CN110509927A - 业务中枢系统的业务处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种业务中枢系统的业务处理方法，包括：获取车辆中的第一模块的第一状态信息；当所述第一状态信息不符合预设的第一状态阈值时，确定固定点，根据所述固定点和车辆当前的第一位置信息，生成出发路径，并生成第一消息；所述第一消息包括所述第一模块的第一状态信息；将所述第一消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一状态信息发送给用户终端；当车辆根据所述出发路径行驶至固定点后，根据所述第一状态信息，执行预设的业务。由此，可以实时监控车辆状态，在满足各项任务触发条件后，自动切换车辆对应模式，下发命令驱使车辆执行相应任务，并通知用户终端，实现了高度智能化的任务调度与车辆模式切换。

Description

业务中枢系统的业务处理方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及业务中枢系统的业务处理方法。

背景技术

近年来随着科学技术的飞速发展，自动驾驶技术日益成熟，自动驾驶清扫平台智能化业务中枢系统得到了研究人员的广泛关注。在自动驾驶清扫平台的实际运营中，由于车辆自身模式较多、车辆信息繁杂、用户与自动驾驶平台交互困难等问题，使得自动驾驶技术难以投入实际应用。自动驾驶清扫平台的系统(Automated Vehicle Operation System，AVOS)各层级关系如图1所示。

自动驾驶清扫平台上电后，等待车辆自动驾驶操作系统AVOS启动，用户通过车辆各个模块上报的状态信息下发指令，命令车辆执行相应任务。当车辆处于无人监控状态，车辆充电、垃圾倾倒、关机等任务都需要用户根据车辆状态自行判断，手动执行操作。当车辆处于故障状态，车辆会及时停车避免意外，但是没有故障上报与及时提醒。在车辆故障后收到用户下发的任务，只是会将相应任务挂起，用户在不知道车辆状态信息的情况下，体验较差。而故障的排查只能由技术人员通过远程连接车辆，通过查看车辆各个层级各个节点状态确认车辆所发生的故障。

这种由用户自行判断，手动下发命令至车端的方案虽然逻辑简单，容易实现，但是在实际使用过程中有如下三个缺点：

(1)用户需要自行判断车辆状态，手动下发返回、充电、休眠、垃圾倾倒等任务；

(2)车辆自身数据繁杂、状态较多，容易给用户造成困惑，用户学习成本较高。

(3)当车辆发生故障等影响车辆自动行驶的情况，没有通知用户，容易造成安全隐患。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种业务中枢系统的业务处理方法，以解决现有技术中存在的用户需要自行判断车辆状态、车辆自身数据繁杂、状态较多，容易给用户造成困惑，用户学习成本较高，以及当车辆发生故障等影响车辆自动行驶的情况，没有通知用户，容易造成安全隐患的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种业务中枢系统的业务处理方法，所述方法包括：

获取车辆中的第一模块的第一状态信息；

当所述第一状态信息不符合预设的第一状态阈值时，确定固定点，根据所述固定点和车辆当前的第一位置信息，生成出发路径，并生成第一消息；所述第一消息包括所述第一模块的第一状态信息；

将所述第一消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一状态信息发送给用户终端；

当车辆根据所述出发路径行驶至固定点后，根据所述第一状态信息，执行预设的业务。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

获取车辆中的第一模块的第二状态信息；

当所述第二状态信息符合预设的第二状态阈值时，根据预设的地图信息、车辆当前的第二位置信息、所述第一位置信息，生成返回路径，并生成第二消息；所述第二消息包括所述第一模块的第二状态信息；

将所述第二消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第二状态信息发送给用户终端；

所述车辆根据所述返回路径，返回至第一位置信息对应的位置点后，继续执行之前的业务。

在一种可能的实现方式中，当所述第一模块为电池模块时，所述第一状态信息为第一电池电量信息，所述固定点为充电点；所述当所述第一状态信息不符合预设的第一状态阈值时，确定固定点，根据所述固定点和车辆当前的第一位置信息，生成出发路径，并生成第一消息，具体包括：

