CN110515068A - 基于多径信号的非视距区域动目标检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明属于雷达目标检测领域，公开了基于多径信号的非视距区域动目标检测系统。本系统由转台底座、金属保护面板、电源安装座、信号处理单元、移动电源及稳压模块、连接线、毫米波雷达传感器、毫米波雷达传感器安装面板、雷达数据采集单元、激光雷达、激光雷达安装底座、用户操作显示屏、用户外部接口组成，以上各部分分别构成了外部探测、数据处理、用户控制与显示、供电四个系统，可以实现场景先验信息测量、获取目标雷达回波数据并实时处理、最终将结果显示或者发送至用户APP的功能。本发明满足了城市反恐作战任务的需求，解决了非视距区域目标探测困难的问题，具有体积小、质量轻、成本低、易操作、精度高以及性能稳定等优点。
Description
技术领域
本发明属于雷达目标检测领域，涉及基于多径信号的非视距区域动目标检测系统。
背景技术
雷达目标检测是雷达的基本功能，常规雷达探测系统通过获取视距信号进行态势感知，然而在复杂城市环境中会出现密集的建筑物遮挡，大量有用信息存在于视距盲区中，为目标探测和预警感知带来极大困扰。例如，地下车库拐角处常发生碰撞事故；城市反恐行动中，拐角盲区藏匿的敌人极大增加了我方人员伤亡及任务难度。由此可见，寻求一种非视距探测手段是十分有用且有必要的。
在雷达目标检测领域，现有的非视距探测手段主要是通过穿墙雷达进行目标探测，但其实际运用中存在几大问题：1)一般的穿墙雷达频段较低，体积较大，在反恐作战等机动性要求较高的环境下会存在不易携带，操作不便等问题；2)穿墙雷达信号处理复杂，工作性能与墙体厚度、材质等有很大关系；3)在拐角区域，一般墙体厚大，穿墙雷达难以穿透或者回波信号微弱，目标淹没在杂波及噪声中，无法及时有效发现目标。
基于多径的非视距动目标检测具有目前常用的目标检测方式所不具备的优点：相对于常规的视距探测，它突破视距区域的限制，扩展了测量范围；相较于穿墙雷达，它具有体积小、质量轻、易携带的优点；相较于一般的雷达系统，它具有分辨率高、可集成、一体化等优点。因此，发展基于多径的非视距动目标检测具有非常重要的意义，而发展基于多径的目标检测需要解决几个关键性的技术问题：一是从微弱复杂的多径信号中提取有效多径；二是适应实战化的需求，系统需要运算速度快，一体化可携带；三是解决多径情况下的虚假分裂目标的问题。
在城市反恐等利用多径进行目标检测的环境中，需要采取有效的手段来提高微弱的多径信号，并加以利用，设计合适的信号接收以及信号预处理模块来有效增强多径信号并提取有用多径信号；同时，在实际反恐作战中，对系统的实时性和便携性有较高的要求，设计高效的数据传输处理模式可以达到实时性的要求，设计合理的系统结构以及材质选择，可以达到便携性的要求。
基于多径信号的非视距区域动目标检测技术属于雷达信号处理与目标检测前沿技术，目前未有涉及利用多径信号对视距盲区动目标进行检测的相关技术及其系统公开。
发明内容
为解决非视距区域的目标探测问题，同时克服穿墙雷达的缺点，本发明打破常规雷达抑制多径信号的思想，将多径信号加以利用，瞄准城市反恐需求，设计并完成了基于多径信号的非视距动目标探测雷达系统，以雷达动目标检测技术为依托，结合多径场景，在敌方视距盲区布设雷达，运用先验信息，结合联合检测、伪目标修正、方位向超分辨以及分裂目标相干叠加等手段，实现以下功能：1)场景先验信息获取；2)目标测速、测距与测向；3)目标准确定位；4)实时监控、态势感知。
