息之间的对应关系。进一步地，可以利用视觉惯性里程计(visual-inertial odometry，简称VIO)技术实现对场所进行建图和获取采集点的坐标信息。视觉惯性里程计技术也称为基于视觉惯性里程计的即时定位与地图构建技术，是结合诸如相机的视觉传感器采集到的信息以及诸如惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit,简称为IMU)的惯性传感器采集到的信息来实现定位和建图的技术。

在一个可选示例中，让工作人员戴上增强现实眼镜、或拿手机、或携带其他任何可以使用SLAM技术的设备，在场所行走，设备里的SLAM软件会自动对场所建图并获得采集点的坐标。在另一个可选示例中，利用基于SLAM的机器人系统来对场所进行自动建图得到采集点的坐标信息。与通过工作人员携带具有SLAM软件的移动设备在场所内行走而获得采集点坐标的方式相比，机器人的方式减少人力投入，节省了建图和采集点坐标提取的时间，降低了成本，而且机器人的运动更加精确可控，得到的坐标值也比工作人员通过自身行走的办法得到的坐标值更加精确。

可选地，预先对场所的平面图或立体图进行分析处理得到各个采集点的坐标信息。在一些实施例中，在前述的步骤S11之前还包括：预先获取待采集数据的场所的平面图或立体图，可以是场所的设计图、CAD图、全景照片、或其他等比例缩放的场所平面图或立体图；确定待采集的采集点在该平面图或立体图中的位置；获取该平面图或立体图与场所实地的比例关系；根据该比例关系和采集点在该平面图或立体图中的位置，确定采集点的以实际距离为单位的坐标值作为采集点的坐标信息。

图2为本发明一个实施例提供的通过对场所的平面图进行分析处理得到各个采集点的坐标信息的示意图。请参阅图2，本发明提出的分析平面图得到采集点的坐标信息的一个实施例包括以下步骤：

第一步，在如图2所示的场所的平面图中标出待采集的采集点的位置，例如在图2中用黑色三角形标出了采集点的位置。

第二步，在平面图中确定一个直角坐标系oxy坐标系，即图2中的以原点o点、水平的x轴和竖直的y轴构成的坐标系，将其原点的坐标设为(0,0)。

第三步，在直角坐标系中的x轴和竖y轴上各选取一个点，不妨分别称为X点和Y点，即图2中的X点和Y点；确定X点和Y点在oxy坐标系中的以像素为单位的坐标值，不妨简称为X点的像素坐标和Y点的像素坐标。需注意原点o点、X点或Y点可以是采集点，也可以不是采集点。

第四步，确定采集点在oxy坐标系中的像素坐标。

第五步，在场所的现场实地，测量原点到X点、原点到Y点的实际距离；根据该实际距离能够得到X点和Y点在oxy坐标系中的以实际距离为单位的坐标值，不妨简称为X点的实际距离坐标和Y点的实际距离坐标。其中的实际距离是米、厘米等为单位的长度。

第六步，根据原点、X点和Y点的以像素为单位的坐标和以实际距离为单位的坐标之间的映射，将所有的采集点的像素坐标转换为实际距离坐标，从而得到每个采集点的坐标信息。

在一些实施例中，第一描述信息包括图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。前述的步骤S12具体包括：展示用于描述采集点在场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个，以便用户能够根据图像描述、文字描述、或音频描述移动到采集点。其中，该图像描述可以是场所的静态图片，如场所的实景照片、俯视地图等，在该静态图片中标注有一个红点或其他样式的标记，该标记用于标识出待采集的采集点在场所中的位置；或者，该图像描述还可以是能够反映采集点所在位置的动态图片或视频。该文字描述、该音频描述是对采集点所在位置的文字或音频形式的自然语言描述，例如，下一个采集点位于大厦某层某商铺门前三米处。需注意，第一描述信息还可以包括其他形式的用于向用户描述采集点的位置的信息。本发明提出的定位导航数据采集方法，利用图片、文字、音频等形式来描述采集点位置，相较数值坐标更直观、容易理解和记忆，方便普通用户使用，便于将用户引导至采集点。

