CN110522969A - 一种注射装置、输液用设备和注射控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种注射装置、输液用设备和注射控制方法，包括相连接的控制模块和注射机构；所述注射机构包括推动部件，针头承载部件及接触板；所述接触板上设置有多个针头出入孔，所述针头出入孔处设置有传感器，所述传感器用于获取人体血管信息；所述针头承载部件包括多个与可变针头及用于固定所述可变针头的固定结构，其所述控制模块用于根据所述传感器获取的人体血管信息选定目标可变针头，控制所述目标可变针头变硬，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔。本发明实施例中的注射装置通过控制模块和注射机构之间的配合能够快速确精准的完成扎针动作，降低了扎针的失误率，从而减少了扎针引起的疼痛以及患者对扎针动作带来的恐惧。

Description

一种注射装置、输液用设备和注射控制方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种注射装置、输液用设备和注射控制方法。

背景技术

目前，患者输液时，需要护士或者专业人士进行人工操作完成输液及扎针操作，但是，婴幼儿处于发育期，血管细小且不易观察，在给其输液时多采用头部和脚部扎针输液，但因为其对疼痛和恐吓的敏感极大，扎针都给婴幼儿带来很大的心灵创伤和阴影，且头部和脚部输液过程中存在一定的安全隐患，目前为了减少这种隐患，多采用机械式固定，限制其局部肢体运动，导致婴幼儿输液过程中及其不舒服，从而导致哭闹并恐惧输液。

同时，有些成年人由于肥胖或者长期输液导致的血管位置不明显，在输液时，血管位置难以确定，导致多次扎针，对患者造成心理伤害。

发明内容

本发明提供一种注射装置、输液用设备和注射控制方法，以解决上述技术问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种注射装置，包括相连接的控制模块和注射机构；所述注射机构包括推动部件，针头承载部件及接触板；

所述接触板上设置有多个针头出入孔，所述针头出入孔处设置有传感器，所述传感器用于获取人体血管信息；

所述针头承载部件包括多个与所述针头出入孔位置一一对应的可变针头及用于固定所述可变针头的固定结构，其中，所述可变针头可实现软硬形态切换；

所述控制模块分别与所述传感器、所述推动部件及所述可变针头连接，用于根据所述传感器获取的人体血管信息选定目标可变针头，控制所述目标可变针头变硬，并控制所述推动部件推动所述针头承载部件向所述接触板移动，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔。