本发明打破雷达抑制多径信号的常规思想，将多径信号加以利用，提供了一种适用于复杂墙体环境下的非视距区域动目标检测系统，用以弥补常规雷达探测系统场景适用性不全面的问题，系统具有精度高、分辨率高、实时化、一体化以及易携带等优点。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
基于多径信号的非视距区域动目标检测系统，所述检测系统由系统面板安装槽、金属保护面板、系统螺丝固定孔、系统转台连接口、移动电源、电源控制面板、电源充电孔、电源安装座、稳压模块、连接线、毫米波雷达传感器、毫米波雷达传感器安装面板、电磁波发射孔、雷达数据采集单元、激光雷达、激光雷达安装底座、信号处理单元、用户操作显示屏、显示屏镶嵌面板、用户外部接口组成；所述金属保护面板包括系统底板、系统右侧面板、系统左侧面板、系统顶盖，各保护面板通过系统面板安装槽及系统螺丝固定孔固定，所述连接线包括数据网线、USB连接线、视频连接线；所述雷达数据采集单元与毫米波雷达传感器紧贴相连，以达到高速采集并存储数据的目的，提高系统实时性；所述激光雷达安装在系统顶部，毫米波雷达传感器通过四个固定柱与塑料材质的毫米波雷达传感器安装面板相连，发射的电磁波通过毫米波雷达传感器安装面板上的电磁波发射孔向外辐射，信号处理单元、稳压模块均通过系统螺丝固定孔将其固定在系统底板上，移动电源通过电源安装座固定在系统左侧面板上，系统左侧面板上还有电源充电孔和用户外部接口；所述用户操作显示屏安装在显示屏镶嵌面板上。
所述检测系统从功能上分为外部探测系统、数据处理系统、用户控制与显示系统、供电系统四部分。
所述外部探测系统由毫米波雷达传感器、毫米波雷达传感器安装面板、雷达数据采集单元、激光雷达、激光雷达安装底座组成；其中，所述毫米波雷达传感器分为射频/模拟模块、射频无线电模块、用户编程模块、主控制模块，其核心芯片为AWR1642，其雷达接收天线为2发4收的贴片天线，所述毫米波雷达传感器具有两种工作模式，具备远距离提前发现目标和近距离准确监测目标的特点；所述毫米波雷达传感器通过毫米波雷达传感器安装面板上的四个安装孔进行固定；所述毫米波雷达传感器安装面板采用硬质塑料板，其厚度为3mm，以减少外壳对电磁波的干扰，毫米波雷达传感器安装面板在正对雷达接收天线处有一个矩形电磁波发射孔，以保证不影响雷达电磁波的发射。
所述毫米波雷达传感器用于采集雷达回波原始数据，通过雷达数据采集单元实时传输至信号处理单元；所述激光雷达用于提供场景的几何先验信息，场景准确的几何先验信息是多径下目标正确定位的关键，激光雷达为半径30mm的圆柱形，圆柱正中心与激光雷达天线中心在同一个竖直平面内，激光雷达通过系统螺丝固定孔与激光雷达安装底座相连，使其固定在整个系统顶部，可实现在二维平面的30米半径范围内进行360度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图，从而提供探测场景的几何先验信息；所述激光雷达发出的激光信号在照射到目标物体后产生的反射回波被激光雷达的视觉采集系统接收，然后经过实时解算，被照射到的目标物体与激光雷达的距离值以及当前的夹角信息将从通讯接口中输出，通过数据传输线传输至信号处理单元。
所述数据处理系统由信号处理单元、用户外部接口组成，信号处理单元采用TL6678-EasyEVM电路作为信号综合处理器，且TL6678-EasyEVM核心板的物理尺寸为80*58mm，通过系统螺丝固定孔将其固定在系统底板上；所述信号处理单元利用网口通过数据网线接收来自毫米波雷达传感器的目标回波数据，通过USB连接线控制雷达数据采集单元，通过USB数据线与激光雷达相连接，接收来自激光雷达的扫描数据，通过视频连接线与用户操作显示屏相连；所述信号处理单元用于对毫米波雷达传感器与激光雷达发送指令，实时接收探测数据，并对多径信号进行实时处理，最终将实时处理结果通过用户操作显示屏显示。