可选地，预先采集、编辑和存储各个采集点的第一描述信息。在一些实施例中，在前述的步骤S11之前还包括：预先对采集点在场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个进行采集，以得到第一描述信息；预先建立并记录采集点与第一描述信息之间的对应关系。作为一个可选的具体示例，工作人员来到场所，在每一个采集点的位置照一张照片，并且在照片上标注该采集点的位置，并且附上简单的文字说明。

在一些实施例中，在前述的步骤S11之前还包括：预先建立并记录每个采集点的坐标信息与其第一描述信息之间的对应关系。需注意，如果得到了采集点与坐标信息之间的对应关系、并得到了采集点与第一描述信息之间的对应关系，那么也就建立了采集点的坐标信息与采集点的第一描述信息之间的对应关系。

在一些实施例中，前述的步骤S14的采集定位导航数据包括：采集无线信号数据、和/或从一个或多个拍摄朝向采集场所中的场景或标志物的图像数据。对应地，前述的步骤S15包括：记录采集到的无线信号数据、和与该无线信号数据对应的采集点的坐标信息，和/或记录采集到的图像数据、和与该图像数据对应的拍摄朝向、和与该图像数据对应的采集点的坐标信息。

需注意，本发明不限制无线信号的类型，可以是无线保真信号(或称为Wi-Fi信号)、蓝牙信号(或称为Bluetooth信号)、紫蜂信号(或称为ZigBee信号)、或者任何其他无线信号。可选地，前述的无线信号数据包括无线信号强度信息，例如接收的信号强度指示(Received Signal Strength Indication，简称为RSSI)。可选地，前述的场景或标志物是在场所中预先选取的场景或物体，一般是标志性的场景或物体，可以是一个或多个。在场景或标志物是多个的情形中，可以在每个采集点采集多个场景或多个标志物的图像。可选地，还可以计算采集到的图像的特征点和描述子，并记录该特征点和该描述子。

在实际中，场所中一般设有多个无线信号发射装置，购物中心等大型场所的无线信号发射装置数量更能达到数十数百。可选地，在前述的步骤S14中，采集就近的多个无线信号发射装置所发出的无线信号，而采集到的无线信号数据是多维数组，该多维数组的每一维对应一个无线信号发射装置。

利用本发明的定位导航数据采集方法所采集到的无线信号数据可以用于构建场所的位置与无线信号强度的对应关系图谱(或称为无线信号指纹)，还可以应用于后续的定位、导航等系统的算法研发、算法调优以及实际使用等过程中。例如在定位系统中，可以基于场所中的不同位置的无线信号强度的差异来推断增强现实眼镜或智能手机等移动设备的位置，而利用本发明的定位导航数据采集方法所采集到的无线信号数据可以作为定位系统研发过程中的参考数据。

可选地，在步骤S14包括采集场所中的场景或标志物的图像数据的实施例中，拍摄朝向是指定的。作为一个具体实施例，步骤S11的获取采集任务信息还包括获取拍摄朝向信息；步骤S14的从一个或多个拍摄朝向采集场所中的场景或标志物的图像数据包括：根据该拍摄朝向信息所指定的拍摄朝向来采集场所中的场景或标志物的图像数据。

利用本发明的定位导航数据采集系统方法所采集到的图像数据可以用于后续的基于视觉的定位、导航等系统的算法研发、算法调优以及实际使用等过程中。例如，在某些条件下，基于无线信号的定位算法可能不能给出足够的定位和导航精度，从而在后续的算法研发中可以将采集到的图像数据作为基于视觉的定位算法的训练数据或匹配数据，在后续的定位系统实际使用过程中启动计算机视觉定位技术进行补偿，用以提高定位精度。

需注意，在一些实施例中，在前述的步骤S14中，并非必须同时采集无线信号数据和场所中的场景或标志物的图像数据，也不仅限于采集这两种定位导航数据，可以依据实际情况中的待采集数据的类型而增减。而且在采集过程中，并非必须在每个采集点都采集无线信号数据和图像数据，也可以在不同的采集点采集不同类型的数据。

