CN110502023B - 一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定实现方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定实现方法。智能敏感器包括智能星敏感器、智能太阳敏感器、智能磁强计、智能陀螺和智能GPS等，智能敏感器的种类不唯一，根据航天器的设计需求增减。具体系统功能包括姿态确定系统主从敏感器选举、航天器姿态确定、智能敏感器故障处理等。本发明将多个智能敏感器通过无线方式组网构建成基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定系统，能够实现航天器姿态确定系统的无缆化和无星载计算机，从而降低航天器的质量和体积，为航天器模块化设计、快速组装和测试奠定基础，有利于快速制造和发射、星载部件在轨升级和替换。
Description
技术领域
本发明属于航天器姿态确定与控制领域，尤其涉及一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定实现方案。
背景技术
随着航天任务变得复杂而多样化，其对航天器不断地提高了新的要求，如要求航天器质量轻、体积小、功耗低和模块化，从而降低航天器的研制费用、缩短研制和测试周期、并为星载部件的无缆化以及部件的升级和替换奠定基础。
姿态确定与控制系统是航天器最重要的系统之一。姿态确定是确定航天器相对于某个参考坐标系的方位，包括姿态确定算法、星载计算机和姿态敏感器三个部分。姿态确定的精度决定了航天器姿态控制的精度。因此一个高精度、高可靠性的姿态确定方案对航天器的控制有着重要影响。传统姿态确定方案是将各姿态敏感器的测量信息汇总到星载计算机，由其进行集中计算和管理。随着航天任务的复杂化和多样化，这种传统的集中控制方式对星载计算机处理性能和可靠性的要求也越来越高。显然，在传统姿态确定方案中，星载计算机处理性能的提升使得其功耗不断提高，同时信息传输也需要电缆连接，这不仅不利于姿态确定与控制分系统的模块化和无缆化，也增加了对航天器体积和质量进行优化的难度。
发明内容
发明目的：为了克服传统姿态确定方案的缺点，满足航天器质量轻、体积小、功耗低和模块化的要求。本发明目的是提供一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定实现方法。该方案基于智能敏感器，包括智能星敏感器、智能太阳敏感器、智能磁强计、智能陀螺和智能GPS，通过无线通信接收和发送数据，并具有智能敏感器自动组网、故障处理、姿态确定、时间同步、状态存储等功能，通过智能敏感器可以实现无星载计算机，进一步降低航天器的体积和重量。
技术方案：为实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方法，包括以下步骤：
(1)姿态确定系统初始化与姿态确定系统主从敏感器选举；
(2)开始当前姿态确定周期，通过航天器姿态确定获得航天器姿态信息；
(3)主敏感器的处理器模块对主敏感器进行状态测量，根据由故障数据库与故障判断模型组成的故障诊断专家系统进行故障诊断，形成主敏感器健康信息；
(4)主敏感器将航天器姿态信息和主敏感器健康信息发送给从敏感器和智能执行机构；
(5)各从敏感器的处理器模块对从敏感器进行状态测量，根据由故障数据库与故障判断模型组成的故障诊断专家系统进行故障诊断；若从敏感器故障，进入步骤(10)；如无故障，进入步骤(6)；
(6)从敏感器判断是否收到主敏感器发送的消息，若收到，进入步骤(7)；若未收到，进入步骤(8)；
(7)根据步骤(3)得到的主敏感器健康信息判断主敏感器是否发生故障，若发生故障，进入步骤(8)；若无故障，当前姿态确定周期结束，返回步骤(2)，进入下一姿态确定周期；
(8)未接受到主敏感器消息的从敏感器向其他从敏感器发送问询，若其他从敏感器收到主敏感器发送的消息，进入步骤(9)；若其他从敏感器也未收到，则并行进入步骤(10)和步骤(11)；
(9)确定未收到主敏感器消息的从敏感器故障；
