CN110509845A - 基于360环视装置的车底透视路面系统及汽车 - Google Patents

基于360环视装置的车底透视路面系统及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于360环视装置的车底透视路面系统及汽车，包括：后视摄像头，与360环视装置连接，用于采集车辆后方的后侧路面图像，并将后侧路面图像存储至360环视装置中；360环视装置，用于获取车辆的车身数据信息，并将车身数据信息叠加至全景路面图像中，以形成与车辆相关的车底透视全景路面图像，其中，全景路面图像由360环视装置对后侧路面图像处理得到；显示屏，与360环视装置连接，用于根据车辆的当前位置实时更新显示与当前位置对应的车底透视全景路面图像。本发明提供的基于360环视装置的车底透视路面系统及汽车，能够避免车辆在倒车过程中底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑。

Description

基于360环视装置的车底透视路面系统及汽车
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于360环视装置的车底透视路面系统及汽车。
背景技术
传统360环视系统通过安装在车辆前、后、左、右四个摄像头拍摄车辆四周的影像，将图像进行畸变校正，并实时对车辆移动方向和速度进行检测，经过融合、计算、拼接后，最终输出一副完整无盲区的图像到显示屏上，使得用户能够准确倒车入库。
但是用户在遇到路况较差的停车场，比如乡村、山上景区等临时停车场，路面有障碍物常会磕碰底盘，甚至损坏底盘，在路面上有凹坑时，由于用户不能实时了解车辆正下方的路面情况，导致用户在倒车过程中，车辆的车轮陷入凹坑，或者车辆的底盘碰撞到路面上的障碍物，存在倒车安全隐患，用户倒车困难，降低用户驾驶车辆的体验。
针对上述问题，本领域技术人员一直在寻求解决办法。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种基于360环视装置的车底透视路面系统及汽车，能够利用360环视装置来帮助用户能够实时了解到车辆所在的路面的路况，避免车辆在倒车过程中底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑，提升车辆在倒车过程中的安全性，并提升用户驾驶车辆的体验。
本发明提供一种基于360环视装置的车底透视路面系统，包括：360环视装置、后视摄像头及显示屏；所述后视摄像头，与所述360环视装置连接，用于采集车辆后方的后侧路面图像，并将所述后侧路面图像存储至所述360环视装置中；所述360环视装置，用于获取车辆的车身数据信息，并将所述车身数据信息叠加至全景路面图像中，以形成与所述车辆在倒车过程相关的车底透视全景路面图像，其中，所述全景路面图像由所述360环视装置对所述后侧路面图像处理得到；所述显示屏，与所述360环视装置连接，用于根据所述车辆的当前位置实时更新显示与所述当前位置对应的所述车底透视全景路面图像。
具体地，所述360环视装置包括主处理器、电源电路及存储卡，所述主处理器分别与所述后视摄像头、所述显示屏、所述电源电路及所述存储卡连接。
具体地，所述主处理器的数据输入端与所述后视摄像头连接，所述主处理器的数据输出端与所述显示屏连接，所述主处理器的电源接口与所述电源电路连接，所述主处理器的高速通信接口与所述存储卡连接。
具体地，所述360环视装置还包括内存模块、非易失闪存模块及电源管理电路，所述主处理器还分别与所述内存模块、所述非易失闪存模块及所述电源管理电路连接。
具体地，所述主处理器的内存接口与所述内存模块连接，所述主处理器的闪存接口与所述非易失闪存模块连接，所述主处理器的I2C接口与所述电源管理电路连接。
具体地，所述基于360环视装置的车底透视路面系统还包括左视摄像头及右视摄像头；所述左视摄像头，与所述360环视装置连接，用于采集车辆左方的左侧路面图像，并将所述左侧路面图像存储至所述360环视装置中；所述右视摄像头，与所述360环视装置连接，用于采集车辆右方的右侧路面图像，并将所述右侧路面图像存储至所述360环视装置中；所述主处理器，还用于根据所述后侧路面图像、所述左侧路面图像及所述右侧路面图像进行合成得到全景路面图像。
