CN110509921B - 自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质。自适应巡航方法包括：当自车开启巡航行驶时，获取自车所在的当前路段的最大行驶速度；读取当前路段的类型；根据当前路段的类型，获取当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度；在自车没有前车可以跟车的情况下，选择历史行驶速度和最大行驶速度的较小者，或选择绿波带行驶速度和最大行驶速度的较小者，或选择历史行驶速度、绿波带行驶速度和最大行驶速度的最小者，来控制自车行驶。本发明实施方式的自适应巡航方法，可以优化自车的行驶速度，而且无需用户设置预设行驶速度，提升了自动驾驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及自适应巡航技术领域，特别涉及一种自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质。
背景技术
在相关技术中，汽车具有自适应巡航功能。当开启自适应巡航功能后，自车会根据车载传感器采集的信息，判断距离前车的位置进而调整自车的车速，实现自动跟车。
然而，这种自适应巡航功能，存在以下问题：1、自车速度依赖前车速度，如果前车速度已经大于道路限制速度，继续保持固定距离跟车会导致自车超速。在这种情况下，需要驾驶员手动调整车速的预设最大速度以避免自车超速。2、如果自车的前方没有其他车辆可以跟车，自车会按照预设速度行驶。然而预设速度并不总是能够满足当前道路的最佳行驶速度的要求，这样的自适应巡航功能无法对车速进行优化。
发明内容
本发明提供一种自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质。
本发明实施方式的自适应巡航方法包括：
当自车开启巡航行驶时，获取所述自车所在的当前路段的最大行驶速度；
读取所述当前路段的类型；
根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度；
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶。
在某些实施方式中，所述自适应巡航方法包括：
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，或选择所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶。
在某些实施方式中，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：
在所述当前路段为第一路段类型的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度；
所述自适应巡航方法包括：
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
在某些实施方式中，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：
在所述当前路段为第二路段类型的情况下，获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度；
所述自适应巡航方法包括：
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
在某些实施方式中，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：
在所述当前路段为第三路段类型且相邻两个交通信号灯的距离不大于预设距离的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度和所述绿波带行驶速度；
所述自适应巡航方法包括：
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者来控制所述自车行驶；
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
在某些实施方式中，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：
在所述当前路段为所述第三路段类型且所述相邻两个交通信号灯的距离大于所述预设距离的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度；
所述自适应巡航方法包括：
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
在某些实施方式中，获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度，包括：
根据所述相邻两个交通信号灯的相位差获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度。
在某些实施方式中，所述自适应巡航方法包括：
分别获取所述相邻两个交通信号灯的周期、当前状态及当前剩余时间；
根据所述周期、所述当前状态及所述当前剩余时间分别确定所述相邻两个交通信号灯的当前相位；