可选地，在同时采集多种类型的定位导航数据的实施例中，在前述的步骤S13中可对应地提供多个采集控件，以便用户能够通过对不同采集控件进行操作来分别采集各个类型的定位导航数据。

在一些实施例中，本发明示例的定位导航数据采集方法还包括：采集多个时间对应的定位导航数据，并在采集定位导航数据的同时获取并记录进行数据采集的时间信息，从而得到同一个采集点在不同时间下的定位导航数据。具体地，前述的步骤S14包括：响应于用户对该采集控件进行的用户操作，采集一个采集点的定位导航数据，获取与采集到的该定位导航数据对应的采集时间；前述的步骤S15包括：记录该定位导航数据、与该定位导航数据对应的采集点的坐标信息、和与该定位导航数据对应的采集时间。进一步地，在一些以众包方式或外包方式进行数据采集的实施例中，可以参考本实施例让不同用户在不同时间采集，从而能够方便高效地获取同一个采集点在不同时间下的数据。

场所中的同一地点的无线信号强度会受到场所环境结构、布局和人流密度等因素的影响，而在很多场所，特别是在公共场所，一天中的人流密度会有明显变化，从而无线信号强度值在不同的时间可能会不同。另外，场所的图像数据也常常会随着时间变化而改变。因此，本发明的定位导航数据采集方法通过采集多个时间段的数据，能够得到更丰富、更准确的信息，有利于后期研发。

在一些实施例中，待采集数据的采集点为多个，即在前述的步骤S11中获取的采集任务信息包含多个采集点的坐标信息和第一描述信息。在按照前述的步骤S12至步骤S14完成一个采集点的定位导航数据的采集之后，本方法还包括：向用户提示已完成该采集点的采集；按照前述步骤S12展示下一个采集点的第一描述信息以引导用户到下一个采集点进行采集；然后按照前述步骤S13和步骤S14采集下一个采集点的定位导航数据；之后重复前述过程直至完成所有采集点的采集。需注意，可以在采集所有采集点的数据后再执行步骤S15的记录过程，或者也可以完成一个采集点的采集后就执行一次步骤S15的记录过程。

在一些实施例中，在进行了步骤S12和步骤S13的展示第一描述信息和接收用户操作的过程后，就将在步骤S14中定位导航数据视为在规定的采集点所采集到的，即将采集到的定位导航数据与采集点的坐标信息视为对应的。但在实际中，用户可能未被引导到采集点的正确位置，从而采集到的定位导航数据可能是无效的或不准确的。为此，在另一些实施例中，需要确定采集到的定位导航数据是否是在采集任务信息所指定的采集点采集的，以确保采集到的定位导航数据的有效性和准确性。

作为一个可选实施例，在前述的步骤S13之前还包括：利用全球定位系统(GlobalPositioning System，简称为GPS)或其他已有的定位系统，获取用户位置信息；根据该用户位置信息判断用户是否到达采集任务信息所指定的采集点，如果用户未到达指定的采集点，则进行提示该用户未到达指定的采集点、阻止该用户采集定位导航数据的至少一个。可选地，在采集控件是可视化图像形式控件的实施例中，如果用户未到达指定的采集点，则采集控件呈现灰色的不可操作状态，直到用户到达该采集点后，采集控件才变为可操作状态。本示例特别适用于基于已有定位系统来采集用于开发新的、能耗更低的或使用成本花费更小的定位系统的数据的情形、或采集用于对已有定位系统调优的数据的情形。

作为另一个可选实施例，本方法还包括：在定位导航数据的采集位置获取场所的图像数据作为该定位导航数据的采集位置验证数据，具体地，可以在采集位置拍摄场所的场景照片作为该采集位置验证数据；记录该采集位置验证数据，以便在后续能够利用该采集位置验证数据评估该定位导航数据的有效性和准确性以及筛选出有效的定位导航数据。需注意，前述的记录采集位置验证数据包括记录该采集位置验证数据与其对应的定位导航数据的之间的对应关系。

