CN110531361B - 一种信号处理方法和装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种信号处理方法和装置、计算机可读存储介质，所述信号处理方法包括：对接收信号进行放大；获取放大后的接收信号的波形包络线；根据得到的波形包络线和当前的比较阈值，获得当前输出的数字信号的脉冲宽度；根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整比较阈值。本申请通过根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整比较阈值，能够对输出的数字信号的脉冲宽度进行自适应调整，从而能够保证接收到发射的超声波信号、滤除反射波信号，提高了定位精度和定位准确度。

Description

一种信号处理方法和装置、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及信号处理技术领域，特别涉及一种信号处理方法和装置、计算机可读存储介质。

背景技术

超声波是一种频率高于20000赫兹的声波，因其频率下限大于人的听觉上限而得名，它的方向性好，易于获得较集中的声能，可用于测距、测速、清洗、焊接、碎石、杀菌消毒等，在医学、军事、工业、农业上有很多的应用。

超声波定位原理是利用超声波的空间传播特性，来确定目标的具体位置。将超声波发射装置置于被定位目标上面，超声波发射装置向周围按照一定的时间间隔发射超声波脉冲，在周围三个固定位置上分别接收超声波发射装置发射出来的脉冲信号，通过比较三个位置收到信号的时间，可以反演出超声波发射装置的具体位置，也就是被定位目标的位置，当被定位目标移动的时候，可以通过不间断的测量，描绘出被定位目标的运动轨迹。或者，将超声波接收装置置于被定位目标上面，在周围固定位置上的超声波发射装置向周围按照一定的时间间隔发射超声波脉冲，通过超声波接收装置收到信号的时间，可以反演出超声波发射装置的具体位置。

现有的超声波接收装置中通常设置有信号放大器(Signal Amplifier，SA)与模数转换器(Analog to Digital Converter，ADC)。由于超声波在空气中传播时能量会不断衰减，SA用于对接收到的超声波信号进行放大。ADC中通常包括一个比较器，比较器通过将输入的模拟信号与预设的比较器阈值进行比较，输出数字信号。但是，现有的SA与ADC通常采用固定的放大倍数与固定的比较器阈值，导致输出的数字信号中通常包括墙壁或周围物体反射的反射波信号，从而降低了定位的精度与准确度。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种信号处理方法和装置、计算机可读存储介质，能够提高定位精度和定位准确度。

为了达到本发明目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种信号处理方法，包括：

对接收信号进行放大；

获取放大后的接收信号的波形包络线；

根据得到的波形包络线和当前的比较阈值，获得当前输出的数字信号的脉冲宽度；

根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整比较阈值。

进一步地，所述根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整比较阈值，包括：

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度小于预设的第一脉宽阈值，则减小所述比较阈值；

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度在预设的第一脉宽阈值至预设的第二脉宽阈值之间，则保持所述比较阈值不变；

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度大于预设的第二脉宽阈值，则增大所述比较阈值。

进一步地，所述方法还包括：

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度为0或者在0至预设的第一脉宽阈值之间，则增大用于所述对接收信号进行放大的放大系数。

进一步地，当减小所述比较阈值时，减小的幅度为所述第一脉宽阈值与所述当前输出的数字信号的脉冲宽度的差值的1/N1，其中，N1为正实数；

当增大所述比较阈值时，增大的幅度为所述当前输出的数字信号的脉冲宽度与所述第二脉宽阈值的差值的1/N2，其中，N2为正实数。

进一步地，所述方法还包括：

根据当前的所述比较阈值的大小，调整用于所述对接收信号进行放大的放大系数与所述比较阈值。

进一步地，所述根据当前的所述比较阈值的大小，调整用于所述对接收信号进行放大的放大系数与所述比较阈值，包括：

如果当前的所述比较阈值小于预设的第一比较阈值，则增大所述放大系数，并增大所述比较阈值；

如果当前的所述比较阈值在预设的第一比较阈值与预设的第二比较阈值之间，则保持所述放大系数与所述比较阈值不变；

如果当前的所述比较阈值大于预设的第二比较阈值，则减小所述放大系数，并减小所述比较阈值。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如以上任一项所述的信号处理方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种信号处理装置，包括放大模块、包络检测模块、脉冲宽度获得模块和调整模块，其中：

放大模块，用于对接收信号进行放大；

包络检测模块，用于获取放大后的接收信号的波形包络线；

脉冲宽度获得模块，用于根据得到的波形包络线和设置的比较阈值，获得当前输出的数字信号的脉冲宽度；

调整模块，用于根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整所述脉冲宽度获得模块下一周期的比较阈值。