将所述相邻两个交通信号灯的当前相位相减以获取所述相邻两个交通信号灯的相位差。
在某些实施方式中，获取所述当前路段的所述历史行驶速度，包括：
获取当前时间所属的时段、当前天气和当前路况中的至少一个；
根据所述时段、所述当前天气和所述当前路况中的至少一个获取所述当前路段对应的所述历史行驶速度。
本发明实施方式的自适应巡航系统包括获取模块、读取模块和选择模块，所述获取模块用于当自车开启巡航行驶时，获取所述自车所在的当前路段的最大行驶速度，所述读取模块用于读取所述当前路段的类型，所述获取模块用于根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，所述选择模块用于在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶。
本发明实施方式的自适应巡航系统包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述任一实施方式所述的自适应巡航方法。
本发明实施方式的车辆包括上述任一实施方式所述的自适应巡航系统。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的自适应巡航方法。
本发明实施方式的自适应巡航方法及系统、车辆、计算机可读存储介质中，在自车没有前车可以跟车的情况下，结合当前路段的类型、最大行驶速度、历史行驶速度和绿波带行驶速度来选择自适应巡航的自车行驶速度，这样可以优化自车的行驶速度，而且无需用户设置预设行驶速度，提升了自动驾驶体验。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的自适应巡航方法的流程示意图；
图2是本发明实施方式的车辆(自车)有前车可以跟车的场景示意图；
图3是本发明实施方式的车辆(自车)没有前车可以跟车的场景示意图；
图4是本发明实施方式的自适应巡航方法的另一流程示意图；
图5是本发明实施方式的自适应巡航系统的模块示意图；
图6是本发明实施方式的自适应巡航系统的另一模块示意图；
图7是本发明实施方式的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在相关技术的自适应巡航方法中，在自车有前车可以跟车的情况下，自车速度完全依赖于前车速度，若前车速度超速，会导致自车跟着一起超速。在自车没有前车可以跟车的情况下，自车只能按照预设速度自动行驶，可能出现预设速度不满足当前道路的最佳行驶速度的情况。因此，本发明提出了一种新的自适应巡航方法，以优化自车的行驶速度，提升自动驾驶体验。
请参阅图1-图3，本发明实施方式的自适应巡航方法包括：
步骤S11：当自车开启巡航行驶时，获取自车100所在的当前路段的最大行驶速度；
步骤S13：读取当前路段的类型；
步骤S15：根据当前路段的类型，获取当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度；
步骤S17：在自车100没有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度和最大行驶速度的较小者，或选择绿波带行驶速度和最大行驶速度的较小者，或选择历史行驶速度、绿波带行驶速度和最大行驶速度的最小者，来控制自车100行驶。
本发明实施方式的自适应巡航方法中，在自车100没有前车200可以跟车的情况下，结合当前路段的类型、最大行驶速度、历史行驶速度和绿波带行驶速度来选择自适应巡航的自车100行驶速度，这样可以优化自车100的行驶速度，而且无需用户设置预设行驶速度，提升了自动驾驶体验。
可以理解，车辆一般设置有车载导航装置，利用车载GPS模块(全球定位系统)配合电子地图来进行导航。在本发明中，可以利用车载导航装置读取自车100所在的当前路段的类型以及获取自车100所在的当前路段的最大行驶速度。然后，根据当前路段的类型确定获取当前路段的历史行驶速度、或者获取当前路段的绿波带行驶速度，或者获取当前路段的历史行驶速度和绿波带行驶速度。最后，在自车100没有前车200可以跟车的情况下，比较当前路段的历史行驶速度和最大行驶速度的大小，选择较小的速度作为自车100的行驶速度来控制自车100行驶；或者比较当前路段的绿波带行驶速度和最大行驶速度的大小，选择较小的速度作为自车100的行驶速度来控制自车100行驶；或者比较当前路段的历史行驶速度、绿波带行驶速度和最大行驶速度的大小，选择最小的速度作为自车100的行驶速度来控制自车100行驶。
如此，在自车100没有前车200可以跟车的情况下，通过选择历史行驶速度、绿波带行驶速度、最大行驶速度的中的最小者作为自车100的行驶速度，可以保证自车100的行驶速度不超速。自车100的行驶速度根据路段的变化而变化，可以自动优化自车100的行驶速度，使自车100的行驶速度尽可能满足道路的行驶要求，在自车100的行驶过程减少用户的参与度，从而提升自动驾驶体验。
需要说明的是，车载导航装置安装有车载导航APP(如腾讯地图APP、高德地图APP、百度地图APP等)，车载导航装置可以从车载导航APP对应的服务器的地图引擎中读取当前路段的POI(Point of Information)信息以确定当前路段的类型。POI信息包括道路名称、类别、经纬度、附近的酒店饭店商铺等信息。