图3为本发明一个实施例提供的安装于移动设备的定位导航数据采集应用程序的采集界面的示意图。图3中，采集点的图像描述包括场景照片和点P；该场景照片是采集点附近场景的照片，例如一个商铺正门的照片；点P是在场景照片中标出的采集点的位置，例如商铺的门前。图3中的文字描述是对采集点的简要文字说明。图3中的“开始”按钮是前述的采集控件。请参阅图3，在众包方式下，任意用户只需要在场所中根据移动设备的屏幕上的图像描述和文字描述找到采集点的位置，再进行点击“开始”按钮的操作即可。用户不需要知道复杂的数值坐标信息，因为数值坐标信息与图像描述和/或文字描述的对应关系已经在后台建立好，在用户点击“开始”按钮后，该应用程序会自动采集无线信号强度信息等定位导航数据、自动记录当前位置的坐标信息和对应的定位导航数据、并自动加入到数据库中。可选地，该采集界面还包括播放音频控件(图中未示出)。该播放音频控件用于：在接收到用户对该播放音频控件的点击操作后，播放用于表现采集点位置的音频描述，用以通过语音方式向用户提示采集点位置。

利用本发明示例的定位导航数据采集方法，实现了以众包方式或外包方式采集指定的采集点的定位导航数据，能够高效便捷、省时省力地完成对场所中的多个采集点的数据采集。

图4为本发明的定位导航数据采集方法另一个实施例的示意性流程框图。在一些实施例中，用户并非必须在指定的采集点上采集数据，也可以在场所中的任意位置采集数据。请参阅图4，本发明示例的定位导航数据采集方法主要包括以下步骤：

步骤S21，提供采集控件，接收用户对该采集控件进行的用户操作。可选地，该采集控件可以是可视化图像形式的控件、或者也可以是实体按钮。

步骤S22，响应于用户对该采集控件进行的用户操作，采集定位导航数据。其中的定位导航数据是用于后续的定位、导航等系统的算法研发、算法调优以及实际使用等过程中的数据。需注意，对采集的定位导航数据的类型不作限制，可以是无线信号数据，也可以是其他可用于定位导航的数据，例如采集的定位导航数据可以包括场所中的场景或标志物的图像数据。

步骤S23，接收用户输入的第二描述信息。其中，该第二描述信息用于描述该定位导航数据的采集点在场所中的位置。

可选地，第二描述信息包括图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。该步骤S23具体包括：接收用户输入的对采集点在场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。例如，在一个具体示例中，用户需要对采集点照相并在照片中标出该采集点的具体位置，还可以附上简单文字说明。需注意，也可以在前述的步骤S21之前进行该步骤S23。

步骤S24，记录该定位导航数据、和与该定位导航数据对应的该第二描述信息，以构建定位导航数据库和进行其他后续使用。可选地，还记录其他的与该定位导航数据关联的信息。

在构建定位导航数据库的过程中，可以利用计算机视觉算法、文本处理算法等算法来分析第二描述信息以计算出采集点的具体位置，采集点的具体位置和对应的定位导航数据一起组成有效数据，加入到定位导航数据库中。

在一些实施例中，客户端执行前述的步骤S21至步骤S23。前述的步骤S24具体包括：在采集后，客户端将采集到的定位导航数据、与该定位导航数据对应的该第二描述信息、以及其他的与该定位导航数据关联的信息写入文件进行存储作为第二采集结果，并将该第二采集结果发送至服务端，以供服务端根据该第二采集结果构建定位导航数据库和进行其他后续使用。

在一些实施例中，客户端独立执行前述的步骤S21至步骤S24，前述的步骤S24包括：在采集后，客户端将第二采集结果存储在自身存储器中。

可选地，前述的服务端是服务器。前述的客户端是移动设备，包括增强现实眼镜(或称为AR眼镜、智能眼镜)或其他的增强现实设备(或称为AR设备)、虚拟现实设备(或称为VR设备)、移动电脑、智能手机、智能手表或其他的可穿戴设备、导航装置、或其他的可采集定位导航数据的设备。