可选地，所述接触板朝向推动部件的一面设置有阻挡层，所述阻挡层用于防止非目标可变针头穿过所述针头出入孔。

可选地，所述可变针头包括可实现软硬形态切换的针头外壳及内嵌在所述针头外壳中的气动部件，所述气动部件与所述控制模块连接，用于控制所述针头外壳的软硬形态切换。

可选地，所述气动部件为可收缩气管，所述可收缩气管用于气动控制所述针头外壳的软硬形态切换。

可选地，制成所述针头外壳的材质包括柔性金属或者聚合物材料中的一种。

可选地，所述推动部件包括推动器及贯穿所述推动器和所述固定结构的滑动杆，所述推动器能够沿所述滑动杆推动所述针头承载部件沿所述滑动杆朝向所述接触板移动。

可选地，所述推动器内部填充有可触发式膨胀材料，所述可触发式膨胀材料能够在控制模块的控制下迅速膨胀以推动所述针头承载部件移动。

可选地，所述滑动杆为中空结构。

本发明还公开了一种输液用设备，所述设备包括：固定器具及所述注射装置，所述注射装置设置在所述固定器具上。

可选地，所述固定器具包括脚跟固定件及条形固定带，所述条形固定带内设置有可充放气的气囊。

本发明还公开了一种注射控制方法，应用于所述注射装置中，所述方法包括：

获取人体血管信息；

根据人体血管信息确定人体上的扎针位置及与所述扎针位置对应的目标针头出入孔和与所述目标针头出入孔对应的目标可变针头；

控制目标可变针头变硬；

控制推动部件推动目标可变针头朝向扎针位置快速移动，使目标可变针头穿过所述目标针头出入孔扎入所述扎针位置，完成注射。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明实施例公开了一种注射装置，包括相连接的控制模块和注射机构；所述注射机构包括推动部件，针头承载部件及接触板；所述接触板上设置有多个针头出入孔，所述针头出入孔处设置有传感器，所述传感器用于获取人体血管信息；所述针头承载部件包括多个与所述针头出入孔位置一一对应的可变针头及用于固定所述可变针头的固定结构，其中，所述可变针头可实现软硬形态切换；所述控制模块分别与所述传感器、所述推动部件及所述可变针头连接，用于根据所述传感器获取的人体血管信息选定目标可变针头，控制所述目标可变针头变硬，并控制所述推动部件推动所述针头承载部件向所述接触板移动，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔。本发明实施例中的注射装置通过控制模块和注射机构之间的配合能够精准的完成扎针动作，降低了扎针的失误率，从而减少了扎针引起的疼痛以及患者对扎针动作带来的恐惧。又因为发明实施例中的针头能够快速的进入患者皮肤，可以大大减少扎针的痛感，使输液扎针体验更舒适。另外所述可变针头可实现软硬形态切换，能够在扎针时变硬，在进入患者皮肤后变软，从而可以在扎针后，不用固定患者(特别是婴幼儿)肢体，实现完全自由化，大大减少输液过程中局部肢体需僵硬保持的痛苦，提升患者(特别是婴幼儿)的舒适感，为患者提供一个智能和舒适的输液方式和环境，提升医学治疗的人性化和舒适感。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种注射装置结构示意图；

图2是本发明实施例一中的一种注射装置的平面图；

图3是本发明实施例一中的一种注射装置沿图2中A-A方向的截面图；

图4是本发明实施例二中的一种输液用设备示意图；

图5是本发明实施例三中的一种注射控制方法步骤流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

本实施例公开了一种注射装置，所述装置包括相连接的控制模块和注射机构；所述注射机构包括推动部件，针头承载部件及接触板；所述接触板上设置有多个针头出入孔，所述针头出入孔处设置有传感器，所述传感器用于获取人体血管信息；所述针头承载部件包括多个与所述针头出入孔位置一一对应的可变针头及用于固定所述可变针头的固定结构，其中，所述可变针头可实现软硬形态切换；所述控制模块分别与所述传感器、所述推动部件及所述可变针头连接，用于根据所述传感器获取的人体血管信息选定目标可变针头，控制所述目标可变针头变硬，并控制所述推动部件推动所述针头承载部件向所述接触板移动，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔。

本发明实施例中，所述注射装置应用于输液过程中，用于解决输液过程中扎针给婴幼儿带来的心灵创伤和阴影，且在输液过程将婴幼儿的肢体采用机械式固定，限制其局部肢体运动，导致婴幼儿输液过程中及其不舒服，从而导致哭闹并恐惧输液。同时也用于解决有些成年人由于肥胖或者长期输液导致的血管位置不明显，在输液时，血管位置难以确定，导致多次扎针，对患者造成心理伤害的技术问题。

参照图1，图1示出了一种注射装置10，所述注射装置10包括控制模块101和注射机构102；所述注射机构102包括推动部件1021，针头承载部件1022及接触板1023；所述接触板1023与患者的皮肤相接触。参照图2和图3，图2为所述注射装置的平面图，图3为所述注射装置沿图2中A-A方向的截面图。所述接触板1023上设置有多个针头出入孔201，所述针头出入孔201处设置有传感器202，所述传感器202用于获取人体血管信息；作为一种可选地示例，所述传感器202为环形传感器，且所述多个针头出入孔201处都对应设置有至少一个环形传感器，具体的，所述环形传感器的数量可以是一个也可以是两个，对此，本发明实施例不作限制。在具体的扎针过程中，所述环形传感器与患者的皮肤相接触，用于获取所述患者的血管信息；可选地，所述血管信息包括：血管位置、粗细和距离接触板的距离等。所述传感器还将所述血管信息传递给控制模块101，所述控制模块分析所述传感器获取的人体血管信息，判定并选取适合扎针的血管，具体的，所述适合扎针的血管可以是血管位置明显，血管粗细合适的血管，对此本实施例不做限制。