所述用户控制与显示系统由用户操作显示屏、显示屏镶嵌面板组成，用户操作显示屏为LCD显示屏，通过安装槽镶嵌在显示屏镶嵌面板里，并通过HDMI视频线和USB控制线与TL6678-EasyEVM电路连接，用于显示目标检测结果和目标信息；
所述供电系统由移动电源、稳压模块、电源控制面板、电源安装座及电源充电孔组成，移动电源能为系统整体提供6h的续航能力，稳压模块为两个；所述移动电源输出分别为9V/DC输出和24V/DC输出，且9V/DC输出端连接一个5V稳压模块，在24V/DC输出端连接一个12V稳压模块；所述12V稳压模块为TL6678-EasyEVM电路提供12V/3A的工作电压和电流，所述5V稳压模块为毫米波雷达传感器提供5V/2.5A的工作电压和电流，并通过5V输出接口直接为激光雷达和用户操作显示屏供电。
优选的，所述激光雷达为RPLIDAR A3激光雷达。
优选的，所述TL6678-EasyEVM电路的安装区加装散热风扇，以提高硬件的使用寿命和工作稳定性。
优选的，所述移动电源采用锂电池，对各系统直接供电，以便减小系统体积和质量。
优选的，所述矩形电磁波发射孔的尺寸为80mm*50mm。
优选的，所述LCD显示屏为7英寸(230mm*168mm)LCD显示屏。
本系统的有益效果是：
本发明所述的基于多径的非视距区域动目标检测系统可以适应城市反恐等工作环境，具有在城区等复杂的环境下有效发现并定位、跟踪非视距区域的目标。其中，毫米波雷达传感器和激光雷达主要用于外部信息探测，信号处理单元主要用于快速接收、实时处理数据并发送结果，该系统具有实时处理并将结果及时传送至用户界面的能力；此外，该系统体积小，质量轻，简单易操作，性能稳定可靠。
本发明解决了在多径情况下非视距区域的动目标检测问题，本发明提供的系统，不局限于检测视距区域的目标信息，可以对非视距区域的动目标进行有效探测。
本发明具有广泛适用性：通过实际雷达进行全面观测，总结易发生镜面反射的各种地物及其特点，结合先验信息建立多径模型，为复杂城市环境下的多径检测提供参考。相比于其他检测手段，本发明无论在军用或者民用领域，均具有更广泛的适用性。
附图说明
图1为本发明的应用场景示意图；
图2为本发明的系统结构布局示意图；
图3为本发明的系统三维示意整体效果图；
图4为本发明的系统设计爆炸图；
图5为本发明的系统实物爆炸图；
图6为本发明的系统前视图；
图7为本发明的系统后视图；
图8为本发明的系统左视图；
图9为本发明的系统右视图；
图10为本发明的系统俯视图；
图11为多径检测器性能较传统检测器性能对比图
图12为反恐场景模拟及本发明中的系统布置图；
图13为经过本发明中的系统处理后的目标距离信息结果图；
图14为目标的距离多普勒信息结果图；
图15为目标的定位结果图；
图16为系统性能分析图。
附图标记说明：
1-系统面板安装槽(图2、图3、图4)，2-移动电源(图2、图4)，3-稳压模块(图2、图4)，4-系统底板(图2、图3、图4)，5-雷达数据采集单元(图2、图4)，6-信号处理单元(图2、图4)，7-系统右侧面板(图2、图4、图9)，8-用户操作显示屏(图2、图3、图4、图6、图10)，9-系统顶盖(图2、图3、图4、图10)，10-激光雷达(图2、图3、图4)，11-激光雷达安装底座(图2、图4)，12-毫米波雷达传感器安装面板(图2、图4、图7)，13-毫米波雷达传感器(图4)，14-显示屏镶嵌面板(图4、图6、图10)，15-电源控制面板(系统开关)(图3、图4、图8)，16-电源充电孔(图3、图4、图8)，17-用户外部接口(图3、图4、图8),18-系统螺丝固定孔(图3、图4、图10)，19-电磁波发射孔(图7)，20-系统左侧面板(图3、图4、图8)，21-系统转台连接口(图4)，22-电源安装座(图4)。