可选地，与图1所示实施例类似地，图4所示的本发明提出的定位导航数据采集方法可以利用应用程序APP等软件来实施。移动设备安装有用于实现本发明提出的定位导航数据采集方法的应用程序，从而能够利用该移动设备采集定位导航数据。

与图1所示实施例类似地，图4所示的本发明提出的定位导航数据采集方法可以采用众包方式来实施，即任何人都可以下载安装并使用前述实施例中的应用程序来帮助采集数据；也可以采用外包方式来实施，在外包方式下，先将应用程序安装到移动设备上，然后雇佣一些人员来使用该应用程序进行数据采集。

需要说明的是，可以参考图1所示定位导航数据采集方法的各个前述的实施例来实施图4所示的定位导航数据采集方法，尤其是步骤S21与前述的步骤S13类似、步骤S22与前述的步骤S14类似、步骤S24与前述的步骤S15类似，因此可以参考步骤S13、步骤S14、步骤S15的各个具体实施例来实施步骤S21、步骤S22、步骤S24。

利用本发明示例的定位导航数据采集方法，通过利用客户端在采集定位导航数据的同时，将采集数据的位置通过图片描述、文字描述或音频描述的形式记录，并与采集到的定位导航数据上传到服务端，能够高效便捷、省时省力地完成对场所的数据采集。

在一些实施例中，可选择进行如图1所示的采集预先设定的采集点的定位导航数据、或进行如图4所示的采集任意位置的定位导航数据。具体地，提供一个选择控件或一个选择界面，以便用户能够选择采集预先设定的采集点的数据或采集任意位置的数据。

图5为本发明的定位导航数据采集系统100一个实施例的示意性结构图。请参阅图5，本发明示例的定位导航数据采集系统100，主要包括采集任务获取模块101、第一描述信息展示模块102、第一用户操作接收模块103、第一采集模块104和第一记录模块105。

其中，该采集任务获取模块101用于：获取采集任务信息。该采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与该坐标信息对应的第一描述信息。其中，该第一描述信息用于向用户描述采集点在场所中的位置。

该第一描述信息展示模块102用于：展示采集点的该第一描述信息，以引导用户到达该采集点。

该第一用户操作接收模块103用于：提供采集控件，接收对该采集控件进行的用户操作。

该第一采集模块104用于：响应于该用户操作，采集定位导航数据。需注意，对采集的定位导航数据的类型不作限制，可以是无线信号数据，也可以是其他可用于定位导航的数据，例如采集的定位导航数据可以包括场所中的场景或标志物的图像数据。

该第一记录模块105用于：记录采集到的定位导航数据、和与该定位导航数据对应的采集点的坐标信息，以构建定位导航数据库。

在一些实施例中，第一描述信息展示模块102具体用于：展示用于描述采集点在场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。

在一些实施例中，第一采集模块104具体用于：采集无线信号数据，和/或从一个或多个拍摄朝向采集场所中的场景或标志物的图像数据。第一记录模块105具体用于：记录无线信号数据、和与该无线信号数据对应的采集点的坐标信息，和/或记录图像数据、和与该图像数据对应的拍摄朝向、和与该图像数据对应的采集点的坐标信息。

在一些实施例中，本发明示例的定位导航数据采集系统100还包括引导模块。该引导模块用于：获取用户位置信息，根据该用户位置信息判断用户是否到达采集点，如果用户未到达该采集点，则进行提示用户未到达该采集点、阻止该用户采集定位导航数据的至少一个。

在一些实施例中，本发明示例的定位导航数据采集系统100还包括采集位置验证数据获取模块和采集位置验证数据记录模块。该采集位置验证数据获取模块用于在定位导航数据的采集位置获取场所的图像数据作为该定位导航数据的采集位置验证数据。该采集位置验证数据记录模块用于记录该采集位置验证数据。