具体地，所述主处理器，用于根据所述车身数据信息预先生成所述车辆的车身透视图像，其中，所述车身数据信息包括车轮位置信息和底盘高度数据信息。
具体地，所述主处理器，还用于实时获取所述车辆的当前位置，并根据所述当前位置从所述存储卡中获取与所述当前位置对应的当前全景路面图像，将所述车身透视图像叠加于所述当前全景路面图像上，以得到与所述当前位置对应的所述车底透视全景路面图像。
具体地，所述360环视装置还包括一车底透视路面按键，所述车底透视路面按键与所述主处理器连接。
本发明还提供一种汽车，所述汽车包括如上述的基于360环视装置的车底透视路面系统。
本发明提供的基于360环视装置的车底透视路面系统及汽车，通过将360环视装置、后视摄像头及显示屏的结合，在360环视装置中将车身数据信息叠加至后视摄像头采集到的后侧路面图像相应的全景路面图像中，以形成与车辆相关的车底透视全景路面图像，并在显示屏中实时显示车底透视全景路面图像，从而能够利用360环视装置来帮助用户能够实时了解到车辆所在的路面的路况，避免车辆在倒车过程中底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑，提升车辆在倒车过程中的安全性，并提升用户驾驶车辆的体验。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1为本发明第一实施例的基于360环视装置的车底透视路面系统的结构框图；
图2为图1中的基于360环视装置的车底透视路面系统的电路结构示意图；
图3为本发明第二实施例的汽车的结构框图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明详细说明如下。
请参考图1，图1为本发明第一实施例的基于360环视装置的车底透视路面系统100的结构框图。本实施例提供的基于360环视装置的车底透视路面系统100在汽车上，以解决用户看到车辆正在经过的路面的路况，帮助用户能够实时了解到车辆所在的路面的路况，避免车辆在倒车过程中的底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑，提升用户驾驶车辆的体验。具体地，在本实施例中，基于360环视装置的车底透视路面系统100包括360环视装置110、后视摄像头120及显示屏130。具体地，360环视装置110分别与后视摄像头120及显示屏130连接。
具体地，在一实施方式中，后视摄像头120用于采集车辆后方的后侧路面图像，并将后侧路面图像存储至360环视装置110中。360环视装置110用于获取车辆的车身数据信息，并将车身数据信息叠加至与后侧路面图像对应的全景图像中，以形成与车辆在倒车过程相关的车底透视全景路面图像。显示屏130用于根据车辆的当前位置实时更新显示与当前位置对应的车底透视全景路面图像。
具体地，在本实施例中，基于360环视装置的车底透视路面系统100利用360环视装置110搭配的后视摄像头120拍摄车辆后方的路面画面，将拍摄得到的路面画面存储到360环视装置110配置的存储卡内。在车辆经过时释放相应的画面数据，并将画面数据与车辆的车身数据信息进行叠加得到车底透视的路面图像。利用360环视装置110将后续拍摄的画面数据不断更新之前存储的画面数据，从而能够始终保证用户看到车辆在倒车的当时车身正下方的路面状况。
具体地，在一实施方式中，360环视装置110可以但不限于包括一车底透视路面按键(图未示出)，车底透视路面按键与360环视装置110的主处理器111(请参图2)连接。具体地，在本实施例中，车底透视路面按键用于接收启动指令，并将接收到的启动指令发送至主处理器111，以使得基于360环视装置的车底透视路面系统100对后视摄像头120采集到的后方路面数据进行处理，并在显示屏130的用户界面上显示车辆所在位置的正下方的车底透视全景路面图像，帮助用户能够更好地了解车底下的路面状况，以避免车辆在倒车的过程中底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑，提升用户驾驶车辆的体验。具体地，在一实施方式中，车底透视路面按键可以但不限于实体按键，例如在其他实施例中，车底透视路面按键还可以为虚拟按键。在车底透视路面按键为实体按键时，车底透视路面按键设置在360环视装置110的外壳上。