请参阅图2-图4，在步骤S17之前，自适应巡航方法包括步骤S16：判断自车100是否有前车200可以跟车。具体地，可以通过自车100的车载雷达和/或车载摄像头判断在预设距离X内自车100的前方是否有车辆。具体地，可判断自车100的车头与前方的车辆的距离Y是否小于预设距离X。若距离Y小于预设距离X，则在预设距离X内自车100的前方有车辆，即确定自车100有前车200可以跟车；若距离Y小于预设距离X，则在预设距离X内自车100的前方没有车辆，即确定自车100没有前车200可以跟车。预设距离X可以为自车100的车头至前方10-30米。
进一步地，自适应巡航方法包括步骤S19：在自车100有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的最小者，或选择绿波带行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的最小者，或选择历史行驶速度、绿波带行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的最小者，来控制自车100行驶。
可以理解，在根据当前路段的类型获取当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度且确定自车100有前车200可以跟车后，比较历史行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的大小，选择最小的速度作为自车100的行驶速度来控制自车100行驶；或者比较绿波带行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的大小，选择最小的速度作为自车100的行驶速度来控制自车100行驶；或者比较历史行驶速度、绿波带行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的大小，选择最小的速度作为自车100的行驶速度来控制自车100行驶。
如此，在自车100有前车200可以跟车的情况下，通过选择历史行驶速度、绿波带行驶速度、最大行驶速度、前车200的行驶速度的中的最小者作为自车100的行驶速度，在保证自车100的行驶速度不超速的同时，可以防止追尾事故的发生。
需要说明的是，为预防车辆行驶速度过快引发交通事故，国家规定某路段的自车100行驶速度范围，通常在道路上设立限速标识牌以示出该路段最高限速和/或最低限速。最大行驶速度指的是最高限速，即当前路段所允许的最大行驶速度，当车辆的行驶速度大于最大行驶速度，即车辆超速。
历史行驶速度指的是过去的某段时间车辆在当前路段的行驶速度。历史行驶速度与路段一一对应。历史行驶速度可以来源于自车100或其他车辆。历史行驶速度可以存储在本地数据库或存储在云端服务器300的数据库中。具体地，可以利用车载导航装置记录车辆在不同路段的行驶速度并上传至云端服务器300。本地数据库中的历史行驶速度可以从云端服务器300下载获得，也可以将自车100的历史行驶速度记录在本地数据库中。一般地，同品牌或同系列的自车100采用的同一个云端服务器300，因此，云端服务器300的数据库可以收集来源于同品牌或同系列的不同车辆的历史行驶速度。
当自车100在道路上行驶时，不可避免地会遇到交通信号灯。如果自车100到达下一个交通信号灯路口刚好遇到红灯，则需要停下来并重新起步。在相邻两个交通信号灯之间控制自车100以适当的速度行驶，使自车100在下一个交通信号灯路口刚好遇到绿灯，一路畅行，行驶速度更快，该适当的速度即绿波带行驶速度。
当自车100的前方有车辆时，可以通过自车100的车载雷达采集前车200的行驶数据，然后根据前车200的行驶数据计算获得前车200的行驶速度。
在某些实施方式中，步骤S15包括：在当前路段为第一路段类型的情况下，获取当前路段的历史行驶速度。自适应巡航方法包括：在自车100没有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度和最大行驶速度的较小者来控制自车100行驶；在自车100有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的最小者来控制自车100行驶。
可以理解，第一路段类型可以是高速路段或高架路段，没有设置交通信号灯。因此，在本实施方式中，可以获取当前路段的历史行驶速度，然后根据是否有前车200可以跟车及历史行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的比较结果，选择最小的速度作为行驶速度来控制自车100行驶。
需要说明的是，历史行驶速度一般不会大于最大行驶速度。
在某些实施方式中，步骤S15包括：在当前路段为第二路段类型的情况下，获取当前路段的绿波带行驶速度；自适应巡航方法包括：在自车100没有前车200可以跟车的情况下，选择绿波带行驶速度和最大行驶速度的较小者来控制自车100行驶；在自车100有前车200可以跟车的情况下，选择绿波带行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的最小者来控制自车100行驶。
