CN110488622B - 设备运动的控制方法及装置 - Google Patents
设备运动的控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110488622B CN110488622B CN201910755339.5A CN201910755339A CN110488622B CN 110488622 B CN110488622 B CN 110488622B CN 201910755339 A CN201910755339 A CN 201910755339A CN 110488622 B CN110488622 B CN 110488622B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- control
- motion
- grating
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
- G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B15/00—Systems controlled by a computer
- G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
本发明公开了一种设备运动的控制方法及装置。其中，该方法包括：读取光栅传感器的信号状态；若信号状态指示光栅传感器的光栅信号被遮挡，则确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动；若信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡，则基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定目标设备的轴运动状态，以基于轴运动状态控制目标设备继续运动。本发明解决了相关技术中需要开辟多个子线程来控制设备的启停动作，不仅控制方式复杂，且消耗线程资源较多的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种设备运动的控制方法及装置。
背景技术
相关技术中，对于很多的工业自动化设备，涉及到机械运动控制，都会通过装配光栅传感器进行安全防护，通过光栅传感器来确定设备是否运动到位；即当捕捉到光栅遮挡信号时，当前运动立即停止，当光栅遮挡信号消失，则恢复上一次未完成的运动，通过这种方式,可以检测人工因为操作或其他遮挡物触发的光栅信号，从而有效地控制设备运动的启动和停止。但是这种方式存在很大的控制弊端，当前在实现机械控制时，需要通过至少两个线程来实现运动设备和传感器设备的控制，即需要通过一个包含执行运动函数的主线程来控制设备的运动，还需要为每个光栅传感器另外开辟一个子线程，以通过每个子线程控制传感器工作。这种控制方式，在控制上较为复杂，且另开子线程消耗资源。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种设备运动的控制方法及装置，以至少解决相关技术中需要开辟多个子线程来控制设备的启停动作，不仅控制方式复杂，且消耗线程资源较多的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种设备运动的控制方法，包括：读取光栅传感器的信号状态；若所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号被遮挡，则确定目标设备到位，并控制所述目标设备停止运动；若所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号未被遮挡，则基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定所述目标设备的轴运动状态，以基于所述轴运动状态控制所述目标设备继续运动。
可选地，所述控制方法应用于具备主线程的运动控制设备。
可选地，在读取光栅传感器的信号状态之前，所述控制方法还包括：定义用于记录轴号数据的第一变量和记录坐标数据的第二变量；获取所述目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标；将所述控制轴号写入所述第一变量，并将所述目标坐标写入所述第二变量；调用运动控制设备的运动函数。
可选地，确定所述目标设备到位，并控制所述目标设备停止运动包括：若确定信号光栅信号被遮挡，则将所述光栅信号写入第三变量，其中，所述第三变量用于记录并更新所述光栅信号；控制所述运动控制设备执行停止指令，以控制所述目标设备停止运动。
可选地，在所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号未被遮挡之后，所述控制方法还包括：若第三变量指示上次光栅信号为光栅信号被遮挡，则将所述光栅传感器的光栅信号写入所述第三变量；恢复所述目标设备的运动状态，控制所述目标设备继续运动。
可选地，所述运动控制设备为运动控制卡。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种设备运动的控制装置，包括：读取单元，用于读取光栅传感器的信号状态；第一确定单元，用于在所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号被遮挡，确定目标设备到位，并控制所述目标设备停止运动；第二确定单元，用于在所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号未被遮挡时，基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定所述目标设备的轴运动状态，以基于所述轴运动状态控制所述目标设备继续运动。
可选地，所述控制装置应用于具备主线程的运动控制设备。
可选地，所述控制装置还包括：定义单元，用于在读取光栅传感器的信号状态之前，定义用于记录轴号数据的第一变量和记录坐标数据的第二变量；第一获取单元，用于获取所述目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标；写入单元，用于将所述控制轴号写入所述第一变量，并将所述目标坐标写入所述第二变量；调用单元，用于调用运动控制设备的运动函数。
可选地，所述第一确定单元包括：第一写入模块，用于在确定信号光栅信号被遮挡时，将所述光栅信号写入第三变量，其中，所述第三变量用于记录并更新所述光栅信号；第一控制模块，用于控制所述运动控制设备执行停止指令，以控制所述目标设备停止运动。
可选地，所述控制装置还包括：第二写入模块，用于在所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号未被遮挡之后，若第三变量指示上次光栅信号为光栅信号被遮挡，则将所述光栅传感器的光栅信号写入所述第三变量；恢复模块，用于恢复所述目标设备的运动状态，控制所述目标设备继续运动。