请一并参考图2，图2为图1中的基于360环视装置的车底透视路面系统100的电路结构示意图。如图1与图2所示，360环视装置110包括主处理器111(Main Processing Unit，MPU)、电源电路112及存储卡113。具体地，在本实施例中，主处理器111分别与后视摄像头120、显示屏130、电源电路112及存储卡113连接。
具体地，在一实施方式中，360环视装置110还包括内存模块114、非易失闪存模块115及电源管理电路116(Power Management IC，PMIC)。具体地，在本实施例中，主处理器111还分别与内存模块114、非易失闪存模块115及电源管理电路116连接。
具体地，在一实施方式中，主处理器111的数据输入端VINS与后视摄像头120连接，主处理器111的数据输出端VOUT与显示屏130连接，主处理器111的电源接口AVV与电源电路112连接，主处理器111的高速通信接口SDIO与存储卡113连接。
具体地，在一实施方式中，主处理器111的内存接口DDR与内存模块114连接，主处理器111的闪存接口FLASH与非易失闪存模块115(Nor Flash)连接，主处理器111的I2C接口与电源管理电路116连接。
具体地，在一实施方式中，基于360环视装置的车底透视路面系统100还包括左视摄像头140及右视摄像头150。具体地，左视摄像头140和右视摄像头150均与360环视装置110连接。
具体地，在本实施例中，左视摄像头140和右视摄像头150均与主处理器111的数据输入端VINS连接。左视摄像头140用于采集车辆左方的左侧路面图像，并将左侧路面图像存储至360环视装置110中。右视摄像头150用于采集车辆右方的右侧路面图像，并将右侧路面图像存储至360环视装置中。
具体地，在一实施方式中，主处理器111还用于根据后侧路面图像、左侧路面图像及右侧路面图像进行合成得到全景路面图像。主处理器111将车身数据信息叠加至全景路面图像中，以形成与车辆相关的车底透视全景路面图像。
具体地，在一实施方式中，基于360环视装置的车底透视路面系统100还包括前视摄像头160。具体地，前视摄像头160与360环视装置110连接，具体地，在本实施例中，前视摄像头160与主处理器111的数据输入端VINS连接，通过利用前视摄像头160采集车辆前方的前侧路面图像，以使得前视摄像头160、后视摄像头120、左视摄像头140、右视摄像头150、显示屏和360环视装置110共同构成360环视系统，进而实现车辆的全景环视图像，提升用户驾驶车辆的可视角度。
具体地，在本实施例中，主处理器111中的电源接口AVV与电源电路112电连接，以接收外部电源信号BATT。
具体地，在一实施方式中，主处理器111用于根据车身数据信息预先生成车辆的车身透视图像。具体地，在本实施例中，车身数据信息可以但不限于包括车轮位置信息和底盘高度数据信息。具体地，车轮位置信息包括车辆的各个车轮的相对位置，底盘高度数据信息为车辆的底盘到地面的距离。
具体地，在一实施方式中，主处理器111还用于实时获取车辆的当前位置，并根据当前位置从存储卡113中获取与当前位置对应的当前全景路面图像，将车身透视图像叠加于当前全景路面图像上，以得到与当前位置对应的车底透视全景路面图像。
具体地，在一实施方式中，存储卡113可以但不限于为SD卡，例如在其他实施方式中，存储卡113还可以为TF卡等等。
具体地，在一实施方式中，主处理器111可以但不限于包括车身数据获取单元(图未示出)、车身数据处理单元(图未示出)、路面画面获取单元(图未示出)、位置追踪单元(图未示出)、叠加处理单元(图未示出)、数据输入单元(图未示出)及数据输出单元(图未示出)。具体地，车身数据获取单元分别与车身数据处理单元及数据输入单元连接，车身数据处理单元还与叠加处理单元连接，叠加处理单元还分别与路面画面获取单元、位置追踪单元及数据输出单元连接，路面画面获取单元还以位置追踪单元连接。
具体地，在本实施例中，车身数据获取单元用于获取车辆的车身数据信息，具体地，车身数据获取可以但不限于通过车机来获取车辆的车身数据信息，其中，车身数据信息可以但不限于包括各个车轮位置信息和底盘高度数据信息。车身数据获取单元将获取到的车身数据信息发送至车身数据处理单元。