(10)进行智能敏感器故障处理；
(11)发布主敏感器选举信息；
(12)从敏感器1当选主敏感器，当前姿态确定周期结束，返回步骤(2)，进入下一姿态确定周期。
进一步的，步骤(1)中的姿态确定系统初始化与姿态确定系统主从敏感器选举，包括以下步骤：
(1-1)姿态确定系统初始化，进行姿态确定系统网络的构建：各智能敏感器通过加入同一无线网络进行相互链接，组成姿态确定系统网络。姿态确定系统网络的拓扑结构不唯一；
(1-2)各智能敏感器通过步骤(1-1)构建的姿态确定系统网络向其他智能敏感器广播各自的状态信息，并对其他智能敏感器的状态信息进行存储；
(1-3)智能GPS通过姿态确定系统网络向网络下的其他智能敏感器广播时间同步信号，各智能敏感器根据时间同步信号进行时间同步设置；
(1-4)根据各智能敏感器精度、可靠性等确定其优先级。具体规则为：先根据各智能敏感器的精度高低确定其各自的优先级的高低，当出现精度相同的情况，根据可靠性的高低确定；
(1-5)根据步骤(1-4)获得的优先级，将姿态确定系统网络下的各智能敏感器依照优先级从高到低的顺序，分成主敏感器及从敏感器1，从敏感器2，从敏感器3，从敏感器4…从敏感器N，根据使用的智能敏感器的数量确定；
(1-6)将步骤(1-5)中的选举结果发布给各智能敏感器。
进一步的，步骤(2)中的航天器姿态确定包括以下步骤：
(2-1)航天器姿态确定开始，主敏感器接收从敏感器数据直至接收完毕；
(2-2)存储智能星敏感器、智能太阳敏感器、智能磁强计和智能陀螺的测量数据；
(2-3)判断智能星敏感器是否观测到两个及以上恒星矢量，若是，进入步骤(2-9)；否则进入步骤(2-4)；
(2-4)根据步骤(3)和步骤(5)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器和智能磁强计是否均发生故障，若是，进入步骤(2-7)；否则进入步骤(2-5)；
(2-5)判断智能星敏感器是否观测到一个恒星矢量，若是，进入步骤(2-8)；否则进入步骤(2-6)；
(2-6)根据步骤(3)和步骤(5)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器和智能磁强计是否均正常，若不是，进入步骤(2-7)，若均正常，选取智能太阳敏感器观测矢量和智能磁强计观测矢量，进入步骤(2-9)；
(2-7)根据步骤(3)和步骤(5)中的故障诊断结果，判断智能陀螺是否故障，若故障，姿态确定系统进入保护模式，进入步骤(712)；如无故障，利用智能陀螺数据，基于前一周期航天器姿态信息，积分得到当前航天器姿态信息，进入步骤(2-11)；
(2-8)根据步骤(3)和步骤(5)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器是否故障，若未故障，选取智能星敏感器观测矢量和智能太阳敏感器观测矢量；若发生故障，选取智能星敏感器观测矢量和智能磁强计观测矢量；
(2-9)通过前一步骤得到的观测矢量计算航天器姿态信息，采用的姿态确定算法不唯一；
(2-10)根据上步计算得到的航天器姿态信息及步骤(2-2)中存储的智能陀螺角速度测量信息，估计航天器最优姿态和姿态角速度，采用的姿态最优估计方法不唯一；
(2-11)存储航天器姿态信息；
(2-12)航天器姿态确定结束。
进一步的，步骤(10)中智能敏感器故障处理包括以下步骤：
(10-1)智能敏感器故障处理开始，并行进入步骤(10-2)和步骤(10-4)；
(10-2)将故障的智能敏感器移出姿态确定系统；
(10-3)故障的智能敏感器进行故障自恢复：敏感器通过自身的处理器对故障部分进行故障诊断，并设计可行的故障处理方法，进入步骤(10-7)；
(10-4)在过顶地面站时，向地面站发送智能敏感器故障信息；
(10-5)地面站根据智能敏感器故障信息，利用地面站强大的运算能力设计可行的故障处理方法，对故障的智能敏感器进行辅助故障诊断；
(10-6)恢复策略：故障的智能敏感器根据步骤(10-3)和步骤(10-5)设计的故障处理方法进行故障排除；