在一些实施例中，本发明示例的定位导航数据采集系统100还包括采集点任务信息预存模块，用于预先存储采集点的坐标信息、采集点的第一描述信息、以及该坐标信息与该第一描述信息之间的对应关系。在一个可选实施例中，预先利用即时定位与地图构建技术，对场所建图得到采集点的坐标信息。在另一可选实施例中，预先获取场所的平面图或立体图，确定待采集的采集点在平面图或立体图中的位置，获取平面图或立体图与场所实地的比例关系，根据该比例关系和采集点在平面图或立体图中的位置，确定采集点的以实际距离为单位的坐标值作为坐标信息。在一个可选实施例中，预先对采集点在场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个进行采集以得到第一描述信息。

在一些实施例中，本发明示例的定位导航数据采集系统100还包括采集时间获取模块和采集时间记录模块。该采集时间获取模块用于获取与定位导航数据对应的采集时间。该采集时间记录模块用于记录该采集时间。通过获取并记录进行数据采集的时间信息，有助于采集多个时间对应的定位导航数据。

本发明提出的定位导航数据采集系统100可以采用众包方式来实施，即任何人都可以下载安装并使用定位导航数据采集系统100来帮助采集数据。本发明提出的定位导航数据采集方法也可以采用外包方式来实施，在外包方式下，雇佣一些人员来使用定位导航数据采集系统100进行数据采集。众包方式或外包方式均可以是多用户并行采集的方式，能够大大缩短采集的时间，极大地降低成本，提高效率。

在一些实施例中，本发明示例的定位导航数据采集系统100还包括采集任务信息拆分模块，用于将包含多个采集点的采集任务信息拆分为多个采集子任务信息。前述的采集任务获取模块101具体用于：获取采集子任务信息。

在一些实施例中，本发明示例的定位导航数据采集系统100还包括采集任务更新模块，用于在完成一个采集点的定位导航数据的采集后，更新采集任务信息，根据更新后的采集任务信息进行定位导航数据的采集，用以不再引导用户前往已完成采集的采集点。

需要说明的是，前述的图1所示定位导航数据采集方法的各个实施例均可通过定位导航数据采集系统100来实施。

图6为本发明的定位导航数据采集系统100另一实施例的示意性结构图。请参阅图6，本发明示例的定位导航数据采集系统100，主要包括第二用户操作接收模块111、第二采集模块112、第二描述信息接收模块113和第二记录模块114。

该第二用户操作接收模块111用于：提供采集控件，接收对该采集控件进行的用户操作。

该第二采集模块112用于：响应于该用户操作，采集定位导航数据。

该第二描述信息接收模块113用于：接收用户输入的第二描述信息，该第二描述信息用于描述定位导航数据的采集点在场所中的位置。可选地，第二描述信息包括图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个；该第二描述信息接收模块113具体用于接收用户输入的对采集点在场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。

该第二记录模块114用于：记录采集到的定位导航数据、和与该定位导航数据对应的该第二描述信息，以构建定位导航数据库。

需要说明的是，前述的图4所示定位导航数据采集方法的各个实施例均可通过定位导航数据采集系统100来实施。

图7为本发明一个实施例提供的移动设备200的示意性结构图。该移动设备200可以是增强现实眼镜(或称为AR眼镜、智能眼镜)或其他的增强现实设备(或称为AR设备)、虚拟现实设备(或称为VR设备)、移动电脑、智能手机、智能手表或其他的可穿戴设备、导航装置、或其他的可采集定位导航数据的设备。图8为本发明一个实施例提供的服务器300的示意性结构图。请参阅图7和图8，在一些实施例中，本发明示例的移动设备200主要包括：

存储器201，用于存储指令；该指令可以是非暂时性计算机可读指令；

处理器202，用于运行该指令，使得该指令被该处理器202执行时进行以下操作：

接收从服务器300下发的采集任务信息，其中，该采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与该坐标信息对应的第一描述信息，该第一描述信息用于描述该采集点在该场所中的位置；

展示该采集点的该第一描述信息，以引导用户到达该采集点；

提供采集控件，接收对该采集控件进行的用户操作；

响应于该用户操作，采集定位导航数据；

记录该定位导航数据、和与该定位导航数据对应的该坐标信息得到第一采集结果；

将该第一采集结果发送至该服务器300。

请参阅图7和图8，在一些实施例中，本发明示例的服务器300主要包括：

存储器301，用于存储指令；该指令可以是非暂时性计算机可读指令；

处理器302，用于运行该指令，使得该指令被该处理器302执行时进行以下操作：

将采集任务信息发送至一个或多个移动设备200，其中，该采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与该坐标信息对应的第一描述信息，该第一描述信息用于描述该采集点在该场所中的位置；可选地，该采集任务信息是预先存储在该服务器300中的；

接收从该移动设备200上传的第一采集结果，用以根据该第一采集结果构建定位导航数据库，其中，该第一采集结果包括定位导航数据、和与该定位导航数据对应的该坐标信息。

需要说明的是，前述的图1所示定位导航数据采集方法的各个实施例均可通过移动设备200和服务器300对指令的执行来实施。

图9为本发明一个实施例提供的移动设备400的示意性结构图。该移动设备400可以是增强现实眼镜(或称为AR眼镜、智能眼镜)或其他的增强现实设备(或称为AR设备)、虚拟现实设备(或称为VR设备)、移动电脑、智能手机、智能手表或其他的可穿戴设备、导航装置、或其他的可采集定位导航数据的设备。图10为本发明一个实施例提供的服务器500的示意性结构图。请参阅图9和图10，在一些实施例中，本发明示例的移动设备400主要包括：

存储器401，用于存储指令；该指令可以是非暂时性计算机可读指令；

处理器402，用于运行该指令，使得该指令被该处理器402执行时进行以下操作：

接收对采集控件进行的用户操作；

响应于该用户操作，采集定位导航数据；

接收用户输入的第二描述信息，其中，该第二描述信息用于描述该定位导航数据的采集点在场所中的位置；

记录该定位导航数据、和与该定位导航数据对应的该第二描述信息得到第二采集结果；

将该第二采集结果发送至该服务器500。

请参阅图9和图10，在一些实施例中，本发明示例的服务器500主要包括：

存储器501，用于存储指令；该指令可以是非暂时性计算机可读指令；

处理器502，用于运行该指令，使得该指令被该处理器502执行时进行以下操作：

接收从该移动设备400上传的第二采集结果，用以根据该第二采集结果构建定位导航数据库，其中，该第二采集结果包括定位导航数据、和与该定位导航数据对应该采集点的第二描述信息，该第二描述信息用于描述该定位导航数据的采集点在场所中的位置。

需要说明的是，前述的图4所示定位导航数据采集方法的各个实施例均可通过移动设备400和服务器500对指令的执行来实施。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (18)

1.一种定位导航数据采集方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取采集任务信息，其中，所述采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与所述坐标信息对应的第一描述信息，所述第一描述信息用于描述所述采集点在所述场所中的位置；

展示所述采集点的所述第一描述信息，以引导用户到达所述采集点；

提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；

响应于所述用户操作，采集定位导航数据；

记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息，以构建定位导航数据库。

2.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，所述展示所述采集点的所述第一描述信息包括：展示用于描述所述采集点在所述场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，

所述采集定位导航数据包括：采集无线信号数据，和/或从一个或多个拍摄朝向采集所述场所中的场景或标志物的图像数据；

所述记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息包括：记录所述无线信号数据、和与所述无线信号数据对应的所述坐标信息，和/或记录所述图像数据、和与所述图像数据对应的所述拍摄朝向、和与所述图像数据对应的所述坐标信息。

4.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，在所述提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作的步骤之前还包括：

获取用户位置信息，根据所述用户位置信息判断所述用户是否到达所述采集点，如果所述用户未到达所述采集点，则进行提示所述用户未到达所述采集点、阻止所述用户采集所述定位导航数据的至少一个。

5.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述定位导航数据的采集位置获取所述场所的图像数据作为所述定位导航数据的采集位置验证数据；

记录所述采集位置验证数据。

6.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，在所述获取采集任务信息的步骤之前还包括：

预先利用即时定位与地图构建技术，对所述场所建图得到所述采集点的所述坐标信息；

预先建立并记录所述采集点的所述坐标信息与所述第一描述信息之间的对应关系。

7.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，在所述获取采集任务信息的步骤之前还包括：

预先获取所述场所的平面图或立体图，确定待采集的所述采集点在所述平面图或所述立体图中的位置，获取所述平面图或所述立体图与所述场所实地的比例关系，根据所述比例关系和所述采集点在所述平面图或所述立体图中的位置，确定所述采集点的以实际距离为单位的坐标值作为所述坐标信息；

预先建立并记录所述采集点的所述坐标信息与所述第一描述信息之间的对应关系。

8.根据权利要求2所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，在所述获取采集任务信息的步骤之前还包括：

预先对所述采集点在所述场所中的位置的所述图像描述、所述文字描述、所述音频描述的一个或多个进行采集以得到所述第一描述信息；

预先建立并记录所述采集点的所述坐标信息与所述第一描述信息之间的对应关系。

9.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取与所述定位导航数据对应的采集时间；

记录所述采集时间。

10.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，

在所述获取采集任务信息的步骤之前还包括：将包含多个所述采集点的所述采集任务信息拆分为多个采集子任务信息；

所述获取采集任务信息包括：获取所述采集子任务信息。

11.根据权利要求1所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，所述方法还包括：在完成一个所述采集点的所述定位导航数据的采集后，更新所述采集任务信息，根据更新后的所述采集任务信息进行所述定位导航数据的采集，用以不再引导所述用户前往已完成采集的所述采集点。

12.一种定位导航数据采集方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；

响应于所述用户操作，采集定位导航数据；

接收用户输入的第二描述信息，其中，所述第二描述信息用于描述所述定位导航数据的采集点在场所中的位置；

记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述第二描述信息，以构建定位导航数据库。

13.根据权利要求12所述的定位导航数据采集方法，其特征在于，所述接收用户输入的第二描述信息包括：接收用户输入的对所述采集点在所述场所中的位置的图像描述、文字描述、音频描述的一个或多个。

14.一种定位导航数据采集系统，其特征在于，所述系统包括执行权利要求1到13中任意一项权利要求所述的定位导航数据采集方法的步骤的模块。

15.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于运行所述指令，使得所述指令被所述处理器执行时进行以下操作：

接收从服务器下发的采集任务信息，其中，所述采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与所述坐标信息对应的第一描述信息，所述第一描述信息用于描述所述采集点在所述场所中的位置；

展示所述采集点的所述第一描述信息，以引导用户到达所述采集点；

提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；

响应于所述用户操作，采集定位导航数据；

记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息得到第一采集结果；

将所述第一采集结果发送至所述服务器。

16.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于运行所述指令，使得所述指令被所述处理器执行时进行以下操作：

将采集任务信息发送至一个或多个移动设备，其中，所述采集任务信息包括场所中的一个或多个采集点的坐标信息、和与所述坐标信息对应的第一描述信息，所述第一描述信息用于描述所述采集点在所述场所中的位置；

接收从所述移动设备上传的第一采集结果，用以根据所述第一采集结果构建定位导航数据库，其中，所述第一采集结果包括定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述坐标信息。

17.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于运行所述指令，使得所述指令被所述处理器执行时进行以下操作：

提供采集控件，接收对所述采集控件进行的用户操作；

响应于所述用户操作，采集定位导航数据；

接收用户输入的第二描述信息，其中，所述第二描述信息用于描述所述定位导航数据的采集点在场所中的位置；

记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据对应的所述第二描述信息得到第二采集结果；

将所述第二采集结果发送至所述服务器。

18.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于运行所述指令，使得所述指令被所述处理器执行时进行以下操作：

接收从所述移动设备上传的第二采集结果，用以根据所述第二采集结果构建定位导航数据库，其中，所述第二采集结果包括定位导航数据、和与所述定位导航数据对应所述采集点的第二描述信息，所述第二描述信息用于描述所述定位导航数据的采集点在场所中的位置。