所述针头承载部件1022包括多个与所述针头出入孔201位置一一对应的可变针头301及用于固定所述可变针头301的固定结构302，其中，所述可变针头301可实现软硬形态切换；所述可变针头301用于在控制模块101的控制下通过针头出入孔201，进入患者的血管中，实现对患者的输液过程。所述可变针头301由可改变大小、体积及硬度的材料制备，在控制模块未启动控制的情况下，所述可变针头301为柔软状态，硬度较小。在所述控制模块控制所述可变针头301变硬后，所述可变针头301能够迅速变硬。可选的，所述控制模块101在选择处合适在扎针的血管后，寻找并定位到对应的目标可变针头，并控制目标可变针头迅速变硬，并调整目标可变针头的长度，之后，控制模块101发出控制指令，控制所述推动部件1021推动所述针头承载部件1022向所述接触板1023移动，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔，迅速并准确的进入选定的扎针血管中，之后，所述控制模块101还控制所述目标可变针头变软，从而可以在扎针后，不用固定患者(特别是婴幼儿)肢体，实现完全自由化，大大减少输液过程中局部肢体需僵硬保持的痛苦，提升患者(特别是婴幼儿)的舒适感，为患者提供一个智能和舒适的输液方式和环境，提升医学治疗的人性化和舒适感。

可选地，所述接触板朝向推动部件的一面设置有阻挡层，所述阻挡层用于防止非目标可变针头穿过所述针头出入孔。

本发明实施例中，参照图3，所述接触板1023朝向推动部件1022的一面设置有阻挡层203，可选地，所述阻挡层203由具有一定的硬度的透明材料制成。所述阻挡层203用于防止非目标可变针头穿过所述针头出入孔，扎伤患者，为患者提供更为安全的输液环境。

可选地，所述可变针头包括可实现软硬形态切换的针头外壳及内嵌在所述针头外壳中的气动部件，所述气动部件与所述控制模块连接，用于控制所述针头外壳的软硬形态切换。

本发明实施例中，所述可变针头外壳采用聚合物薄片或柔性金属片制成，所述可变针头的制备过程可以为：利用聚合物薄片或柔性金属片制备可变形材料片；提供气动件，并将气动件镶嵌到可变材料片中，得到气动可变形材料片；利用卷曲成型技术将所述气动可变形材料片进行卷曲，得到可变形针头。作为一种具体的示例，采用纳米或者亚纳米技术，利用逐步分层和激光切割技术将三层叠放的聚合物薄片切割并焊接成六个挤压菱形单元。可选地，所述聚合物薄片可以是聚对苯二甲酸乙二酯片。再将所述六个挤压菱形单元在平面内焊接形成有多个单元组成的中间材料片，利用密封技术将聚氯乙烯气管镶嵌到中间材料片中，形成气动可变性材料片。最后采用传统的卷曲成型技术，将上述气动可变性中间材料片制备成所需形状的可变针头。

可选地，所述气动部件为可收缩气管，所述可收缩气管用于气动控制所述针头外壳的软硬形态切换。

本发明实施例中，所述气动部件为可收缩气管，具体的，可以为聚氯乙烯气管，所述可收缩气管用于控制所述针头外壳的硬形态切换。具体的，在所述控制模块定位到所述可变针头时，所述气动部件控制所述针头变硬，当所述可变针头扎进血管中时，所述气动部件控制所述针头变软。