可以理解，第二路段类型可以是城市路段，有设立交通信号灯且相邻的两个交通信号灯的距离一般较近且相隔的距离较为均衡。因此，在本实施方式中，为了使车辆行驶在绿波带，减少遇到红灯的机率，可以获取当前路段的绿波带行驶速度，然后根据是否有前车200可以跟车及绿波带行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的比较结果，选择最小的速度作为行驶速度来控制自车100行驶。
在本实施方式中，在自车100有前车200可以跟车的情况下，若绿波带行驶速度是最小的，以绿波带行驶速度作为自车100的行驶速度。即使前车200的行驶速度比自车100的行驶速度快，自车100与前车200会拉开距离，但是前车200会在交通信号灯处遇到红灯并被迫停车，而自车100在接近交通信号灯时，交通信号灯恰好变成绿灯，自车100在没有明显加减速的情况下匀速通过了交通信号灯路口，并不会比前车200慢。
在某些实施方式中，步骤S15包括：在当前路段为第三路段类型且相邻两个交通信号灯的距离不大于预设距离的情况下，获取当前路段的历史行驶速度和绿波带行驶速度。自适应巡航方法包括：在自车100没有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度、绿波带行驶速度和最大行驶速度的最小者来控制自车100行驶；在自车100有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度、绿波带行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的最小者来控制自车100行驶。
进一步地，步骤S15包括：在当前路段为第三路段类型且相邻两个交通信号灯的距离大于预设距离的情况下，获取当前路段的历史行驶速度。自适应巡航方法包括：在自车100没有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度和最大行驶速度的较小者来控制自车100行驶；在自车100有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的最小者来控制自车100行驶。
可以理解，第三路段类型可以是城镇与城镇间的路段(如省道)，有设立交通信号灯，但相邻的两个交通信号灯的距离一般较远且相隔的距离不太均衡。在本实施方式中，在相邻两个交通信号灯的距离不大于预设距离的情况下，同时获取当前路段的历史行驶速度和绿波带行驶速度，然后根据是否有前车200可以跟车及历史行驶速度、绿波带行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的比较结果，选择最小的速度作为行驶速度来控制自车100行驶。在相邻两个交通信号灯的距离大于预设距离的情况下，获取当前路段的历史行驶速度，然后根据是否有前车200可以跟车及历史行驶速度、最大行驶速度和前车200的行驶速度的比较结果，选择最小的速度作为行驶速度来控制自车100行驶。
需要说明的是，预设距离可以是500米。
在某些实施方式中，获取当前路段的绿波带行驶速度，包括：根据相邻两个交通信号灯的相位差获取当前路段的绿波带行驶速度。
可以理解，相邻两个交通信号灯的相位差可以计算出从当前交通信号灯路口到下一个交通信号灯路口，自车100想赶上绿灯，需要多长时间可以跑完两个路口之间的路程，根据时间和路程则可以计算出当前路段的绿波带行驶速度。
具体地，自适应巡航方法包括：分别获取相邻两个交通信号灯的周期、当前状态及当前剩余时间；根据周期、当前状态及当前剩余时间分别确定相邻两个交通信号灯的当前相位；将相邻两个交通信号灯的当前相位相减以获取相邻两个交通信号灯的相位差。
可以理解，由于交通信号机(交通信号灯相位控制器)通常是联网的，将每个路口的当前交通信号灯相位记录保存在服务端，可以知道当前路段是东西方向通行还是南北方向通行以及各方向倒计时的剩余时间。
在一个例子中，当前路口A交通信号灯剩余20秒变红灯，下一个路口B交通信号灯剩余50秒变红灯，假设B交通信号灯的一个完整周期是120秒，则需要在T＝(50-20)+120*X的时间内跑完AB路段。X可以取值为0、1、2等，根据AB路段的路程决定。若AB路段的路程较近，可以在T＝(50-20)＝30秒内跑完此路程。如果AB路段的路程较远，则可以等下一个路口B交通信号灯的下一个绿灯周期，可以在T＝(50-20)+120*1＝150秒内跑完此路程。
在某些实施方式中，获取当前路段的历史行驶速度，包括：
获取当前时间所属的时段、当前天气和当前路况中的至少一个；
根据时段、当前天气和当前路况中的至少一个获取当前路段对应的历史行驶速度。
可以理解，在车辆将某个路段的行驶速度记录在本地数据库或上传云端服务器300时，可以查询该路段的道路名称、位置和/或经纬度并与历史行驶速度绑定。如此，可以根据当前路段的道路名称、位置和/或经纬度获取对应的历史行驶速度。
进一步地，在车辆将某个路段的行驶速度记录在本地数据库或上传云端服务器300时，可以同步查询该路段当时的天气并与历史行驶速度绑定。当然，也可以查询该路段的路况(车道数、限行信息、是否修路等)并与历史行驶速度绑定。如果道路很长(如高速公路)，则将道路以5km或其他距离为单位分段记录信息。还可以将记录或上传历史行驶速度的时间所属的时段和/或日期与历史行驶速度绑定。时段可以分为时间段和日期段。时间段包含早中晚的小时数，用于统计早晚高峰时间。日期段可以分为节假日、周末或工作日等。这样，可以记录某个路段不同时段、不同天气、不同路况所对应的历史行驶速度。