具体地，在本实施例中，车身数据处理单元用于接收到的车身数据信息预先生成车辆的车身透视图像。具体地，车身透视图像可以但不限于包括车辆的各个车轮及底盘按预设比例进行缩小后的立体透视图，以使得用户在显示屏130中能够观看到完整的车身透视图像。车身数据处理单元可以但不限于将车身透视图像预先存储至存储卡113中，例如在一实施方式中，车身数据处理单元还可以将车身透视图像直接发送至叠加处理单元。
具体地，在本实施例中，路面画面获取单元用于从存储卡113获取到与车辆相应的后侧路面图像、左侧路面图像及右侧路面图像。具体地，路面画面获取单元将后侧路面图像、左侧路面图像及右侧路面图像发送至叠加处理单元及位置追踪单元。
具体地，在本实施例中，位置追踪单元可以但不限于实时追踪车辆的车轮的当前位置及车辆的转向信息，以根据车辆的车轮的当前位置及车辆的转向信息在后侧路面图像、左侧路面图像及右侧路面图像上追踪与车辆的车轮真实接触的路面点。位置追踪单元将车辆的车轮与路面的接触的路面点发送至叠加处理单元。
具体地，在本实施例中，叠加处理单元对后侧路面图像、左侧路面图像及右侧路面图像进行合成处理得到相应的全景路面画面，叠加处理单元根据车身透视图像的缩放比例，按预设比例对全景路面画面进行缩小得到全景路面图像，并根据车辆的车轮与路面的接触的路面点将车身透视图像叠加在全景路面图像上相应的位置上得到车底透视全景路面图像，叠加处理单元将得到的车底透视全景路面图像发送至数据输出单元，从而使得车底透视全景路面图像能够真实反映车辆在路面上的移动，进而帮助用户通过观看车底透视全景路面图像，以能够避免车辆在倒车过程中底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑，提升用户驾驶车辆的体验。
具体地，本实施例中，数据输出单元用于将车底透视全景路面图像发送至显示屏130，以使得显示屏130能够根据车辆的位置移动实时更新显示车底透视全景路面图像，从而使得车底透视全景路面图像能够真实反映车辆在路面上的移动，进而帮助用户通过观看车底透视全景路面图像，以能够避免车辆倒车过程中底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑，提升用户驾驶车辆的体验。
具体地，在本实施例中，用户驾驶车辆所在的路面较差时，用户可以启动基于360环视装置的车底透视路面系统100，以利用360环视装置110搭配的后视摄像头120拍摄车辆后方的路面画面并存储到360环视装置110配置的存储卡113内，在车辆的车身相应位置时释放相应的画面数据，从而使得车辆在前行的拍摄画面数据不断更新车辆经过的位置之后的画面数据，以保证用户能够看到车辆的车身下方的当时的路面状况，使得用户可以实时判断车辆正下方的障碍物或者凹坑的位置，避免底盘磕碰及轮胎深陷，保证行驶安全，提升用户驾驶车辆的体验。
具体地，本实施例提供的基于360环视装置的车底透视路面系统，通过将360环视装置、后视摄像头及显示屏的结合，在360环视装置中将车身数据信息叠加至后视摄像头采集到的后侧路面图像相应的全景路面图像中，以形成与车辆相关的车底透视全景路面图像，并在显示屏中实时显示车底透视全景路面图像，从而能够利用360环视装置来帮助用户能够实时了解到车辆所在的路面的路况，避免车辆在倒车过程中底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑，提升车辆在倒车过程中的安全性，并提升用户驾驶车辆的体验。
请参考图3，图3为本发明第二实施例的汽车200的结构框图。如图3所示，本实施例提供的汽车200包括基于360环视装置的车底透视路面系统210，具体地，基于360环视装置的车底透视路面系统210的具体结构可以参考图1至图2所示实施例中的基于360环视装置的车底透视路面系统100，在此不再赘述。
值得一提的是，本实施例中的汽车200包括人工驾驶汽车与无人驾驶汽车，但并不限于此。
具体地，本实施例提供的汽车，通过将360环视装置、后视摄像头及显示屏的结合，在360环视装置中将车身数据信息叠加至后视摄像头采集到的后侧路面图像相应的全景路面图像中，以形成与车辆相关的车底透视全景路面图像，并在显示屏中实时显示车底透视全景路面图像，从而能够利用360环视装置来帮助用户能够实时了解到车辆所在的路面的路况，避免车辆在倒车过程中底盘磕碰到障碍物或车辆的车轮驶进凹坑，提升车辆在倒车过程中的安全性，并提升用户驾驶车辆的体验。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于终端类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (10)