可选地，所述运动控制设备为运动控制卡。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种控制系统，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的设备运动的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的设备运动的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的设备运动的控制方法。
在本发明实施例中，采用读取光栅传感器的信号状态，若信号状态指示光栅传感器的光栅信号被遮挡，则确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动，若信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡，则基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定目标设备的轴运动状态，以基于轴运动状态控制目标设备继续运动。在本发明实施例中，可以通过一种循环结合函数递归的方式，仅需要在运动的主线程中查询光栅信号，并根据光栅信号精确控制设备的运动，该种控制方式无需另外重开子线程，可减少资源的占用，且控制方式更为简单,提高设备操作的安全性，从而解决相关技术中需要开辟多个子线程来控制设备的启停动作，不仅控制方式复杂，且消耗线程资源较多的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的设备运动的控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的设备运动的控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种设备运动的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种可选的设备运动的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，读取光栅传感器的信号状态；
步骤S104，若信号状态指示光栅传感器的光栅信号被遮挡，则确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动；
步骤S106，若信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡，则基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定目标设备的轴运动状态，以基于轴运动状态控制目标设备继续运动。
通过上述步骤，可以采用读取光栅传感器的信号状态，若信号状态指示光栅传感器的光栅信号被遮挡，则确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动，若信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡，则基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定目标设备的轴运动状态，以基于轴运动状态控制目标设备继续运动。在该实施例中，可以通过一种循环结合函数递归的方式，仅需要在运动的主线程中查询光栅信号，并根据光栅信号精确控制设备的运动，该种控制方式无需另外重开子线程，可减少资源的占用，且控制方式更为简单,提高设备操作的安全性，从而解决相关技术中需要开辟多个子线程来控制设备的启停动作，不仅控制方式复杂，且消耗线程资源较多的技术问题。
本发明实施例中的控制方法可应用于具备主线程的运动控制设备，通过将光栅信号的状态绑定到运动控制中，仅仅在运动主线程中就可以完成精确控制，控制方式简化。
下面结合各步骤对本发明实施例进行详细说明。
作为本发明可选的实施例，在读取光栅传感器的信号状态之前，控制方法还包括：定义用于记录轴号数据的第一变量和记录坐标数据的第二变量；获取目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标；将控制轴号写入第一变量，并将目标坐标写入第二变量；调用运动控制设备的运动函数。
本发明实施例中，对于运动控制设备的类型和型号不做具体限定，以每一种实现运动控制的设备为例进行说明，该运动控制设备包括但不限于：运动控制卡。
例如，预先定义两个类型为int的变量axis(将axis作为第一变量)和distance(将该distance作为第二变量)，分别用于记录当前运动对应的控制轴号和目标坐标；再定义一个类型为bool的变量signal(将该signal作为第三变量)，用于记录上一次获取的光栅信号。然后，写入当前运动的控制轴号和目标坐标到变量axis和distance中，调用运动控制设备的运动函数。
步骤S102，读取光栅传感器的信号状态。
在本发明实施例中，可以通过调用运动控制设备的状态读取函数来获取当前光栅传感器的信号状态。例如，调用运动控制卡的IO状态读取函数(LTDMC.dmc_read_inport(WORD CardNo，WORD bitno)，其中CardNo为运动控制卡卡号，bitno为输入端口号)，以获取当前光栅的信号状态。
步骤S104，若信号状态指示光栅传感器的光栅信号被遮挡，则确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动。
在判断光栅传感器的信号状态时，若光栅信号为遮挡状态，则确定此时设备已进入到目标位置，可以进行下一步操作了。
可选的，确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动包括：若确定信号光栅信号被遮挡，则将光栅信号写入第三变量，其中，第三变量用于记录并更新光栅信号；控制运动控制设备执行停止指令，以控制目标设备停止运动。
例如，将光栅信号写入signal，并调用运动控制卡执行停止函数对应的指令，然后继续回到读取光栅传感器的信号状态的步骤。
步骤S106，若信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡，则基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定目标设备的轴运动状态，以基于轴运动状态控制目标设备继续运动。
在确定信号状态指示光栅信号未被遮挡时，可选的，在信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡之后，控制方法还包括：若第三变量指示上次光栅信号为光栅信号被遮挡，则将光栅传感器的光栅信号写入第三变量；恢复目标设备的运动状态，控制目标设备继续运动。
即可以在signal记录上次为光栅遮挡状态，则把光栅信号写入signal，同时需要恢复未完成的运动；然后可以继续将读取的控制轴号和目标坐标写入到第一变量和第二变量。
而若signal记录上次为光栅未遮挡信号，即运动仍在进行，则调用运动控制卡的运动状态函数，判断目标设备的轴运动状态，直至运动到目标位置，通过信号状态指示运动完成。