进一步地，所述调整模块具体用于：

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度小于预设的第一脉宽阈值，则减小所述比较阈值；

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度在预设的第一脉宽阈值至预设的第二脉宽阈值之间，则保持所述比较阈值不变；

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度大于预设的第二脉宽阈值，则增大所述比较阈值。

进一步地，所述调整模块还用于：

根据当前的所述比较阈值的大小，调整所述放大模块下一周期的放大系数与所述脉冲宽度获得模块下一周期的比较阈值。

本发明的技术方案，具有如下有益效果：

本发明提供的信号处理方法和装置、计算机可读存储介质，通过根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整比较阈值，能够对输出的数字信号的脉冲宽度进行自适应调整，从而能够保证接收到发射的超声波信号、滤除反射波信号，提高了定位精度和定位准确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的一种信号处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的一种放大后的接收信号示意图；

图3为对图2中的放大后的接收信号，进行波形包络检测的原理示意图；

图4为对图3中的波形包络线，进行模数转换的原理示意图；

图5为本发明实施例的一种信号处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

参照图1，本发明实施例提供了一种信号处理方法，包括如下步骤：

步骤101：对接收信号进行放大；

本实施例中，所述接收信号为超声波信号。需要说明的是，本发明的信号处理方法不仅仅适用于超声波信号，也适用于其它类型的接收信号，例如无线电信号等。

通常超声波接收装置接收到的超声波信号是非常小的，只有几毫伏，而一般ADC需要采样的信号的幅值为5V，所以必须通过信号放大器对它进行放大。信号放大器可以采用多级放大，使得输出信号达到ADC要求的幅值。

步骤102：获取放大后的接收信号的波形包络线；

包络检波(Envelope Demodulation，ED)是基于滤波检波的振动信号处理方法，将一段时间长度的高频信号的峰值点连线，就可以得到上方(正的)一条线和下方(负的)一条线，这两条线就叫包络线。包络线就是反映高频信号幅度变化的曲线。对于等幅高频信号，这两条包络线就是平行线。当用一个低频信号对一个高频信号进行幅度调制(即调幅)时，低频信号就成了高频信号的包络线。

步骤103：根据得到的波形包络线和当前的比较阈值(Comparison Threshold，CT)，获得当前输出的数字信号的脉冲宽度；

当前的比较阈值为应用于本周期的比较阈值，其数值在信号处理的第一周期可以通过预设方式设置，在信号处理的其他周期根据上一周期输出的数字信号的脉冲宽度的大小，进行调整后得到。通过比较阈值将波形包络线范围内的超过该比较阈值的高频信号进行处理，输出本周期的数字信号，并得到当前输出的数字信号的脉冲宽度。

图3为获取到的放大后的接收信号的波形包络线示意图，图3中还设置了比较阈值CT(图3中的虚线高度)，图4为将获取的波形包络线与设置的比较阈值进行比较，输出数字信号(其中，低电平为有效信号，无信号输出时，输出端一直为高电平)。

步骤104：根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整比较阈值。

需要说明的是，对于超声波信号，脉宽太宽了会因为可能接收到反射波信号等，造成定位精度和定位准确度不高；脉宽太窄了，则容易丢失该定位周期内的超声波信号。本申请通过根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整下周期的比较阈值，能够对输出的数字信号的脉冲宽度进行自适应调整，提高定位精度和定位准确度。

本实施例中，所述根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整比较阈值，包括：

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度小于预设的第一脉宽阈值，则减小比较阈值；

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度在预设的第一脉宽阈值至预设的第二脉宽阈值之间，则保持比较阈值不变；

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度大于预设的第二脉宽阈值，则增大比较阈值。

优选地，所述方法还包括：

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度为0或者在0至预设的第一脉宽阈值之间，则增大用于所述对接收信号进行放大的放大系数。

优选地，所述方法还包括：

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度大于预设的第二脉宽阈值，则减小用于所述对接收信号进行放大的放大系数。

本实施例中，当减小比较阈值时，减小的幅度为第一脉宽阈值与当前输出的数字信号的脉冲宽度的差值的1/N1，其中，N1为正实数；

当增大比较阈值时，增大的幅度为当前输出的数字信号的脉冲宽度与第二脉宽阈值的差值的1/N2，其中，N2为正实数。

示例性的，假设信号放大器的放大倍数包括0挡至6挡7个挡位，比较器的比较阈值的设置范围在0至100之间，输出的数字信号的脉冲宽度的目标值为15000至20000之间(需要注意的是，本申请通过时间计数器实现脉冲宽度的数字化测量，15000至20000实际是超声波接收装置内的时间计数器的计数值)。