可选地，制成所述针头外壳的材质包括柔性金属或者聚合物材料中的一种。

本发明实施例中，制成所述针头外壳的材料为变形材料，所述变形材料由6个立方体构成，基于snapology(模块化折纸)技术，嵌入气动部件可使立方体变形，从而改变外形和大小。所述变形材料可以使用聚合物材料，例如：聚对苯二甲酸乙二酯复合材料，也可以使用柔性金属，例如：钛。本发明实施例利用可变形材料，可以有效的减少扎针疼痛感，克服输液过程中的不适感，并最大程度的减少输液过程中的安全隐患，为患者提供一个智能和舒适的输液方式和环境，提升医学治疗的人性化和智能化。

可选地，所述推动部件包括推动器及贯穿所述推动器和所述固定结构的滑动杆，所述推动器能够沿所述滑动杆推动所述针头承载部件沿所述滑动杆朝向所述接触板移动。

所述推动器内部填充有可触发式膨胀材料，所述可触发式膨胀材料能够在控制模块的控制下迅速膨胀以推动所述针头承载部件移动。

本发明实施例中，参照图3，所述推动部件1021包括推动器402以及穿所述推动器402和所述固定结构302的滑动杆401。所述滑动杆401为中空结构，内部设置有输液管和连接线；所述输液管与和每个可变针头相连接的多个子输液管相连接，用于当目标可变针头进入血管后，向血管进行输液；所述连接线一端与处理器101相耦接，另一端与所述多个可变针头301或所述多个传感器202相耦接。所述推动器402内放置有可触发式膨胀剂，所述可触发式膨胀剂能够在控制101模块的控制下，实现触发，从而迅速发生膨胀，以沿所述滑动401杆推动所述针头承载部件1022沿所述滑动杆401朝向所述接触板1023移动，使所述可变针头301穿过阻挡层203和针头出入孔，进入患者血管中，实现输液操作。

本发明实施例公开了一种注射装置，包括相连接的控制模块和注射机构；所述注射机构包括推动部件，针头承载部件及接触板；所述接触板上设置有多个针头出入孔，所述针头出入孔处设置有传感器，所述传感器用于获取人体血管信息；所述针头承载部件包括多个与所述针头出入孔位置一一对应的可变针头及用于固定所述可变针头的固定结构，其中，所述可变针头可实现软硬形态切换；所述控制模块分别与所述传感器、所述推动部件及所述可变针头连接，用于根据所述传感器获取的人体血管信息选定目标可变针头，控制所述目标可变针头变硬，并控制所述推动部件推动所述针头承载部件向所述接触板移动，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔。本发明实施例中的注射装置通过控制模块和注射机构之间的配合能够快速确精准的完成扎针动作，降低了扎针的失误率，从而减少了扎针引起的疼痛以及患者对扎针动作带来的恐惧。又因为发明实施例中的针头能够快速的进入患者皮肤，可以大大减少扎针的痛感，使输液扎针体验更舒适。另外所述可变针头可实现软硬形态切换，能够在扎针时变硬，在进入患者皮肤后变软，从而可以在扎针后，不用固定患者(特别是婴幼儿)肢体，实现完全自由化，大大减少输液过程中局部肢体需僵硬保持的痛苦，提升患者(特别是婴幼儿)的舒适感，为患者提供一个智能和舒适的输液方式和环境，提升医学治疗的人性化和舒适感。

实施例二

本发明实施例公开了一种输液用设备，所述设备包括：固定器具及所述注射装置，所述注射装置设置在所述固定器具上。

本发明实施例中，作为一种具体的示例，参照图4，所述输液用设备包括固定器具20及注射装置10，所述固定器具20包括脚跟固定件201和条形固定带202。可选地，所述脚跟固定件201为半椭圆脚跟型设计，采用软塑材料制作而成，使用时，将患者脚跟放入其中，起到固定和锁定患者脚部位置的作用，柔和而舒适。所述条形固定带202为长条形固定带设计，上部分可包裹小腿部分，下部分可包裹脚部，采用柔软布料制作而成，内置充气囊，使用时，将固定带包裹在小腿部和脚部，贴合妥当后，通过粘贴带固定成型，然后打开充气囊，实现“硬性”固定的效果，让患者脚部临时性无法局部移动，且使输液扎针系统完全稳固的贴近脚面部皮肤，当扎针完成时，可关闭气囊，实现患者脚部的自由活动。