具体实施方式：
下面将通过实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1为本发明的应用场景示意图。图中雷达固定放置，雷达发射的信号经过反射面反射后到达目标位置并回到雷达接收机，波束能够覆盖镜面位置和目标位置。该系统主要用于城市反恐作战中等拐角较多的场景，但不局限于该场景。
在图2、图3、图4和图5中，为本发明的基于多径信号的非视距区域动目标检测系统，所述检测系统由系统面板安装槽1、金属保护面板、系统螺丝固定孔18、系统转台连接口21、移动电源2、电源控制面板15、电源充电孔16、电源安装座22、稳压模块3、连接线、毫米波雷达传感器13、毫米波雷达传感器安装面板12、雷达数据采集单元5、激光雷达10、激光雷达安装底座11、信号处理单元6、用户操作显示屏8、显示屏镶嵌面板14、用户外部接口17组成；所述金属保护面板包括系统底板4、系统右侧面板7、系统左侧面板20、系统顶盖9，各保护面板通过系统面板安装槽1及系统螺丝固定孔18进行固定，所述连接线包括数据网线、USB连接线、视频连接线，所述雷达数据采集单元5与毫米波雷达传感器12紧贴相连，以达到高速采集并存储数据的目的，提高系统实时性；所述激光雷达10安装在系统顶部，毫米波雷达传感器13通过四个固定柱与塑料材质的毫米波雷达传感器安装面板12相连，发射的电磁波通过毫米波雷达传感器安装面板12上的电磁波发射孔19向外辐射，信号处理单元6、稳压模块3均通过系统螺丝固定孔将其固定在系统底板4上，移动电源2通过电源安装座22固定在系统左侧面板20上，系统左侧面板20上还有电源充电孔16和用户外部接口17；所述用户操作显示界面8安装在显示屏镶嵌面板14上。
所述检测系统从功能上分为外部探测系统、数据处理系统、用户控制与显示系统、供电系统四部分。
所述外部探测系统由毫米波雷达传感器13、毫米波雷达传感器安装面板12、雷达数据采集单元5、激光雷达10、激光雷达安装底座11组成；其中，所述毫米波雷达传感器13分为射频/模拟模块、射频无线电模块、用户编程模块、主控制模块，其核心芯片为AWR1642,其雷达接收天线为2发4收的贴片天线，该毫米波雷达传感器13具有两种工作模式，具备远距离提前发现目标和近距离准确监测目标的特点；所述毫米波雷达传感器13通过毫米波雷达传感器安装面板12上的四个安装孔进行固定；所述毫米波雷达传感器安装面板12采用硬质塑料板，其厚度为3mm，以减少外壳对电磁波的干扰，毫米波雷达传感器安装面板12在正对雷达接收天线处有一个矩形电磁波发射孔19，以保证不影响雷达电磁波的发射；
所述毫米波雷达传感器13用于采集雷达回波原始数据，通过雷达数据采集单元5实时传输至信号处理单元6；所述激光雷达10用于提供场景的几何先验信息，场景准确的几何先验信息是多径场景下目标正确定位的关键，激光雷达10为半径30mm的圆柱形，圆柱正中心与雷达接收天线中心在同一个竖直平面内，激光雷达10通过系统螺丝固定孔与激光雷达安装底座11相连，使其固定在整个系统顶部，可实现在二维平面的30米半径范围内进行360度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图，从而提供探测场景的几何先验信息；所述激光雷达10发出的激光信号在照射到目标物体后产生的反射回波将被激光雷达10的视觉采集系统接收，然后经过实时解算，被照射到的目标物体与激光雷达的距离值以及当前的夹角信息将从通讯接口中输出，通过数据传输线传输至信号处理单元6；