(10-7)根据步骤(10-6)的故障排除结果判断故障的智能敏感器是否无法恢复，若能够恢复，进入步骤(10-8)；若无法恢复，将故障的智能敏感器进行隔离，进入步骤(10-10)；
(10-8)故障的智能敏感器经过步骤(10-6)的故障排除，恢复后重新接入姿态确定系统；
(10-9)根据步骤(1-4)重新计算各智能敏感器优先级，主敏感器不变，根据新的优先级，按照优先级从高到低的方式确定从敏感器1，从敏感器2，从敏感器3，从敏感器4…从敏感器N，根据使用的智能敏感器的数量确定N值；
(10-10)智能敏感器故障处理结束。
其中，智能敏感器包括智能星敏感器、智能太阳敏感器、智能磁强计、智能陀螺和智能GPS，智能敏感器的种类不唯一，根据航天器的设计需求增减；各智能敏感器通过加入同一无线网络进行相互链接，组成姿态确定系统网络；姿态确定系统网络的拓扑结构不唯一。
其中，姿态确定系统通过动态选举的方式自主确定主敏感器以及从敏感器1，从敏感器2，从敏感器3，从敏感器4…从敏感器N，根据使用的智能敏感器的数量确定N的值；主敏感器承担的任务调度功能，即将数据处理任务分散到从敏感器以进行分布式计算。
有益效果：与现有技术相比，本发明将系统的复杂度从系统级变为分系统级，使系统得以简化以支持未来航天器即插即用、快速测试、大规模制造和集成等应用需求。目前，国内外尚未有关于基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方面的研究。
附图说明
图1为本发明的基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定系统工作流程图；
图2为本发明的航天器姿态确定流程图；
图3为本发明的智能敏感器故障处理流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定系统，将多个智能敏感器通过无线方式组网构建成分布式姿态确定系统，利用分布式计算将数据处理任务分散到多个智能敏感器，使系统的复杂度从系统级降为分系统级，实现姿态确定系统的无缆化和无星载计算机，从而降低航天器的质量和体积。
智能敏感器包括智能星敏感器、智能太阳敏感器、智能磁强计、智能陀螺和智能GPS等，智能敏感器的种类不唯一，根据航天器的设计需求增减。具体系统功能包括姿态确定系统主从敏感器选举、航天器姿态确定、智能敏感器故障处理。在系统初次运行时进行姿态确定系统主从敏感器选举，随后周期性的进行航天器姿态确定，以获得航天器姿态信息；一旦有智能敏感器发生故障，进行智能敏感器故障处理。
如图1所示，本发明的一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方法，具体功能包括姿态确定系统主从敏感器选举、航天器姿态确定、智能敏感器故障处理。在系统初次运行时进行姿态确定系统主从敏感器选举，随后周期性的进行航天器姿态确定，以获得航天器姿态信息；一旦有智能敏感器发生故障，进行智能敏感器故障处理。具体工作流程包括以下步骤：
(1)姿态确定系统初始化，进行姿态确定系统网络的构建：各智能敏感器通过加入同一无线网络进行相互链接，组成姿态确定系统网络。姿态确定系统网络的拓扑结构不唯一。
(2)各智能敏感器通过步骤(1)构建的姿态确定系统网络向其他智能敏感器广播各自的状态信息，并对其他智能敏感器的状态信息进行存储。
(3)智能GPS通过姿态确定系统网络向网络下的其他智能敏感器广播时间同步信号，各智能敏感器根据时间同步信号进行时间同步设置；
(4)根据各智能敏感器精度、可靠性等确定其优先级。具体规则为：先根据各智能敏感器的精度高低确定其各自的优先级的高低，当出现精度相同的情况，根据可靠性的高低确定；
(5)根据步骤(4)获得的优先级，将姿态确定系统网络下的各智能敏感器依照优先级从高到低的顺序，分成主敏感器及从敏感器1，从敏感器2，从敏感器3，从敏感器4…从敏感器N，从敏感器的数目不定，根据使用的智能敏感器的数量确定N值；
(6)将步骤(5)中的选举结果发布给各智能敏感器；
(7)开始当前姿态确定周期。通过航天器姿态确定获得航天器姿态信息；