本发明实施例公开了一种输液用设备，所述设备包括：固定器具及所述注射装置，所述注射装置设置在所述固定器具上。所述注射装置包括相连接的控制模块和注射机构；所述注射机构包括推动部件，针头承载部件及接触板；所述接触板上设置有多个针头出入孔，所述针头出入孔处设置有传感器，所述传感器用于获取人体血管信息；所述针头承载部件包括多个与所述针头出入孔位置一一对应的可变针头及用于固定所述可变针头的固定结构，其中，所述可变针头可实现软硬形态切换；所述控制模块分别与所述传感器、所述推动部件及所述可变针头连接，用于根据所述传感器获取的人体血管信息选定目标可变针头，控制所述目标可变针头变硬，并控制所述推动部件推动所述针头承载部件向所述接触板移动，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔。本发明实施例中的注射装置通过控制模块和注射机构之间的配合能够快速确精准的完成扎针动作，降低了扎针的失误率，从而减少了扎针引起的疼痛以及患者对扎针动作带来的恐惧。又因为发明实施例中的针头能够快速的进入患者皮肤，可以大大减少扎针的痛感，使输液扎针体验更舒适。另外所述可变针头可实现软硬形态切换，能够在扎针时变硬，在进入患者皮肤后变软，从而可以在扎针后，不用固定患者(特别是婴幼儿)肢体，实现完全自由化，大大减少输液过程中局部肢体需僵硬保持的痛苦，提升患者(特别是婴幼儿)的舒适感，为患者提供一个智能和舒适的输液方式和环境，提升医学治疗的人性化和舒适感。

实施例三

参照图5，本发明公开了一种注射控制方法，应用于所述注射装置中，所述方法包括：

步骤501，获取人体血管信息。

本发明实施例中，具体的，利用针头出入孔处设置的传感器获取人体血管信息。所述血管信息包括：血管位置、粗细和距离接触板的距离等。

步骤502，根据人体血管信息确定人体上的扎针位置及与所述扎针位置对应的目标针头出入孔和与所述目标针头出入孔对应的目标可变针头。

本发明实施例中，所述传感器将获取的人体血管信息传输给控制模块，所述控制模块根据所述人体血管信息，确定出人体上的扎针位置，具体的，所述人体上的扎针位置为获取的人体血管中合适扎针的血管，所述适合扎针的血管可以是血管位置明显，血管粗细合适的血管，对此本实施例不做限制。所述控制模块在选择处合适在扎针的血管后，寻找并定位到对应的目标可变针头。

步骤503，控制目标可变针头变硬。

本发明实施例中，所述控制模块在寻找并定位到对应的目标可变针头之后，控制目标可变针头迅速变硬，并调整目标可变针头的长度。

步骤504，控制推动部件推动目标可变针头朝向扎针位置快速移动，使目标可变针头穿过所述目标针头出入孔扎入所述扎针位置，完成注射。

本发明实施例中，所述方法利用所述控制模块发出控制指令，控制所述推动部件推动所述针头承载部件向所述接触板移动，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔，迅速并准确的进入选定的扎针血管中，之后，所述控制模块还控制所述目标可变针头变软，从而可以在扎针后，不用固定患者(特别是婴幼儿)肢体，实现完全自由化，大大减少输液过程中局部肢体需僵硬保持的痛苦，提升患者(特别是婴幼儿)的舒适感，为患者提供一个智能和舒适的输液方式和环境，提升医学治疗的人性化和舒适感。