所述数据处理系统由信号处理单元6、用户外部接口17组成，信号处理单元6采用TL6678-EasyEVM电路作为信号综合处理器，且TL6678-EasyEVM核心板的物理尺寸为80*58mm，通过系统螺丝固定孔将其固定在系统底板4上；所述信号处理单元6利用网口通过数据传输网线接收来自毫米波雷达传感器13的目标回波数据，通过USB连接线控制雷达数据采集单元5，通过USB数据线与激光雷达10相连接，接收来自激光雷达10的扫描数据，通过视频连接线与用户操作显示屏8相连；所述信号处理单元6用于对毫米波雷达传感器13与激光雷达10发送指令，实时接收探测数据，并对多径信号进行实时处理，最终将实时处理结果通过用户操作显示屏8显示；
所述用户控制与显示系统由用户操作显示屏8、显示屏镶嵌面板14组成，用户操作显示屏8为LCD显示屏，通过安装槽镶嵌在显示屏镶嵌面板14里，并通过HDMI视频线和USB控制线与TL6678-EasyEVM电路连接，用于显示目标检测结果和目标信息；
所述供电系统由移动电源2、稳压模块3、电源控制面板15、电源安装座22及电源充电孔16组成，移动电源2能为系统整体提供6h的续航能力，稳压模块3分为两个；所述移动电源输出分别为9V/DC输出和24V/DC输出，且9V/DC输出端连接一个5V稳压模块，在24V/DC输出端连接一个12V稳压模块；所述12V稳压模块为TL6678-EasyEVM电路提供12V/3A的工作电压和电流，所述5V稳压模块为毫米波雷达传感器13提供5V/2.5A的工作电压和电流，并通过5V输出接口直接为激光雷达和用户操作显示屏8供电；
优选的，所述激光雷达10为RPLIDAR A3激光雷达。
优选的，所述TL6678-EasyEVM电路的安装区加装散热风扇，以提高硬件的使用寿命和工作稳定性。
优选的，所述移动电源2采用锂电池，对各系统直接供电，以便减小系统体积和质量。
优选的，所述矩形电磁波发射孔19尺寸为80mm*50mm。
优选的，所述LCD显示屏8为7英寸(230mm*168mm)LCD显示屏。
图6、图7、图8、图9和图10分别为本发明系统的前视图、后视图、左视图、右视图和俯视图，从这几幅图中，可以看到本发明系统不同视角的结构图，主要看到的是系统的铝合金材质金属外壳(7、8、9、20)和置于系统顶部的激光雷达10。在前视图6中，主要由7英寸(230mm*168mm)的用户操作显示屏8与显示屏镶嵌面板14组成，为用户的第一视角，用户通过显示屏对系统进行操作并查看结果；在后视图7中，主要由毫米波雷达传感器安装面板12与电磁波发射孔19组成；在左视图8中，主要由电源控制面板15、电源充电接口16、用户外部接口17以及系统左侧面板20组成，电源控制面板15主要由显示屏和电源(系统)开关组成，电源充电接口16、用户外部接口17为预留接口，可以保证在不拆箱的情况下使系统具有持续工作能力；在右视图9中，只有系统右侧面板7，如果后续需要，可以进行再开发设计；在俯视图10中，可以清楚地看到系统整体性形状以及各面板之间的连接孔18，系统顶盖9上的激光雷达10用于场景先验信息的获取。
以上为本发明的发明内容与具体实施方式，采用了仿真与实际场景结合的方法，验证了本发明的可行性以及系统的性能，具体如下：