本发明实施例中，可以大量减少子线程的开辟，仅仅需要在主线程中实现设备的运动控制即可，通过一种循环结合函数递归的形式，仅需要在运动的主线程中查询光栅信号，并根据光栅信号精确控制运动，不需另外重开子线程，可减少资源的占用，编程实现方法简单，可推广到涉及运动控制的相关应用中。
图2是根据本发明实施例的一种可选的设备运动的控制装置的示意图，如图2所示，该控制装置可以包括：读取单元21，第一确定单元23，第二确定单元25，其中，
读取单元21，用于读取光栅传感器的信号状态；
第一确定单元23，用于在信号状态指示光栅传感器的光栅信号被遮挡，确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动；
第二确定单元25，用于在信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡时，基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定目标设备的轴运动状态，以基于轴运动状态控制目标设备继续运动。
上述设备运动的控制装置，可以通过读取单元21读取光栅传感器的信号状态，并通过第一确定单元23在信号状态指示光栅传感器的光栅信号被遮挡时，确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动，通过第二确定单元25在信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡时，基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定目标设备的轴运动状态，以基于轴运动状态控制目标设备继续运动。在该实施例中，可以通过一种循环结合函数递归的方式，仅需要在运动的主线程中查询光栅信号，并根据光栅信号精确控制设备的运动，该种控制方式无需另外重开子线程，可减少资源的占用，且控制方式更为简单,提高设备操作的安全性，从而解决相关技术中需要开辟多个子线程来控制设备的启停动作，不仅控制方式复杂，且消耗线程资源较多的技术问题。
可选的，控制装置应用于具备主线程的运动控制设备。
另一种可选的，控制装置还包括：定义单元，用于在读取光栅传感器的信号状态之前，定义用于记录轴号数据的第一变量和记录坐标数据的第二变量；第一获取单元，用于获取目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标；写入单元，用于将控制轴号写入第一变量，并将目标坐标写入第二变量；调用单元，用于调用运动控制设备的运动函数。
作为本发明可选的实施例，第一确定单元包括：第一写入模块，用于在确定信号光栅信号被遮挡时，将光栅信号写入第三变量，其中，第三变量用于记录并更新光栅信号；第一控制模块，用于控制运动控制设备执行停止指令，以控制目标设备停止运动。
可选的，控制装置还包括：第二写入模块，用于在信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡之后，若第三变量指示上次光栅信号为光栅信号被遮挡，则将光栅传感器的光栅信号写入第三变量；恢复模块，用于恢复目标设备的运动状态，控制目标设备继续运动。
可选的，运动控制设备为运动控制卡。
上述的设备运动的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述读取单元21，第一确定单元23，第二确定单元25等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来精确控制目标设备的运动，减少线程调用，提高操作的安全性。
上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种控制系统，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的设备运动的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的设备运动的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的设备运动的控制方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：读取光栅传感器的信号状态；若信号状态指示光栅传感器的光栅信号被遮挡，则确定目标设备到位，并控制目标设备停止运动；若信号状态指示光栅传感器的光栅信号未被遮挡，则基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定目标设备的轴运动状态，以基于轴运动状态控制目标设备继续运动。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种设备运动的控制方法，其特征在于，应用于具备主线程的运动控制设备，包括：
读取光栅传感器的信号状态；
若所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号被遮挡，则确定目标设备到位，并控制所述目标设备停止运动；
若所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号未被遮挡，则基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定所述目标设备的轴运动状态，以基于所述轴运动状态控制所述目标设备继续运动，
在读取光栅传感器的信号状态之前，所述控制方法还包括：定义用于记录轴号数据的第一变量和记录坐标数据的第二变量；获取所述目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标；将所述控制轴号写入所述第一变量，并将所述目标坐标写入所述第二变量；调用运动控制设备的运动函数。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，确定所述目标设备到位，并控制所述目标设备停止运动包括：
若确定信号光栅信号被遮挡，则将所述光栅信号写入第三变量，其中，所述第三变量用于记录并更新所述光栅信号；
控制所述运动控制设备执行停止指令，以控制所述目标设备停止运动。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号未被遮挡之后，所述控制方法还包括：
若第三变量指示上次光栅信号为光栅信号被遮挡，则将所述光栅传感器的光栅信号写入所述第三变量；
恢复所述目标设备的运动状态，控制所述目标设备继续运动。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述运动控制设备为运动控制卡。
5.一种设备运动的控制装置，其特征在于，应用于具备主线程的运动控制设备，包括：
读取单元，用于读取光栅传感器的信号状态；
第一确定单元，用于在所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号被遮挡，确定目标设备到位，并控制所述目标设备停止运动；