本发明实施例公开了一种注射控制方法，所述方法包括：获取人体血管信息；根据人体血管信息确定人体上的扎针位置及与所述扎针位置对应的目标针头出入孔和与所述目标针头出入孔对应的目标可变针头；控制目标可变针头变硬；控制推动部件推动目标可变针头朝向扎针位置快速移动，使目标可变针头穿过所述目标针头出入孔扎入所述扎针位置，完成注射。本发明实施例能够快速确精准的完成扎针动作，降低了扎针的失误率，从而减少了扎针引起的疼痛以及患者对扎针动作带来的恐惧。又因为发明实施例中的针头能够快速的进入患者皮肤，可以大大减少扎针的痛感，使输液扎针体验更舒适。另外所述可变针头可实现软硬形态切换，能够在扎针时变硬，在进入患者皮肤后变软，从而可以在扎针后，不用固定患者(特别是婴幼儿)肢体，实现完全自由化，大大减少输液过程中局部肢体需僵硬保持的痛苦，提升患者(特别是婴幼儿)的舒适感，为患者提供一个智能和舒适的输液方式和环境，提升医学治疗的人性化和舒适感。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种注射装置、输液用设备和注射控制方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种注射装置，其特征在于，所述装置包括相连接的控制模块和注射机构；所述注射机构包括推动部件，针头承载部件及接触板；

所述接触板上设置有多个针头出入孔，所述针头出入孔处设置有传感器，所述传感器用于获取人体血管信息；

所述针头承载部件包括多个与所述针头出入孔位置一一对应的可变针头及用于固定所述可变针头的固定结构，其中，所述可变针头可实现软硬形态切换；

所述控制模块分别与所述传感器、所述推动部件及所述可变针头连接，用于根据所述传感器获取的人体血管信息选定目标可变针头，控制所述目标可变针头变硬，并控制所述推动部件推动所述针头承载部件向所述接触板移动，使所述目标可变针头穿过对应的针头出入孔。

2.根据权利要求1所述的注射装置，其特征在于，所述接触板朝向推动部件的一面设置有阻挡层，所述阻挡层用于防止非目标可变针头穿过所述针头出入孔。

3.根据权利要求1所述的注射装置，其特征在于，所述可变针头包括可实现软硬形态切换的针头外壳及内嵌在所述针头外壳中的气动部件，所述气动部件与所述控制模块连接，用于控制所述针头外壳的软硬形态切换。

4.根据权利要求3所述的注射装置，其特征在于，所述气动部件为可收缩气管，所述可收缩气管用于气动控制所述针头外壳的软硬形态切换。

5.根据权利要求3所述的注射装置，其特征在于，制成所述针头外壳的材质包括柔性金属或者聚合物材料中的一种。

6.根据权利要求1所述的注射装置，其特征在于，所述推动部件包括推动器及贯穿所述推动器和所述固定结构的滑动杆，所述推动器能够沿所述滑动杆推动所述针头承载部件沿所述滑动杆朝向所述接触板移动。

7.根据权利要求6所述的注射装置，其特征在于，所述推动器内部填充有可触发式膨胀材料，所述可触发式膨胀材料能够在控制模块的控制下迅速膨胀以推动所述针头承载部件移动。

8.根据权利要求6所述的注射装置，其特征在于，所述滑动杆为中空结构。

9.一种输液用设备，其特征在于，所述设备包括：固定器具及如权利要求1-8所述的注射装置，所述注射装置设置在所述固定器具上。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述固定器具包括脚跟固定件及条形固定带，所述条形固定带内设置有可充放气的气囊。

11.一种注射控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9所述的注射装置中，所述方法包括：

获取人体血管信息；

根据人体血管信息确定人体上的扎针位置及与所述扎针位置对应的目标针头出入孔和与所述目标针头出入孔对应的目标可变针头；

控制目标可变针头变硬；

控制推动部件推动目标可变针头朝向扎针位置快速移动，使目标可变针头穿过所述目标针头出入孔扎入所述扎针位置，完成注射。