首先进行仿真验证，目的在于说明利用多径信号进行目标探测的可行性与优越性，参数设置为：发射中心频率(fc)为1GHz，波长(λ)为c/fcm(c光速)，阵元间距(d)为λ/2m视距回波方向(θ1)为0°，多径回波方向为(θ2)30°，虚警率(Pfa)是10-4。
图11为多径检测器性能较传统检测器性能对比图。分别仿真了当多径信号幅度分别是视距幅度的0.1倍、0.3倍的多径检测器性能以及传统检测器的检测性能。可以从图中看出，多径检测器检测性能优于传统检测器检测性能，换句话说，就是同等信干噪比(SINR)条件下，多径信号的利用，有助于提高目标检测概率。由此可见，多径信号的利用，可以有效的解决城市反恐等拐角区域的目标探测问题。
进而进行场景实测，对本发明的系统进行实际运用与检测。具体操作及实验结果如下：
图12为反恐场景模拟及本发明中的系统布置图。一名持刀歹徒在室内活动，反恐人员可以利用本发明中的系统，将其置于门外拐角处，利用墙面反射的多径信号对歹徒进行探测与定位。
图13为经过本发明中的系统处理后的目标距离信息结果图；图14为目标的距离多普勒信息结果图；图15为目标的定位结果图；图16为系统性能分析图。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.基于多径信号的非视距区域动目标检测系统，其特征在于：由系统面板安装槽(1)、金属保护面板、系统螺丝固定孔(18)、系统转台连接口(21)、移动电源(2)、电源控制面板(15)、电源充电孔(16)、电源安装座(22)、稳压模块(3)、连接线、毫米波雷达传感器(13)、毫米波雷达传感器安装面板(12)、雷达数据采集单元(5)、激光雷达(10)、激光雷达安装底座(11)、信号处理单元(6)、用户操作显示屏(8)、显示屏镶嵌面板(14)、用户外部接口(17)组成；所述金属保护面板包括系统底板(4)、系统右侧面板(7)、系统左侧面板(20)、系统顶盖(9)，各保护面板通过系统面板安装槽(1)及系统螺丝固定孔(18)进行固定，所述连接线包括数据网线、USB连接线、视频连接线，所述雷达数据采集单元(5)与毫米波雷达传感器(12)紧贴相连，以达到高速采集并存储数据的目的，提高系统实时性；所述激光雷达(10)安装在系统顶部，毫米波雷达传感器(13)通过四个固定柱与塑料材质的毫米波雷达传感器安装面板(12)相连，发射的电磁波通过毫米波雷达传感器安装面板(12)上的电磁波发射孔(19)向外辐射，信号处理单元(6)、稳压模块(3)、均通过系统螺丝固定孔将其固定在系统底板(4)上，移动电源(2)通过电源安装座(22)固定在系统左侧面板(20)上，系统左侧面板(20)上还有电源充电孔16和用户外部接口(17)；所述用户操作显示界面(8)安装在显示屏镶嵌面板(14)上；
所述检测系统从功能上分为外部探测系统、数据处理系统、用户控制与显示系统、供电系统四部分；
所述外部探测系统由毫米波雷达传感器(13)、毫米波雷达传感器安装面板(12)、雷达数据采集单元(5)、激光雷达(10)、激光雷达安装底座(11)组成；其中，所述毫米波雷达传感器(13)分为射频/模拟模块、射频无线电模块、用户编程模块、主控制模块，其核心芯片为AWR1642,其雷达接收天线为2发4收的贴片天线，该毫米波雷达传感器(13)具有两种工作模式，具备远距离提前发现目标和近距离准确监测目标的特点；所述毫米波雷达传感器(13)通过毫米波雷达传感器安装面板(12)上的四个安装孔进行固定；所述毫米波雷达传感器安装面板(12)采用硬质塑料板，其厚度为3mm，以减少外壳对电磁波的干扰，毫米波雷达传感器安装面板在正对雷达接收天线处有一个矩形电磁波发射孔(19)，以保证不影响雷达电磁波的发射；