当所述第一电池电量信息不大于预设的第一电量阈值时，根据预设的地图信息和车辆当前的第一位置信息，确定充电点，并生成包括第一电池电量信息的第一消息。

在一种可能的实现方式中，所述当车辆根据所述出发路径行驶至固定点后，根据所述第一状态信息，执行预设的业务，具体包括：

当车辆行驶至充电点时，实时获取车辆的位姿信息；

获取充电点的充电装置的位姿信息；

对所述车辆的位姿信息和充电装置的位姿信息进行坐标同一化处理，确定所述充电装置相对于所处车辆的位姿信息；

根据所述车辆的位姿信息，所述充电装置相对于所述车辆的位姿信息，进行车辆的位姿调整；

根据调整后的车辆的位姿信息，进行充电。

在一种可能的实现方式中，当所述第一模块为垃圾箱时，所述第一状态信息为第一垃圾容量信息，所述固定点为垃圾倾倒点，所述当所述第一状态信息不符合预设的第一状态阈值时，确定固定点，根据所述固定点和车辆当前的第一位置信息，生成出发路径，并生成第一消息，具体包括：

当所述第一垃圾容量信息不小于预设的第一垃圾容量阈值时，根据预设的地图信息和车辆当前的第一位置信息，确定垃圾倾倒点，并生成包括第一垃圾容量信息的第一消息。

在一种可能的实现方式中，通过红外传感器，获取车辆的第一垃圾容量信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

当执行预设的业务时，生成包括业务执行状态的第三消息；

将所述第三消息发送给服务器，以使所述服务器将所述业务执行状态发送给用户终端。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

接收车辆故障码；

根据所述车辆故障码和预设的车辆故障码表，确定故障等级和发生故障的模块的ID；

当故障等级符合预设的报警等级时，进入故障模式，并生成包括故障模块ID、车辆ID的第四消息；

将所述第四消息发送给服务器，以使所述服务器根据所述第四消息，将所述车辆ID和所述故障模块ID发送给用户终端和维修终端。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

接收服务器转发的维修终端发送的故障解除消息；

根据所述故障解除消息，退出故障模式，并生成用于指示车辆退出故障模式的第五消息；

将所述第五消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第五消息发送给用户终端。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

获取无任务状态的时间信息；

当所述无任务状态的时间信息大于预设的时间阈值时，生成车辆进入休眠状态的第六消息；

根据所述第六消息，进入休眠状态，并将所述第六消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第六消息发送给用户终端；

根据所述第六消息，生成关闭指令，并将所述关闭指令发送给底层模块。

第二方面，本发明提供了一种设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行第一方面任一所述的方法。

第三方面，本发明提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的方法。

本发明提供的业务中枢系统的业务处理方法，可以实时监控车辆状态，在满足各项任务触发条件后，自动切换车辆对应模式，下发命令驱使车辆执行相应任务，并通知用户终端，实现了高度智能化的任务调度与车辆模式切换。

通过应用本发明实施例提供的业务中枢系统的业务处理方法，可以实现以下技术效果：

(1)业务中枢系统实现了无人清扫平台的高度智能化，根据车辆所处状态自动进行任务调度，并根据车辆状态对车辆多种模式做互斥操作。

(2)业务中枢系统实时监控系统，及时通知用户终端车辆所处状态与车辆行为，为用户带来较为优秀的用户体验。

(3)车辆无需用户介入，自动执行充电、休眠、垃圾倾倒等任务。

(4)车辆在发生故障时，及时通知用户，并上报数据中心售后人员，及时介入，避免安全事故。

附图说明

图1为现有技术提供的AVOS系统结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的业务中枢系统的业务处理方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图2为本发明实施例一提供的业务中枢系统的业务处理方法流程示意图。该方法的应用场景为无人驾驶车辆，尤其是低速无人驾驶车辆，该方法的执行主体为业务中枢系统，现在以将该方法应用在无人驾驶清扫车为例，对该方法进行说明。如图2所示，本申请包括以下步骤：

步骤201，获取车辆中的第一模块的第一状态信息。

其中，在步骤201之前还包括：判断车辆是否处于自动清扫状态，当车辆处于自动清扫状态时，执行步骤201。可以通过检测自动清扫按钮的状态，来检测车辆是否处于自动清扫状态，比如，当自动清扫按钮处于按下状态时，说明车辆处于自动清扫状态。

步骤202，当第一状态信息不符合预设的第一状态阈值时，确定固定点，根据固定点和车辆当前的第一位置信息，生成出发路径，并生成第一消息；第一消息包括第一模块的第一状态信息。

其中，步骤202具体包括：获取当前的第一位置信息，根据当前的第一位置信息、固定点、预设的地图信息和车辆上的传感器感知到的环境感知数据，进行路径规划，生成出发路径。同时，存储当前的第一位置信息，以便于后续可以调用第一位置信息，返回该位置，继续执行当前的业务。

在一个示例中，第一模块为电池模块时，第一状态信息为第一电池电量信息，固定点为充电点。可以通过车辆中的电量检测模块，实时的检测电池模块的电量信息，业务中枢系统从电量检测模块获取到的车辆的第一电量信息不大于预设的第一电量阈值时，根据预设的地图信息和车辆当前的第一位置信息，确定充电点，并生成包括第一电池电量信息的第一消息。

在另一个示例中，第一模块为垃圾箱时，第一状态信息为第一垃圾容量信息，固定点为垃圾倾倒点。当第一垃圾容量信息不小于预设的第一垃圾容量阈值时，根据预设的地图信息和车辆当前的第一位置信息，确定垃圾倾倒点，并生成包括第一垃圾容量信息的第一消息。

其中，可以通过在车辆上的垃圾箱内设置传感器，比如，红外传感器，获取垃圾的容量信息，示例而非限定，垃圾容量信息可以根据垃圾箱内垃圾的高度来衡量。比如，在垃圾箱内预设有高度线，当业务中枢系统获取到红外传感器检测到的垃圾箱内的垃圾高度不低于高度线时，判断出需要进行垃圾倾倒，则确定垃圾倾倒点，并生成包括第一垃圾容量信息的第一消息发送给服务器。

示例而非限定，确定固定点的方法有以下几种：

第一种，车辆获取到当前的第一位置信息，并根据预设的地图信息，查找地图上标注的固定点，将距离最近的固定点作为目标固定点。

第二种，车辆获取到当前的第一位置信息，向服务器发送请求消息，服务器根据车辆当前的位置信息，下发包括固定点的响应消息，并将响应消息发送给业务中枢系统。

第三种，在车辆进行清扫之前，车辆中已经预存储有固定点的位置信息。

步骤203，将第一消息发送给服务器，以使服务器将第一状态信息发送给用户终端。

具体的，业务中枢系统可以将第一电量信息或者第一垃圾容量信息包含在第一消息中发送给服务器，服务器再将第一电量信息或者第一垃圾容量信息发送给用户终端，以便于用户终端获取车辆当前的状态。示例而非限定，此处的发送，可以是推送。

步骤204，当车辆根据出发路径行驶至固定点后，根据第一状态信息，执行预设的业务。

具体的，以车辆行驶至充电点为例，对步骤204进行说明。

首先，当车辆行驶至充电点时，实时获取车辆的位姿信息；然后，获取充电点的充电装置的位姿信息；接着，对车辆的位姿信息和充电装置的位姿信息进行坐标同一化处理，确定充电装置相对于所处车辆的位姿信息；接着，根据车辆的位姿信息，充电装置相对于车辆的位姿信息，进行车辆的位姿调整；最后，根据调整后的车辆的位姿信息，进行充电。

当车辆行驶至垃圾倾倒点时，自动进行位姿调整，使得车体与垃圾倾倒装置相连接，对车辆垃圾箱内垃圾做统一处理，具体的操作与上述车辆进行充电的操作类似，此处不再赘述。

由此，车辆自动充电、倾倒垃圾，并实时的监控车辆的状态，并通知用户终端车辆所处的状态，提高用户体验。

进一步的，步骤204之后还包括：

获取车辆中的第一模块的第二状态信息；

当第二状态信息符合预设的第二状态阈值时，根据预设的地图信息、车辆当前的第二位置信息、第一位置信息，进行路径规划，生成返回路径，并生成第二消息；第二消息包括第一模块的第二状态信息；

将第二消息发送给服务器，以使服务器将第二状态信息发送给用户终端；

车辆根据返回路径，返回至第一位置信息对应的位置点后，继续执行之前的业务。

其中，第二位置信息也可以近似为固定点的位置。

在一个示例中，当进行充电时，如果第二电量信息大于预设的第二电量阈值，则表示充电已经符合要求，车辆可以根据第二位置信息、第一位置信息、预设的地图和传感器感知的环境感知数据，进行路径规划，生成返回路径，并将第二电量信息发送给服务器，以便服务器将第二电量信息发送给用户终端，用户终端可以即时的获取到车辆的状态。

在另一个示例中，当进行垃圾倾倒时，如果第二垃圾容量信息小于预设的第二垃圾容量阈值时，表示垃圾倾倒完成，车辆可按照上述的方式，生成返回路径，并将第二垃圾容量信息发送给服务器。

进一步的，步骤204之后还包括：

当执行预设的业务时，生成包括业务执行状态的第三消息；

将第三消息发送给服务器，以使服务器将业务执行状态发送给用户终端。

当执行充电业务或者垃圾业务时，会生成业务执行状态的第三消息，并发送给服务器，以便服务器通过用户终端车辆当前为执行哪种业务的状态，提高了用户体验。

进一步的，步骤204之后还包括：

接收车辆故障码；

根据车辆故障码和预设的车辆故障码表，确定故障等级和发生故障的模块的ID；

当故障等级符合预设的报警等级时，进入故障模式，并生成包括故障模块ID、车辆ID的第四消息；

将第四消息发送给服务器，以使服务器根据第四消息，将车辆ID和故障模块ID发送给维修终端和用户终端。

具体的，当车辆发生故障时，业务中枢系统接收车辆发送的故障码，并根据故障码，查询预设的故障码表，该故障码表中存储了故障码对应的故障模块ID、故障等级和是否需要报警的信息，当确定故障等级为需要进行报警的等级时，业务中枢系统控制车辆进入故障模式，下发停车指令，控制车辆停止运行，并同时将车辆ID、故障模块ID等打包为第四消息，并通过第四消息提醒用户终端。同时，将第四消息发送给数据中心的维修终端，维修终端的监控人员监控到该第四消息时，通过售后人员及时接管故障车辆，故障车辆挂起用户终端所下发的任务。

同时，当车辆的等级为不需要报警的等级时，车辆可以将车辆ID、故障模块ID等和不需要报警的信息打包发送给用户终端和维修终端，以便于用户终端和维修终端确定车辆当前发生故障的模块，以便于维修终端在车辆为非执行任务状态时，对故障模块进行修复。

随后，还包括：

接收服务器转发的维修终端发送的故障解除消息；

根据故障解除消息，退出故障模式，并生成用于指示车辆退出故障模式的第五消息；

将第五消息发送给服务器，以使服务器将第五消息发送给用户终端。

具体的，车辆的故障解除时，车辆退出故障模式，并发送用于指示车辆退出故障模式的第五消息，并将该第五消息发送给服务器后，由服务器发送给用户终端，以便于用户终端重新下发任务。由此，当车辆处于故障状态时，会即使停车避免意外，并同时用户终端和维修终端，提醒用户终端车辆处于故障状态，避免用户终端继续下发任务，维修终端可以根据具有的故障模块ID，对故障模块进行修磨，避免了进一步的进行故障排查。

进一步的，步骤204之后还包括：

获取无任务状态的时间信息；

当无任务状态的时间信息大于预设的时间阈值时，生成车辆进入休眠状态的第六消息；

根据第六消息，进入休眠状态，并将第六消息发送给服务器，以使服务器将第六消息发送给用户终端；

根据第六消息，生成关闭指令，并将关闭指令发送给底层模块。

具体的，车辆在启动后，业务中枢系统实时的监控用户终端下发的清扫任务，当车辆处于无任务状态的时间大于预设的时间阈值时，车辆进入休眠状态，同时，业务中枢系统生成用于表示车辆进入休眠状态的第六消息，并通过服务器转发给用户终端，同时，业务中枢系统会生成关闭指令，并将关闭指令发送给底层控制器中能耗较高的器件以及易损耗器件，比如激光雷达和电池模块等，以达到节约器件寿命，节省电池电量的目的。由此，可以自行进入休眠状态，并通知用户终端车辆的状态。

通过应用本发明实施例提供的业务中枢系统的业务处理方法，可以实现以下技术效果：

(1)业务中枢系统实现了无人清扫平台的高度智能化，根据车辆所处状态自动进行任务调度，并根据车辆状态对车辆多种模式做互斥操作。

(2)业务中枢系统实时监控系统，及时通知用户终端车辆所处状态与车辆行为，为用户带来较为优秀的用户体验。

(3)车辆无需用户介入，自动执行充电、休眠、垃圾倾倒等任务。

(4)车辆在发生故障时，及时通知用户，并上报数据中心售后人员，及时介入，避免安全事故。

本发明实施例二提供了一种设备，包括存储器和处理器，存储器用于存储程序，存储器可通过总线与处理器连接。存储器可以是非易失存储器，例如硬盘驱动器和闪存，存储器中存储有软件程序和设备驱动程序。软件程序能够执行本发明实施例提供的上述方法的各种功能；设备驱动程序可以是网络和接口驱动程序。处理器用于执行软件程序，该软件程序被执行时，能够实现本发明实施例一提供的方法。

本发明实施例三提供了一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例一提供的方法。

本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例一提供的方法。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种业务中枢系统的业务处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆中的第一模块的第一状态信息；

当所述第一状态信息不符合预设的第一状态阈值时，确定固定点，根据所述固定点和车辆当前的第一位置信息，生成出发路径，并生成第一消息；所述第一消息包括所述第一模块的第一状态信息；

将所述第一消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第一状态信息发送给用户终端；

当车辆根据所述出发路径行驶至固定点后，根据所述第一状态信息，执行预设的业务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

获取车辆中的第一模块的第二状态信息；

当所述第二状态信息符合预设的第二状态阈值时，根据预设的地图信息、车辆当前的第二位置信息、所述第一位置信息，生成返回路径，并生成第二消息；所述第二消息包括所述第一模块的第二状态信息；

将所述第二消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第二状态信息发送给用户终端；

所述车辆根据所述返回路径，返回至第一位置信息对应的位置点后，继续执行之前的业务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一模块为电池模块时，所述第一状态信息为第一电池电量信息，所述固定点为充电点；所述当所述第一状态信息不符合预设的第一状态阈值时，确定固定点，根据所述固定点和车辆当前的第一位置信息，生成出发路径，并生成第一消息，具体包括：

当所述第一电池电量信息不大于预设的第一电量阈值时，根据预设的地图信息和车辆当前的第一位置信息，确定充电点，并生成包括第一电池电量信息的第一消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当车辆根据所述出发路径行驶至固定点后，根据所述第一状态信息，执行预设的业务，具体包括：

当车辆行驶至充电点时，实时获取车辆的位姿信息；

获取充电点的充电装置的位姿信息；

对所述车辆的位姿信息和充电装置的位姿信息进行坐标同一化处理，确定所述充电装置相对于所处车辆的位姿信息；

根据所述车辆的位姿信息，所述充电装置相对于所述车辆的位姿信息，进行车辆的位姿调整；

根据调整后的车辆的位姿信息，进行充电。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一模块为垃圾箱时，所述第一状态信息为第一垃圾容量信息，所述固定点为垃圾倾倒点，所述当所述第一状态信息不符合预设的第一状态阈值时，确定固定点，根据所述固定点和车辆当前的第一位置信息，生成出发路径，并生成第一消息，具体包括：

当所述第一垃圾容量信息不小于预设的第一垃圾容量阈值时，根据预设的地图信息和车辆当前的第一位置信息，确定垃圾倾倒点，并生成包括第一垃圾容量信息的第一消息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过红外传感器，获取车辆的第一垃圾容量信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

当执行预设的业务时，生成包括业务执行状态的第三消息；

将所述第三消息发送给服务器，以使所述服务器将所述业务执行状态发送给用户终端。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

接收车辆故障码；

根据所述车辆故障码和预设的车辆故障码表，确定故障等级和发生故障的模块的ID；

当故障等级符合预设的报警等级时，进入故障模式，并生成包括故障模块ID、车辆ID的第四消息；

将所述第四消息发送给服务器，以使所述服务器根据所述第四消息，将所述车辆ID和所述故障模块ID发送给用户终端和维修终端。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

接收服务器转发的维修终端发送的故障解除消息；

根据所述故障解除消息，退出故障模式，并生成用于指示车辆退出故障模式的第五消息；

将所述第五消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第五消息发送给用户终端。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

获取无任务状态的时间信息；

当所述无任务状态的时间信息大于预设的时间阈值时，生成车辆进入休眠状态的第六消息；

根据所述第六消息，进入休眠状态，并将所述第六消息发送给服务器，以使所述服务器将所述第六消息发送给用户终端；

根据所述第六消息，生成关闭指令，并将所述关闭指令发送给底层模块。