如果当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width＝0，即此周期没收到超声波信号，可能是增益过小或者被定位设备不在定位范围，则增大信号放大器的放大系数，同时降低比较器的比较阈值，以确保下一周期超声波接收装置以更大的放大倍数接收超声波。

如果当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width在0-15000范围内，则降低比较器的比较阈值，比较阈值降低的幅度以width与15000的偏差成正比，如偏差的1/500，即CT-＝(15000-width)/500。

如果当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width在15000-20000范围内，则放大系数与比较阈值保持不变。

如果当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width大于20000，则提高比较器的比较阈值，提高的幅度以width与20000的偏差成正比，如偏差的1/500，即CT+＝(width-20000)/500。

本实施例中，所述方法还包括：

根据当前的比较阈值的大小，调整用于所述对接收信号进行放大的放大系数与比较阈值。

具体地，所述根据当前的比较阈值的大小，调整用于所述对接收信号进行放大的放大系数与比较阈值，包括：

如果当前的比较阈值小于预设的第一比较阈值，则增大放大系数，并增大比较阈值；

如果当前的比较阈值在预设的第一比较阈值与预设的第二比较阈值之间，则保持放大系数与比较阈值不变；

如果当前的比较阈值大于预设的第二比较阈值，则减小放大系数，并减小比较阈值。

在本发明另一实施例中，所述根据当前的比较阈值的大小，调整用于所述对接收信号进行放大的放大系数与比较阈值，还包括：

如果当前的比较阈值连续N3次小于预设的第一比较阈值，或者在预设的第三比较阈值与预设的第一比较阈值之间，则增大放大系数，并增大比较阈值，其中，N3为正实数；

如果当前的比较阈值连续N4次大于预设的第二比较阈值，或者在预设的第二比较阈值与预设的第四比较阈值之间，则减小放大系数，并减小比较阈值，其中，N4为正实数。

示例性的，如果比较阈值CT小于25,提高一档放大系数，并将CT调至50(CT可调范围的中值)；

如果CT在25-40范围内超过三次，提高一档放大系数，并将CT调至50；

如果CT在40-100范围内，保持当前放大系数和比较阈值CT；

如果连续三次CT＝100，降低一档放大系数，并将CT调至50。

在上述过程中每次得到的比较阈值CT，都要同时经过两个层面的判断：1、依据当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width进行调整，2、通过改变放大系数来保证CT数值始终在能灵活改变的范围内。

本申请在自适应调整过程中，将当前周期输出的数字信号的脉冲宽度视为输入量，将信号放大器的放大系数与比较器的比较阈值视为输出量，应用于接下来的周期。每一周期的输出数字信号的脉冲宽度都将更新，根据自适应调整的算法CT将随之改变，当CT的变化无法满足增益调试的条件时，改变放大系数以进行更大的幅度更改。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如以上任一项所述的信号处理方法的步骤。

如图5所示，本发明实施例还提供了一种信号处理装置，包括放大模块501、包络检测模块502、脉冲宽度获得模块503、调整模块504，其中：

放大模块501，用于对接收信号进行放大；

包络检测模块502，用于获取放大后的接收信号的波形包络线；

脉冲宽度获得模块503，用于根据得到的波形包络线和设置的比较阈值，获得当前输出的数字信号的脉冲宽度；

调整模块504，用于根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整所述脉冲宽度获得模块503下一周期的比较阈值。

本实施例中，所述接收信号为超声波信号。需要说明的是，本发明的信号处理装置不仅仅适用于超声波信号，也适用于其它类型的接收信号，例如无线电信号等。

通常超声波接收装置接收到的超声波信号是非常小的，只有几毫伏，而一般ADC需要采样的信号的幅值为5V，所以必须对它进行放大。放大模块501可以采用多级放大，使得输出信号达到ADC要求的幅值。

包络检测模块502基于滤波检波的振动信号处理方法进行包络检测(EnvelopeDemodulation，ED)，将一段时间长度的高频信号的峰值点连线，就可以得到上方(正的)一条线和下方(负的)一条线，这两条线就叫包络线。包络线就是反映高频信号幅度变化的曲线。对于等幅高频信号，这两条包络线就是平行线。当用一个低频信号对一个高频信号进行幅度调制(即调幅)时，低频信号就成了高频信号的包络线。