1.一种基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述基于360环视装置的车底透视路面系统包括：360环视装置、后视摄像头及显示屏；
所述后视摄像头，与所述360环视装置连接，用于采集车辆后方的后侧路面图像，并将所述后侧路面图像存储至所述360环视装置中；
所述360环视装置，用于获取车辆的车身数据信息，并将所述车身数据信息叠加至全景路面图像中，以形成与所述车辆在倒车过程相关的车底透视全景路面图像，其中，所述全景路面图像由所述360环视装置对所述后侧路面图像处理得到；
所述显示屏，与所述360环视装置连接，用于根据所述车辆的当前位置实时更新显示与所述当前位置对应的所述车底透视全景路面图像。
2.如权利要求1所述的基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述360环视装置包括主处理器、电源电路及存储卡，所述主处理器分别与所述后视摄像头、所述显示屏、所述电源电路及所述存储卡连接。
3.如权利要求2所述的基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述主处理器的数据输入端与所述后视摄像头连接，所述主处理器的数据输出端与所述显示屏连接，所述主处理器的电源接口与所述电源电路连接，所述主处理器的高速通信接口与所述存储卡连接。
4.如权利要求2所述的基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述360环视装置还包括内存模块、非易失闪存模块及电源管理电路，所述主处理器还分别与所述内存模块、所述非易失闪存模块及所述电源管理电路连接。
5.如权利要求4所述的基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述主处理器的内存接口与所述内存模块连接，所述主处理器的闪存接口与所述非易失闪存模块连接，所述主处理器的I2C接口与所述电源管理电路连接。
6.如权利要求2所述的基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述基于360环视装置的车底透视路面系统还包括左视摄像头及右视摄像头；
所述左视摄像头，与所述360环视装置连接，用于采集车辆左方的左侧路面图像，并将所述左侧路面图像存储至所述360环视装置中；
所述右视摄像头，与所述360环视装置连接，用于采集车辆右方的右侧路面图像，并将所述右侧路面图像存储至所述360环视装置中；
所述主处理器，还用于根据所述后侧路面图像、所述左侧路面图像及所述右侧路面图像进行合成得到全景路面图像。
7.如权利要求2所述的基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述主处理器，用于根据所述车身数据信息预先生成所述车辆的车身透视图像，其中，所述车身数据信息包括车轮位置信息和底盘高度数据信息。
8.如权利要求7所述的基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述主处理器，还用于实时获取所述车辆的当前位置，并根据所述当前位置从所述存储卡中获取与所述当前位置对应的当前全景路面图像，将所述车身透视图像叠加于所述当前全景路面图像上，以得到与所述当前位置对应的所述车底透视全景路面图像。
9.如权利要求2所述的基于360环视装置的车底透视路面系统，其特征在于，所述360环视装置还包括一车底透视路面按键，所述车底透视路面按键与所述主处理器连接。
10.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括如权利要求1至9中任一项所述的基于360环视装置的车底透视路面系统。
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