在本实施方式中，可以根据时段、当前天气、当前日期和当前路况中的至少一个获取当前路段对应的历史行驶速度。较佳地，可以根据当前时间所属的时段和当前天气获取当前路段对应的历史行驶速度。当当前时间所属的时段和当前天气所对应的历史行驶速度只有一个时，直接获取历史行驶速度；当当前时间所属的时段和当前天气所对应的历史行驶速度有多个时，可以计算多个历史行驶速度的平均值，获取多个历史行驶速度的平均值。
可以理解，历史行驶速度可以从本地数据库获取或者从云端服务器300的数据库获取。当然，也可以优先从本地数据库获取历史行驶速度，若本地数据库没有当前路段对应的历史行驶速度，再从云端服务器300获取当前路段对应的历史行驶速度。
请参阅图5，本发明实施方式的自适应巡航系统10包括获取模块12、读取模块14和选择模块16。获取模块12用于当自车100开启巡航行驶时，获取自车100所在的当前路段的最大行驶速度。读取模块14用于读取当前路段的类型。获取模块12用于根据当前路段的类型，获取当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度。选择模块16用于在自车100没有前车200可以跟车的情况下，选择历史行驶速度和最大行驶速度的较小者，或选择绿波带行驶速度和最大行驶速度的较小者，或选择历史行驶速度、绿波带行驶速度和最大行驶速度的最小者，来控制自车100行驶。
本发明实施方式的自适应巡航系统10中，在自车100没有前车200可以跟车的情况下，结合当前路段的类型、最大行驶速度、历史行驶速度和绿波带行驶速度来选择自适应巡航的自车100行驶速度，这样可以优化自车100的行驶速度，而且无需用户设置预设行驶速度，提升了自动驾驶体验。
需要说明的是，上述实施方式的自适应巡航方法可由本实施方式的自适应巡航系统10实现。上述实施方式的自适应巡航方法的解释说明和有益效果也适用于本实施方式的自适应巡航系统10，为避免冗余，在此不再详细展开。
在本实施方式的自适应巡航系统10中，读取模块14可以是自车100的车载导航装置，用于读取当前路段的类型。获取模块12可以通过车载导航装置获取自车100所在的当前路段的最大行驶速度，及从本地数据库或云端服务器300的数据库获取当前路段的历史行驶速度，以及获取当前路段相邻两个交通信号灯的相位差以计算当前路段的绿波带行驶速度。选择模块16可以比较历史行驶速度、绿波带行驶速度和最大行驶速度的大小，从中选择一个速度作为自车100的行驶速度。
请参阅图6，本发明实施方式的自适应巡航系统10包括存储器102和处理器104。存储器102存储有计算机程序，处理器104执行程序时，实现上述任一实施方式的自适应巡航方法。
本发明实施方式的自适应巡航系统10中，在自车100没有前车200可以跟车的情况下，结合当前路段的类型、最大行驶速度、历史行驶速度和绿波带行驶速度来选择自适应巡航的自车100行驶速度，这样可以优化自车100的行驶速度，而且无需用户设置预设行驶速度，提升了自动驾驶体验。
在本发明中，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器104可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
需要说明的是，上述实施方式的自适应巡航方法可由本实施方式的自适应巡航系统10实现。上述实施方式的自适应巡航方法的解释说明和有益效果也适用于本实施方式的自适应巡航系统10，为避免冗余，在此不再详细展开。
请参阅图7，本发明实施方式的车辆100包括上述任一实施方式的自适应巡航系统10。
本发明实施方式的车辆100中，在自车100没有前车200可以跟车的情况下，结合当前路段的类型、最大行驶速度、历史行驶速度和绿波带行驶速度来选择自适应巡航的自车100行驶速度，这样可以优化自车100的行驶速度，而且无需用户设置预设行驶速度，提升了自动驾驶体验。
需要说明的是，自车100即本实施方式的车辆100。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时，实现上述任一实施方式的自适应巡航方法。
本发明实施方式的计算机可读存储介质中，在自车100没有前车200可以跟车的情况下，结合当前路段的类型、最大行驶速度、历史行驶速度和绿波带行驶速度来选择自适应巡航的自车100行驶速度，这样可以优化自车100的行驶速度，而且无需用户设置预设行驶速度，提升了自动驾驶体验。
在本发明中，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种自适应巡航方法，其特征在于，包括：
当自车开启巡航行驶时，获取所述自车所在的当前路段的最大行驶速度；
读取所述当前路段的类型；
根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度；
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶；
其中，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：
在所述当前路段为第三路段类型且相邻两个交通信号灯的距离不大于预设距离的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度和所述绿波带行驶速度；