脉冲宽度获得模块503，用于根据得到的波形包络线和当前的比较阈值，获得当前输出的数字信号的脉冲宽度。当前的比较阈值，其数值在信号处理的第一周期可以通过预设方式设置，在信号处理的其他周期根据上一周期输出的数字信号的脉冲宽度的大小，进行调整后得到。

需要说明的是，对于超声波信号，脉宽太宽了会因为可能接收到反射波等，造成定位精度和定位准确度不高；脉宽太窄了，则容易丢失该定位周期内的超声波信号。本申请通过根据脉冲宽度获得模块503得到当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，通过调整模块504调整接下来周期的比较阈值，能够对输出的数字信号的脉冲宽度进行自适应调整，提高定位精度和定位准确度。

本实施例中，所述调整模块504具体用于：

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度小于预设的第一脉宽阈值，则减小比较阈值；

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度在预设的第一脉宽阈值至预设的第二脉宽阈值之间，则保持比较阈值不变；

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度大于预设的第二脉宽阈值，则增大比较阈值。

优选地，所述调整模块504还用于：

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度为0或者在0至预设的第一脉宽阈值之间，则增大放大模块501的放大系数。

优选地，所述调整模块504还用于：

如果当前输出的数字信号的脉冲宽度大于预设的第二脉宽阈值，则减小放大模块501的放大系数。

本实施例中，当减小比较阈值时，减小的幅度为第一脉宽阈值与当前输出的数字信号的脉冲宽度的差值的1/N1，其中，N1为正实数；

当增大比较阈值时，增大的幅度为当前输出的数字信号的脉冲宽度与第二脉宽阈值的差值的1/N2，其中，N2为正实数。

示例性的，假设放大模块501的放大倍数包括0挡至6挡7个挡位，调整模块504的比较阈值的设置范围在0至100之间，输出的数字信号的脉冲宽度的目标值为15000至20000之间(需要注意的是，本申请通过时间计数器实现脉冲宽度的数字化测量，15000至20000实际是超声波接收装置内的时间计数器的计数值)。

如果当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width＝0，即此周期没收到超声波信号，可能是增益过小或者被定位设备不在定位范围，则增大放大模块501下一周期的放大系数，同时降低脉冲宽度获得模块503下一周期的比较阈值，以确保下一周期超声波接收装置以更大的放大倍数接收超声波。

如果当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width在0-15000范围内，则降低脉冲宽度获得模块503下一周期的比较阈值，比较阈值降低的幅度以width与15000的偏差成正比，如偏差的1/500，即CT-＝(15000-width)/500。

如果当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width在15000-20000范围内，则下一周期的放大系数与比较阈值保持不变。

如果当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width大于20000，则提高脉冲宽度获得模块503下一周期的比较阈值，提高的幅度以width与20000的偏差成正比，如偏差的1/500，即CT+＝(width-20000)/500。

本实施例中，所述调整模块504还用于：

根据当前的比较阈值的大小，调整放大模块501下一周期的放大系数与脉冲宽度获得模块503下一周期的比较阈值。

具体地，所述调整模块504的根据当前的比较阈值的大小，调整放大模块501下一周期的放大系数与脉冲宽度获得模块503下一周期的比较阈值，包括：

如果当前的比较阈值小于预设的第一比较阈值，则增大放大系数，并增大比较阈值；

如果当前的比较阈值在预设的第一比较阈值与预设的第二比较阈值之间，则保持放大系数与比较阈值不变；

如果当前的比较阈值大于预设的第二比较阈值，则减小放大系数，并减小比较阈值。

在本发明另一实施例中，所述调整模块504根据当前的比较阈值的大小，调整放大模块501下一周期的放大系数与脉冲宽度获得模块503下一周期的比较阈值，还包括：

如果当前的比较阈值连续N3次小于预设的第一比较阈值，或者在预设的第三比较阈值与预设的第一比较阈值之间，则增大放大系数，并增大比较阈值，其中，N3为正实数；

如果当前的比较阈值连续N4次大于预设的第二比较阈值，或者在预设的第二比较阈值与预设的第四比较阈值之间，则减小放大系数，并减小比较阈值，其中，N4为正实数。

示例性的，如果比较阈值CT小于25，提高一档放大系数，并将CT调至50(CT可调范围的中值)；

如果CT在25-40范围内超过三次，提高一档放大系数，并将CT调至50；

如果CT在40-100范围内，保持当前放大系数和比较阈值CT；

如果连续三次CT＝100，降低一档放大系数，并将CT调至50。

在上述过程中每次得到的比较阈值CT，都要同时经过两个层面的判断：1、依据当前周期输出的数字信号的脉冲宽度width进行调整，2、通过改变放大系数来保证CT数值始终在能灵活改变的范围内。