(8)主敏感器的处理器模块对主敏感器进行状态测量，根据由故障数据库与故障判断模型组成的故障诊断专家系统进行故障诊断，形成主敏感器健康信息。故障数据库与故障判断模型的建立方式不唯一；
(9)主敏感器将航天器姿态信息和主敏感器健康信息发送给从敏感器和智能执行机构；
(10)各从敏感器的处理器模块对从敏感器进行状态测量，根据由故障数据库与故障判断模型组成的故障诊断专家系统进行故障诊断。故障数据库与故障判断模型的建立方式不唯一。若从敏感器故障，进入步骤(15)；如无故障，进入步骤(11)；
(11)从敏感器判断是否收到主敏感器发送的消息，若收到，进入步骤(12)；若未收到，进入步骤(13)；
(12)根据步骤(8)得到的主敏感器健康信息判断主敏感器是否发生故障，若发生故障，进入步骤(13)；若无故障，当前姿态确定周期结束，返回步骤(7)，进入下一姿态确定周期；
(13)未接受到主敏感器消息的从敏感器向其他从敏感器发送问询，若其他从敏感器收到主敏感器发送的消息，进入步骤(14)；若其他从敏感器也未收到，则并行进入步骤(15)和步骤(16)；
(14)确定未收到主敏感器消息的从敏感器故障；
(15)进行智能敏感器故障处理；
(16)发布主敏感器选举信息；
(17)从敏感器1当选主敏感器，当前姿态确定周期结束，返回步骤(7)，进入下一姿态确定周期。
如图2所示，步骤(7)即图1中A处的航天器姿态确定包括以下步骤：
(7-1)航天器姿态确定开始，主敏感器接收从敏感器数据直至接收完毕；
(7-2)存储智能星敏感器、智能太阳敏感器、智能磁强计和智能陀螺的测量数据；
(7-3)判断智能星敏感器是否观测到两个及以上恒星矢量，若是，进入步骤(7-9)；否则进入步骤(7-4)；
(7-4)根据步骤(8)和步骤(10)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器和智能磁强计是否均发生故障，若是，进入步骤(7-7)；否则进入步骤(7-5)；
(7-5)判断智能星敏感器是否观测到一个恒星矢量，若是，进入步骤(7-8)；否则进入步骤(7-6)；
(7-6)根据步骤(8)和步骤(10)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器和智能磁强计是否均正常，若不是，进入步骤(7-7)，若均正常，选取智能太阳敏感器观测矢量和智能磁强计观测矢量，进入步骤(7-9)；
(7-7)根据步骤(8)和步骤(10)中的故障诊断结果，判断智能陀螺是否故障，若故障，姿态确定系统进入保护模式，进入步骤(7-12)；如无故障，利用智能陀螺数据，基于前一周期航天器姿态信息，积分得到当前航天器姿态信息，式(7-1)为计算公式：
其中，
为当前航天器姿态信息，
为前一周期航天器姿态信息，w(t)为当前周期内的智能陀螺数据。进入步骤(7-11)；
(7-8)根据步骤(8)和步骤(10)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器是否故障，若未故障，选取智能星敏感器观测矢量和智能太阳敏感器观测矢量；若发生故障，选取智能星敏感器观测矢量和智能磁强计观测矢量。
(7-9)通过前一步骤得到的观测矢量计算航天器姿态信息，采用的姿态确定算法不唯一；
(7-10)根据上步计算得到的航天器姿态信息及步骤(7-2)中存储的智能陀螺角速度测量信息，估计航天器最优姿态和姿态角速度，采用的姿态最优估计方法不唯一；
(7-11)存储航天器姿态信息；
(7-12)航天器姿态确定结束。
如图3所示，步骤(15)即图1中B处的智能敏感器故障处理包括以下步骤：
(15-1)智能敏感器故障处理开始，并行进入步骤(15-2)和步骤(15-4)；
(15-2)将故障的智能敏感器移出姿态确定系统；
(15-3)故障的智能敏感器进行故障自恢复：敏感器通过自身的处理器对故障部分进行故障诊断，并设计可行的故障处理方法，进入步骤(15-7)；
(15-4)在航天器过顶地面站时，向地面站发送智能敏感器故障信息；
(15-5)地面站根据智能敏感器故障信息，利用地面站强大的运算能力设计可行的故障处理方法，对故障的智能敏感器进行辅助故障诊断；
(15-6)恢复策略：故障的智能敏感器根据步骤(15-3)和步骤(15-5)设计的故障处理方法进行故障排除；
(15-7)根据步骤(15-6)的故障排除结果判断故障的智能敏感器是否无法恢复，若能够恢复，进入步骤(15-8)；若无法恢复，将故障的智能敏感器进行隔离，进入步骤(15-10)；
(15-8)故障的智能敏感器经过步骤(15-6)的故障排除，恢复后重新接入姿态确定系统；
(15-9)根据步骤(4)重新计算各智能敏感器优先级，主敏感器不变，根据新的优先级，按照优先级从高到低的方式确定从敏感器1，从敏感器2，从敏感器3，从敏感器4…从敏感器N，从敏感器的数目不定，根据使用的智能敏感器的数量确定N值；
(15-10)智能敏感器故障处理结束。
Claims (6)
1.一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)姿态确定系统初始化与姿态确定系统主从敏感器选举；
(2)开始当前姿态确定周期，通过航天器姿态确定获得航天器姿态信息；
(3)主敏感器的处理器模块对主敏感器进行状态测量，根据由故障数据库与故障判断模型组成的故障诊断专家系统进行故障诊断，形成主敏感器健康信息；
(4)主敏感器将航天器姿态信息和主敏感器健康信息发送给从敏感器和智能执行机构；
(5)各从敏感器的处理器模块对从敏感器进行状态测量，根据由故障数据库与故障判断模型组成的故障诊断专家系统进行故障诊断；若从敏感器故障，进入步骤(10)；如无故障，进入步骤(6)；
(6)从敏感器判断是否收到主敏感器发送的消息，若收到，进入步骤(7)；若未收到，进入步骤(8)；
(7)根据步骤(3)得到的主敏感器健康信息判断主敏感器是否发生故障，若发生故障，进入步骤(8)；若无故障，当前姿态确定周期结束，返回步骤(2)，进入下一姿态确定周期；
(8)未接受到主敏感器消息的从敏感器向其他从敏感器发送问询，若其他从敏感器收到主敏感器发送的消息，进入步骤(9)；若其他从敏感器也未收到，则并行进入步骤(10)和步骤(11)；
(9)确定未收到主敏感器消息的从敏感器故障；
(10)进行智能敏感器故障处理；
(11)发布主敏感器选举信息；
(12)从敏感器1当选主敏感器，当前姿态确定周期结束，返回步骤(2)，进入下一姿态确定周期。
2.根据权利要求1所述的一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方法，其特征在于，步骤(1)中的姿态确定系统初始化与姿态确定系统主从敏感器选举，包括以下步骤：
(1-1)姿态确定系统初始化，进行姿态确定系统网络的构建：各智能敏感器通过加入同一无线网络进行相互链接，组成姿态确定系统网络；姿态确定系统网络的拓扑结构不唯一；
(1-2)各智能敏感器通过步骤(1-1)构建的姿态确定系统网络向其他智能敏感器广播各自的状态信息，并对其他智能敏感器的状态信息进行存储；
(1-3)智能GPS通过姿态确定系统网络向网络下的其他智能敏感器广播时间同步信号，各智能敏感器根据时间同步信号进行时间同步设置；
(1-4)根据各智能敏感器精度、可靠性确定其优先级；具体规则为：先根据各智能敏感器的精度高低确定其各自的优先级的高低，当出现精度相同的情况，根据可靠性的高低确定；
(1-5)根据步骤(1-4)获得的优先级，将姿态确定系统网络下的各智能敏感器依照优先级从高到低的顺序，分成主敏感器及从敏感器1，从敏感器2，从敏感器3，从敏感器4…从敏感器N，根据使用的智能敏感器的数量确定；
(1-6)将步骤(1-5)中的选举结果发布给各智能敏感器。
3.根据权利要求1所述的一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方法，其特征在于，步骤(2)中的航天器姿态确定包括以下步骤：
(2-1)航天器姿态确定开始，主敏感器接收从敏感器数据直至接收完毕；
(2-2)存储智能星敏感器、智能太阳敏感器、智能磁强计和智能陀螺的测量数据；
(2-3)判断智能星敏感器是否观测到两个及以上恒星矢量，若是，进入步骤(2-9)；否则进入步骤(2-4)；
(2-4)根据步骤(3)和步骤(5)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器和智能磁强计是否均发生故障，若是，进入步骤(2-7)；否则进入步骤(2-5)；
(2-5)判断智能星敏感器是否观测到一个恒星矢量，若是，进入步骤(2-8)；否则进入步骤(2-6)；
(2-6)根据步骤(3)和步骤(5)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器和智能磁强计是否均正常，若不是，进入步骤(2-7)，若均正常，选取智能太阳敏感器观测矢量和智能磁强计观测矢量，进入步骤(2-9)；
(2-7)根据步骤(3)和步骤(5)中的故障诊断结果，判断智能陀螺是否故障，若故障，姿态确定系统进入保护模式，进入步骤(2-12)；如无故障，利用智能陀螺数据，基于前一周期航天器姿态信息，积分得到当前航天器姿态信息，进入步骤(2-11)；
(2-8)根据步骤(3)和步骤(5)中的故障诊断结果，判断智能太阳敏感器是否故障，若未故障，选取智能星敏感器观测矢量和智能太阳敏感器观测矢量；若发生故障，选取智能星敏感器观测矢量和智能磁强计观测矢量；
(2-9)通过前一步骤得到的观测矢量计算航天器姿态信息，采用的姿态确定算法不唯一；
(2-10)根据上步计算得到的航天器姿态信息及步骤(2-2)中存储的智能陀螺角速度测量信息，估计航天器最优姿态和姿态角速度，采用的姿态最优估计方法不唯一；
(2-11)存储航天器姿态信息；
(2-12)航天器姿态确定结束。
4.根据权利要求1所述的一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方法，其特征在于，步骤(10)中智能敏感器故障处理包括以下步骤：
(10-1)智能敏感器故障处理开始，并行进入步骤(10-2)和步骤(10-4)；
(10-2)将故障的智能敏感器移出姿态确定系统；
(10-3)故障的智能敏感器进行故障自恢复：敏感器通过自身的处理器对故障部分进行故障诊断，并设计可行的故障处理方法，进入步骤(10-7)；
(10-4)在过顶地面站时，向地面站发送智能敏感器故障信息；
(10-5)地面站根据智能敏感器故障信息，利用地面站强大的运算能力设计可行的故障处理方法，对故障的智能敏感器进行辅助故障诊断；
(10-6)恢复策略：故障的智能敏感器根据步骤(10-3)和步骤(10-5)设计的故障处理方法进行故障排除；
(10-7)根据步骤(10-6)的故障排除结果判断故障的智能敏感器是否无法恢复，若能够恢复，进入步骤(10-8)；若无法恢复，将故障的智能敏感器进行隔离，进入步骤(10-10)；
(10-8)故障的智能敏感器经过步骤(10-6)的故障排除，恢复后重新接入姿态确定系统；
(10-9)根据步骤(1-4)重新计算各智能敏感器优先级，主敏感器不变，根据新的优先级，按照优先级从高到低的方式确定从敏感器1，从敏感器2，从敏感器3，从敏感器4…从敏感器N，根据使用的智能敏感器的数量确定N值；
(10-10)智能敏感器故障处理结束。
5.根据权利要求1所述的一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方法，其特征在于，智能敏感器包括智能星敏感器、智能太阳敏感器、智能磁强计、智能陀螺和智能GPS，智能敏感器的种类不唯一，根据航天器的设计需求增减；各智能敏感器通过加入同一无线网络进行相互链接，组成姿态确定系统网络；姿态确定系统网络的拓扑结构不唯一。
6.根据权利要求1所述的一种基于分布式智能敏感器的航天器姿态确定方法，其特征在于，姿态确定系统通过动态选举的方式自主确定主敏感器以及从敏感器1，从敏感器2，从敏感器3，从敏感器4…从敏感器N，根据使用的智能敏感器的数量确定N的值；主敏感器承担的任务调度功能，即将数据处理任务分散到从敏感器以进行分布式计算。
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