所述自适应巡航方法还包括：
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者来控制所述自车行驶；
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
2.根据权利要求1所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述自适应巡航方法包括：
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，或选择所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶。
3.根据权利要求1或2所述的自适应巡航方法，其特征在于，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：
在所述当前路段为第一路段类型的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度；
所述自适应巡航方法包括：
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
4.根据权利要求1或2所述的自适应巡航方法，其特征在于，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：
在所述当前路段为第二路段类型的情况下，获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度；
所述自适应巡航方法包括：
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
5.根据权利要求1所述的自适应巡航方法，其特征在于，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：
在所述当前路段为所述第三路段类型且所述相邻两个交通信号灯的距离大于所述预设距离的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度；
所述自适应巡航方法包括：
在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；
在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
6.根据权利要求1或5所述的自适应巡航方法，其特征在于，获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度，包括：
根据所述相邻两个交通信号灯的相位差获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度。
7.根据权利要求6所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述自适应巡航方法包括：
分别获取所述相邻两个交通信号灯的周期、当前状态及当前剩余时间；
根据所述周期、所述当前状态及所述当前剩余时间分别确定所述相邻两个交通信号灯的当前相位；
将所述相邻两个交通信号灯的当前相位相减以获取所述相邻两个交通信号灯的相位差。
8.根据权利要求1或2所述的自适应巡航方法，其特征在于，获取所述当前路段的所述历史行驶速度，包括：
获取当前时间所属的时段、当前天气和当前路况中的至少一个；
根据所述时段、所述当前天气和所述当前路况中的至少一个获取所述当前路段对应的所述历史行驶速度。
9.一种自适应巡航系统，其特征在于，包括获取模块、读取模块和选择模块，所述获取模块用于当自车开启巡航行驶时，获取所述自车所在的当前路段的最大行驶速度，所述读取模块用于读取所述当前路段的类型，所述获取模块用于根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，所述选择模块用于在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶；
所述获取模块还用于在所述当前路段为第三路段类型且相邻两个交通信号灯的距离不大于预设距离的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度和所述绿波带行驶速度；
所述选择模块还用于在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者来控制所述自车行驶；及
用于在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。
10.一种自适应巡航系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现权利要求1-8任一项所述的自适应巡航方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9或10所述的自适应巡航系统。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述的自适应巡航方法。
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