参考图2至图4，图2为放大后的接收信号示意图，图3为获取到的放大后的接收信号的波形包络线示意图，图3中还设置了比较阈值CT(图3中的虚线高度)，图4为将获取的波形包络线与设置的比较阈值进行比较，输出数字信号(其中，低电平为有效信号，无信号输出时，输出端一直为高电平)。

本申请在自适应调整过程中，将当前周期输出的数字信号的脉冲宽度视为输入量，将用于下一周期的放大模块501的放大系数与脉冲宽度获得模块503的比较阈值视为输出量。每一周期的输出数字信号的脉冲宽度都将更新，根据自适应调整的算法CT将随之改变，当CT的变化无法满足增益调试的条件时，改变放大系数以进行更大的幅度更改。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现，相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：

对接收信号进行放大；

获取放大后的接收信号的波形包络线；

根据得到的波形包络线和当前的比较阈值，获得当前输出的数字信号的脉冲宽度；

根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整下一周期的比较阈值；

所述方法还包括：根据当前的所述比较阈值的大小，调整用于对接收信号进行放大的下一周期的放大系数与下一周期的比较阈值；

如果当前的所述比较阈值小于预设的第一比较阈值，则增大所述放大系数，并增大所述比较阈值；

如果当前的所述比较阈值在预设的第一比较阈值与预设的第二比较阈值之间，则保持所述放大系数与所述比较阈值不变；

如果当前的所述比较阈值大于预设的第二比较阈值，则减小所述放大系数，并减小所述比较阈值；所述根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整下一周期的比较阈值，包括：

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度小于预设的第一脉宽阈值，则减小所述比较阈值；

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度在预设的第一脉宽阈值至预设的第二脉宽阈值之间，则保持所述比较阈值不变；

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度大于预设的第二脉宽阈值，则增大所述比较阈值；

当减小所述比较阈值时，减小的幅度为所述第一脉宽阈值与所述当前输出的数字信号的脉冲宽度的差值的1/N1，其中，N1为正实数；

当增大所述比较阈值时，增大的幅度为所述当前输出的数字信号的脉冲宽度与所述第二脉宽阈值的差值的1/N2，其中，N2为正实数。

2.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度为0或者在0至预设的第一脉宽阈值之间，则增大用于所述对接收信号进行放大的放大系数。

3.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至2中任一项所述的信号处理方法的步骤。

4.一种信号处理装置，其特征在于，包括放大模块、包络检测模块、脉冲宽度获得模块和调整模块，其中：

放大模块，用于对接收信号进行放大；

包络检测模块，用于获取放大后的接收信号的波形包络线；

脉冲宽度获得模块，用于根据得到的波形包络线和设置的比较阈值，获得当前输出的数字信号的脉冲宽度；

调整模块，用于根据当前输出的数字信号的脉冲宽度的大小，调整所述脉冲宽度获得模块下一周期的比较阈值；所述调整模块还用于：根据当前的所述比较阈值的大小，调整所述放大模块下一周期的放大系数与所述脉冲宽度获得模块下一周期的比较阈值，具体为：如果当前的所述比较阈值小于预设的第一比较阈值，则增大所述放大系数，并增大所述比较阈值；

如果当前的所述比较阈值在预设的第一比较阈值与预设的第二比较阈值之间，则保持所述放大系数与所述比较阈值不变；

如果当前的所述比较阈值大于预设的第二比较阈值，则减小所述放大系数，并减小所述比较阈值；所述调整模块具体用于：

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度小于预设的第一脉宽阈值，则减小所述比较阈值；

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度在预设的第一脉宽阈值至预设的第二脉宽阈值之间，则保持所述比较阈值不变；

如果所述当前输出的数字信号的脉冲宽度大于预设的第二脉宽阈值，则增大所述比较阈值；

当减小所述比较阈值时，减小的幅度为所述第一脉宽阈值与所述当前输出的数字信号的脉冲宽度的差值的1/N1，其中，N1为正实数；

当增大所述比较阈值时，增大的幅度为所述当前输出的数字信号的脉冲宽度与所述第二脉宽阈值的差值的1/N2，其中，N2为正实数。

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