第二确定单元，用于在所述信号状态指示所述光栅传感器的光栅信号未被遮挡时，基于目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标，确定所述目标设备的轴运动状态，以基于所述轴运动状态控制所述目标设备继续运动，
所述控制装置还包括：定义单元，用于在读取光栅传感器的信号状态之前，定义用于记录轴号数据的第一变量和记录坐标数据的第二变量；第一获取单元，用于获取所述目标设备在当前运动过程中的控制轴号和目标坐标；写入单元，用于将所述控制轴号写入所述第一变量，并将所述目标坐标写入所述第二变量；调用单元，用于调用运动控制设备的运动函数。
6.一种控制系统，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至5中任意一项所述的设备运动的控制方法。
7.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的设备运动的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910755339.5A CN110488622B (zh) | 2019-08-15 | 2019-08-15 | 设备运动的控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910755339.5A CN110488622B (zh) | 2019-08-15 | 2019-08-15 | 设备运动的控制方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110488622A CN110488622A (zh) | 2019-11-22 |
| CN110488622B true CN110488622B (zh) | 2022-09-23 |
Family
ID=68551323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910755339.5A Active CN110488622B (zh) | 2019-08-15 | 2019-08-15 | 设备运动的控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110488622B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5422991A (en) * | 1992-09-22 | 1995-06-06 | International Business Machines Corporation | Parallel vector generator and triangle generator incorporating same |
| CN103148890A (zh) * | 2013-01-18 | 2013-06-12 | 华南师范大学 | 基于光纤和无线传输的传感监测系统 |
| CN103162081A (zh) * | 2011-12-09 | 2013-06-19 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 安全光栅 |
| CN103245283A (zh) * | 2013-04-11 | 2013-08-14 | 中国葛洲坝集团股份有限公司 | 水轮机组轴线摆度精确连续测量处理的方法 |
| CN103293558A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-09-11 | 合肥汉翔电子科技有限公司 | 综合光电探测系统 |
| CN105806251A (zh) * | 2016-03-11 | 2016-07-27 | 西北工业大学 | 基于线激光传感器的四轴测量系统及其测量方法 |
| CN108312176A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-07-24 | 珠海格力智能装备有限公司 | 平衡缸组件及具有其的机器人 |
| CN109357620A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-02-19 | 广东好太太科技集团股份有限公司 | 一种行程检测及判断运动方向的装置 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8540493B2 (en) * | 2003-12-08 | 2013-09-24 | Sta-Rite Industries, Llc | Pump control system and method |
| CN100557536C (zh) * | 2007-12-28 | 2009-11-04 | 中国地质大学（武汉） | 多工位数控雕刻专用控制系统 |
| CN101639682B (zh) * | 2008-07-31 | 2012-08-29 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机台变速运动控制系统及方法 |
| JP5411478B2 (ja) * | 2008-10-03 | 2014-02-12 | 古野電気株式会社 | レーダ装置 |
| US8489210B2 (en) * | 2009-03-24 | 2013-07-16 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Electronic operator interface based controller and device automatic downloads |
| CN201456107U (zh) * | 2009-05-18 | 2010-05-12 | 上海中沪电子有限公司 | 适用于自动程序裁切的切纸机安全光栅 |
| CN101620413B (zh) * | 2009-07-28 | 2011-04-20 | 上海奈凯电子科技有限公司 | 数控机床系统中实现三个z轴联动控制的方法 |
| CN103207185A (zh) * | 2012-01-11 | 2013-07-17 | 宝山钢铁股份有限公司 | 钢卷端部质量检测系统及方法 |
| JP2014006194A (ja) * | 2012-06-26 | 2014-01-16 | Canon Inc | 構造体の製造方法 |
| CN103273425A (zh) * | 2013-05-14 | 2013-09-04 | 东华大学 | 一种cbn砂轮轨迹修整装置 |
| CN203453755U (zh) * | 2013-08-20 | 2014-02-26 | 上海信索传感器有限公司 | 一种安全光栅智能控制系统 |
| US10161646B2 (en) * | 2014-11-17 | 2018-12-25 | Sears Brands, L.L.C. | Sensors for detecting presence, occupancy, and/or motion and related systems and methods |