所述毫米波雷达传感器(13)用于采集雷达回波原始数据，通过雷达数据采集单元(5)实时传输至信号处理单元(6)；所述激光雷达(10)用于提供场景的几何先验信息，激光雷达(10)为半径30mm的圆柱形，圆柱正中心与雷达接收天线中心在同一个竖直平面内，激光雷达(10)通过系统螺丝固定孔与激光雷达安装底座(11)相连，使其固定在整个系统顶部，可实现在二维平面的30米半径范围内进行360度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图，从而提供探测场景的几何先验信息；所述激光雷达(10)发出的激光信号在照射到目标物体后产生的反射回波将被激光雷达(10)的视觉采集系统接收，然后经过实时解算，被照射到的目标物体与激光雷达的距离值以及当前的夹角信息将从通讯接口中输出，通过数据传输线传输至信号处理单元(6)；
所述数据处理系统由信号处理单元(6)、用户外部接口(17)组成，信号处理单元(6)采用TL6678-EasyEVM电路作为信号综合处理器，且TL6678-EasyEVM核心板的物理尺寸为80*58mm，通过系统螺丝固定孔将其固定在系统底板(4)上；所述信号处理单元(6)利用网口通过数据传输网线接收来自毫米波雷达传感器(13)的目标回波数据，通过USB连接线控制雷达数据采集单元(5)，通过USB数据线与激光雷达(10)相连接，接收来自激光雷达(10)的扫描数据，通过视频连接线与用户操作显示屏(8)相连；所述信号处理单元(6)用于对毫米波雷达传感器(13)与激光雷达(10)发送指令，实时接收探测数据，并对多径信号进行实时处理，最终将实时处理结果通过用户操作显示屏(8)显示；
所述用户控制与显示系统由用户操作显示屏(8)、显示屏镶嵌面板(14)组成，用户操作显示屏(8)为LCD显示屏，通过安装槽镶嵌在显示屏镶嵌面板(14)里，并通过HDMI视频线和USB控制线与TL6678-EasyEVM电路连接，用于显示目标检测结果和目标信息；
所述供电系统由移动电源(2)、稳压模块(3)、电源控制面板(15)、电源安装座(22)及电源充电孔(16)组成，移动电源(2)能为系统整体提供6h的续航能力，稳压模块(3)分为两个；所述移动电源输出分别为9V/DC输出和24V/DC输出，且9V/DC输出端连接一个5V稳压模块，在24V/DC输出端连接一个12V稳压模块；所述12V稳压模块为TL6678-EasyEVM电路提供12V/3A的工作电压和电流，所述5V稳压模块为毫米波雷达传感器(13)提供5V/2.5A的工作电压和电流，并通过5V输出接口直接为激光雷达和用户操作显示屏(8)供电。
2.如权利要求1所述的基于多径信号的非视距区域动目标检测系统，其特征在于：所述激光雷达(10)为RPLIDAR A3激光雷达。
3.如权利要求1所述的基于多径信号的非视距区域动目标检测系统，其特征在于：所述L6678-EasyEVM电路的安装区加装散热风扇，以提高硬件的使用寿命和工作稳定性。
4.如权利要求1所述的基于多径信号的非视距区域动目标检测系统，其特征在于：所述移动电源(2)采用锂电池，对各系统直接供电，以便减小系统体积和质量。
5.如权利要求1所述的基于多径信号的非视距区域动目标检测系统，其特征在于：所述矩形电磁波发射孔(19)的尺寸为80mm*50mm。
6.如权利要求1所述的基于多径信号的非视距区域动目标检测系统，其特征在于：所述LCD显示屏为7英寸LCD显示屏。
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