| CN108762197B (zh) * | 2018-06-14 | 2019-12-31 | 杭州电子科技大学 | 基于plc的运动控制方法和运动控制器 |
| CN109634218B (zh) * | 2018-08-01 | 2022-02-01 | 广州市机电高级技工学校（广州市机电技师学院、广州市机电高级职业技术培训学院） | 一种具有自学习功能的多轴智能钻床控制系统 |
-
2019
- 2019-08-15 CN CN201910755339.5A patent/CN110488622B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5422991A (en) * | 1992-09-22 | 1995-06-06 | International Business Machines Corporation | Parallel vector generator and triangle generator incorporating same |
| CN103162081A (zh) * | 2011-12-09 | 2013-06-19 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 安全光栅 |
| CN103148890A (zh) * | 2013-01-18 | 2013-06-12 | 华南师范大学 | 基于光纤和无线传输的传感监测系统 |
| CN103245283A (zh) * | 2013-04-11 | 2013-08-14 | 中国葛洲坝集团股份有限公司 | 水轮机组轴线摆度精确连续测量处理的方法 |
| CN103293558A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-09-11 | 合肥汉翔电子科技有限公司 | 综合光电探测系统 |
| CN105806251A (zh) * | 2016-03-11 | 2016-07-27 | 西北工业大学 | 基于线激光传感器的四轴测量系统及其测量方法 |
| CN108312176A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-07-24 | 珠海格力智能装备有限公司 | 平衡缸组件及具有其的机器人 |
| CN109357620A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-02-19 | 广东好太太科技集团股份有限公司 | 一种行程检测及判断运动方向的装置 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| Shimizu, Y等.A Liquid-Surface-Based Three-Axis Inclination Sensor for Measurement of Stage Tilt Motions.《SENSORS》.2018,第18卷(第2期), * |
| 光纤光栅振动传感及在电力线运动监测中应用的研究;史鹏翔;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》;20130715(第07期);全文 * |
| 基于光纤光栅的铣削力测量方法基础研究;王颜;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅰ辑》;20121115(第11期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110488622A (zh) | 2019-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8875165B2 (en) | Computing device having a DLL injection function, and DLL injection method | |
| CN107515808A (zh) | 日志记录方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质 | |
| CN107479872B (zh) | 安卓动画集合播放方法、存储介质、电子设备及系统 | |
| CN110362483A (zh) | 性能数据采集方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN106951298A (zh) | 一种提升应用启动速度的方法和装置 | |
| CN107608609B (zh) | 一种事件对象发送方法与装置 | |
| CN109101298B (zh) | Windows跨进程窗口管理方法、存储介质、电子设备及系统 | |
| CN100334561C (zh) | 程序调试装置、程序调试方法 | |
| CN108984328B (zh) | 一种堆栈回溯的方法及装置 | |
| CN109597755A (zh) | 文本显示的检测方法、装置、存储介质和电子设备 | |
| CN106681897A (zh) | 一种代码调试方法及装置 | |
| CN111168688B (zh) | 一种机器人动作的回放方法及装置 | |
| CN107423095B (zh) | 适配硬件的数据处理方法、装置、存储介质和计算机设备 | |
| CN110488622B (zh) | 设备运动的控制方法及装置 | |
| CN105446752B (zh) | 应用程序中控件的触发方法、装置及移动终端 | |
| CN105100901B (zh) | 一种虚拟存储卡配置方法及系统 | |
| CN109862295B (zh) | Gif生成方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN109426702B (zh) | iOS平台文件读取保护方法、存储介质、电子设备及系统 | |
| CN111399836B (zh) | 修改页面属性的方法及装置 | |
| CN112947828A (zh) | 控件的显示方法及装置 | |
| CN115659340A (zh) | 一种仿冒小程序识别方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN115688102A (zh) | 窗口的处理方法、装置、处理器及电子设备 | |
| CN104714806A (zh) | 基于人机界面系统的脚本处理方法及装置 | |
| CN109143983B (zh) | 嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置 | |
| CN104932885B (zh) | 一种信息处理方法及电子设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |