CN110480173B - 一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装及固定方法 - Google Patents
一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装及固定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110480173B CN110480173B CN201910792422.XA CN201910792422A CN110480173B CN 110480173 B CN110480173 B CN 110480173B CN 201910792422 A CN201910792422 A CN 201910792422A CN 110480173 B CN110480173 B CN 110480173B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lattice
- workpiece
- control system
- pressing
- dot matrix
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/20—Bonding
- B23K26/21—Bonding by welding
- B23K26/24—Seam welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
本发明提供了一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装及控制方法，属于激光焊接工装技术领域，解决现有专用工装返修调整甚至重新制造造成的产品更新周期长、累计成本高、反应速度慢、效率较低等问题。本发明的工装包括：点阵支撑系统、点阵压紧系统、控制系统、基座和基板，点阵支撑系统由多个点阵支撑单元组成，点阵压紧系统由多个点阵压紧单元组成，每个点阵压紧单元和点阵支撑单元单独接入控制系统，且均由壳体、伺服电机、末端托盘和滑动螺杆构成。本发明提供的柔性焊接工装用于弯曲形面结构工件的固定。
Description
技术领域
本发明涉及激光焊接工装技术领域，尤其涉及一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装及固定方法。
背景技术
目前的激光焊接工装以专用工装为主，即针对单个工件的焊接工艺需求而专门设计单套工装，且通常为专用工装，柔性低，对不同零件的适应性不强，整个工装设计制造需经历反复讨论设计、验证、制造、调试、返修等流程。
随着当下市场对产品专业化、个性化、多样化需求的快速提升，产品结构设计更迭换代的速度也日益加快。对于传统的专用工装的设计方式，产品结构的每次更换，对应的专用工装也需返修调整甚至重新制造，造成了产品更新周期长、累计成本高、反应速度慢、效率较低等问题。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装，用以解决现有专用工装返修调整甚至重新制造造成的产品更新周期长、累计成本高、反应速度慢、效率较低等问题。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
本发明提供了一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装，工装包括：点阵支撑系统、点阵压紧系统、控制系统、基座和基板；
点阵支撑系统位于基座上部，且与基座固定连接；
点阵支撑系统由多个矩阵排列的点阵支撑单元组成，每个点阵支撑单元均单独接入控制系统；
点阵压紧系统由多个矩阵排列的点阵压紧单元组成，每个点阵压紧单元均单独接入控制系统；
点阵压紧系统的上部固定于基板上，点阵压紧系统位于待焊工件的上部；基板为高度能够调整的基板。
在一种可能的设计中，点阵压紧单元由壳体、伺服电机、末端托盘和第一滑动螺杆构成；
伺服电机安装于壳体内部；
第一滑动螺杆安装于壳体内部，且在竖直方向上高于壳体，能够在竖直方向伸缩；
末端托盘位于第一滑动螺杆的末端，直接与待焊工件表面接触，末端托盘可绕尖端状的根部任意摆动。
在一种可能的设计中，点阵支撑单元由壳体、伺服电机、末端托盘和第二滑动螺杆组成；
伺服电机安装于壳体内部；
第二滑动螺杆位于壳体内部，且在竖直方向上高于壳体，第二滑动螺杆能够在竖直方向伸缩；
末端托盘位于第二滑动螺杆的末端，直接与待焊工件表面接触，末端托盘能够绕尖端状的根部任意摆动。
在一种可能的设计中，点阵支撑单元和点阵压紧单元均集成有压力传感器，能够通过有线或无线信号传输装置将压力信号发送至控制系统。
在一种可能的设计中，控制系统是指由工业计算机构成的计算机控制系统，控制系统与工装通过总线连接并实现信号的通讯。
本发明还提供了一种弯曲形面结构工件的固定方法，具体包括如下步骤：
S1、采用三维建模软件根据待焊工件模型计算点阵式柔性支撑系统中各点阵支撑单元抬起的高度及各点阵压紧单元下压的距离；
S2、将待焊工件装配至工装，并根据S1中计算的抬起的高度及下压的距离，通过控制系统对工装进行初步调整，使各末端托盘所处的位置与工件的型面匹配；
S3、根据各点阵支撑单元中的压力传感器反馈的压力值进行二次调整至点阵支撑单元受力均衡，并达到设定值，设定值为根据实际情况设置的点阵支撑单元与待焊工件之间的支撑力，待焊工件的下表面与点阵支撑系统贴合完备；
S4、根据各点阵压紧单元中的压力传感器反馈的压力值进行二次调整至点阵压紧单元受力均衡，并达到设定值，设定值为根据实际情况设置的点阵压紧单元与待焊工件之间的压紧力，待焊工件的上表面与点阵压紧系统贴合完备。
在一种可能的设计中，步骤S2中，初步调整过程具体为：在控制系统中设置各点阵支撑单元抬起的高度及各点阵压紧单元下压的距离，并发送给各伺服电机，各伺服电机分别带动第二滑动螺杆在竖直方向运动至设定距离；
所述末端托盘自动转变角度至该结构的末端表面与待焊工件表面贴合；
在初步调整过程中，针对工件结构，在调整点阵支撑单元或点阵压紧单元时，而其余的压紧单元则保持原始位置。
在一种可能的设计中，步骤S3中，二次调整过程具体为：在控制系统中建立设定值，若点阵支撑单元的支撑力反馈值低于设定值，则控制系统控制其第二滑动螺杆抬高，压力传感器传输数值增大，直至压力传感器的数值达到设定值；若支撑单元的支撑力反馈值高于设定值，则控制系统控制第二滑动螺杆降低，直至支撑力反馈值等于设定值。
在一种可能的设计中，步骤S4中，二次调整过程具体为：在控制系统中建立设定值，若点阵压紧单元的压紧力反馈值低于设定值，则控制系统控制伺服电机，伺服电机带动第一滑动螺杆抬高，压力传感器传输数值增大，直至压紧力传感器的反馈值与设定值相同；若点阵压紧单元的支撑力反馈值高于设定值，则控制系统控制伺服电机，伺服电机带动第一滑动螺杆降低，直至压紧力传感器的反馈值与设定值相同。
在一种可能的设计中，点阵压紧系统压紧完毕后能够对工件实施激光焊接过程；
点阵压紧系统中每个点阵压紧单元均能够单独控制升降；
在控制系统的连续控制下，焊接轨迹上的各个末端托盘依次按此方式进行主动避让，且焊接过程中不发生停顿或中止；
在焊接过程中，当激光焊接末端执行器运动至点阵压紧单元前方的设定位置时，控制系统控制该点阵压紧单元的第一滑动螺杆带动末端托盘自动抬起避让出焊缝，待激光末端执行器继续沿焊缝轨迹行走完成此处的焊接，运动到该点阵压紧单元后方的设定位置时，控制系统控制该点阵压紧单元的第一滑动螺杆下压带动末端托盘再次压紧；设定位置根据实际情况及模拟结果设置。
本发明技术方案至少能够实现以下效果之一：
1、本发明通过将点阵支撑系统设计成由若干个矩阵排列的点阵支撑单元组成，并将每个点阵支撑单元单独接入控制系统中，从而实现工装的控制系统单独控制每个点阵支撑单元；通过控制每个点阵支撑单元上部滑动螺杆的高度，并将滑动螺杆上的末端托盘设计成可绕其尖端状的根部任意摆动，使末端托盘能够良好贴合工件表面，进而根据工件形状的不同调整各点阵支撑单元，实现柔性支撑，大幅减少了零件背部支撑胎膜的加工数量，降低了制造成本和加工周期。
2、本发明通过将点阵压紧系统设计成由若干个矩阵排列的点阵压紧单元组成，并将每个点阵压紧单元单独接入控制系统中，从而实现工装的控制系统单独控制每个点阵支撑单元；通过控制每个点阵支撑单元上部滑动螺杆的高度，并将滑动螺杆上的末端托盘设计成可绕其尖端状的根部任意摆动，使末端托盘能够良好贴合工件表面，进而根据工件形状的不同调整各点阵支撑单元，实现柔性压紧，并实现焊接路径上对激光焊接末端执行器的自主避让，待末端执行器行驶过后，点阵压紧单元紧接着压紧焊缝周围，以控制焊缝焊后的形变，提升了焊接的灵活性。
3、通过将点阵支撑系统和点阵压紧系统的配合使用，能够实现单套工装应对多套工件的装配，减少工装设计、返修次数和累计制造周期，减少累计成本，提高工件结构变更的反应速度。
本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1为一种弯曲形面结构工件的柔性激光焊接工装结构示意图。
附图标记：
1-基座；2-点阵支撑单元；3-点阵压紧单元；4-待焊工件；5-末端托盘；61-第一滑动螺杆；62-第二滑动螺杆。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
实施例1
本发明实施例1提供了一种弯曲形面结构工件的柔性激光焊接工装，该系统包括：点阵支撑系统、点阵压紧系统、控制系统、基座1和基板，如图1所示。
基座1位于柔性激光焊接工装最底部，点阵支撑系统位于基座1上部，与基座1固定连接。基座1的材质优选为钢材，尺寸根据实际需求设计，优选为1m×1m至3m×3m。
点阵支撑系统由多个矩阵排列的点阵支撑单元2组成，点阵支撑系统主要用于为待焊工件4背部提供支撑，每个点阵支撑单元2均单独接入控制系统中，均能够实现独立控制的效果。可根据具体设计需求设计点阵支撑单元2的位置及数量，优选阵列为5×5至10×10的方阵式，材质优选为不锈钢材质。
每个点阵支撑单元2均由壳体、伺服电机、末端托盘5和第二滑动螺杆62组成。壳体的形状不做要求，优选为长方形或圆柱形；伺服电机安装于壳体内部，安装位置优选为壳体靠近底部位置；第二滑动螺杆62位于壳体内部，且竖直方向高于壳体，第二滑动螺杆62优选为电动缸形式，能够在竖直方向伸缩；末端托盘5位于第二滑动螺杆62的末端，直接与位于其上部的待焊工件4表面接触。末端托盘5可绕其尖端状的根部任意摆动。其末端托盘5形状优选为矩形、圆柱形或球形，材质优选为橡胶、陶瓷或铝合金等。
点阵支撑单元2集成有压力传感器，压力传感器位置不作要求，优选为安装在圆柱状的第二滑动螺杆62内部，能够通过有线或无线信号传输装置将压力信号发送至控制系统，可感知并反馈支撑力的大小至控制系统，通过控制系统控制，可根据设定值自动调整支撑力使其在稳定在小范围内保持稳定，防止支撑力过大或过小。设定值为根据实际需求设置的点阵支撑单元2与被焊工件4之间的支撑力。
点阵压紧系统的结构与点阵支撑系统相似，由若干点阵压紧单元3呈矩阵式组成，每个点阵压紧单元3均由壳体、伺服电机、末端托盘5和第一滑动螺杆61构成。壳体的形状不做要求，优选为长方形或圆柱形；伺服电机安装于壳体内部，安装位置优选为壳体靠近顶部位置；第一滑动螺杆61安装于壳体内部，且在竖直方向上高于壳体，优选为电动缸形式，能够在竖直方向伸缩；末端托盘5位于第一滑动螺杆61的末端，直接与位于其上部的待焊工件4表面接触。末端托盘5可绕其尖端状的根部任意摆动。其末端托盘5形状优选为矩形、圆柱形或球形，材质优选为橡胶、陶瓷或铝合金等。
每个点阵压紧单元3上均集成有压力传感器，压力传感器位置不作要求，优选安装在圆柱状的第一滑动螺杆61内部，能够通过有线或无线信号传输装置将压力信号发送至控制系统，可感知并反馈压紧力的大小至控制系统，通过控制系统控制，在压紧过程中可根据设定值自动调整压紧力使其在稳定在小范围内保持稳定，防止压紧力过大或过小。设定值为根据实际需求设置的点阵压紧单元3与被焊工件4之间的压力。
每个点阵压紧单元3均单独接入控制系统中，达到均可以独立控制的效果。可根据具体设计需求来设计点阵压紧单元3的位置及数量，点阵压紧单元3优选为5×5至10×10的方阵式，材质优选为不锈钢材质。
点阵压紧系统的上部固定于基板上，基板能够调整高度，并固定在一定高度，优选为金属材质，点阵压紧系统位于待焊工件4的上部。
工装的控制系统是指由工业计算机构成的计算机控制系统，其与工装通过总线连接并实现信号的通讯，控制系统的放置位置不做限定，也可实现远程控制。
实施例2
本发明实施例2涉及一种弯曲形面结构工件的柔性激光焊接工装的控制使用方法：
S1、采用三维建模软件根据待焊工件模型计算点阵式柔性支撑系统中各点阵支撑单元2抬起的高度及各点阵压紧单元3下压的距离，三维建模软件优选为UG、SolidWorks的计算距离功能。
S2、将待焊工件4装配至工装，并根据S1中计算的各点阵支撑单元2抬起的高度及各点阵压紧单元3下压的距离，通过控制系统对工装进行初步调整，使各末端托盘5所处的位置基本可与工件的型面匹配。
初步调整过程具体为：在控制系统中设置各点阵支撑单元2抬起的高度及各点阵压紧单元3下压的距离，并发送给各伺服电机，各伺服电机分别带动第一滑动螺杆61和第二滑动螺杆62在竖直方向运动至设定距离。末端托盘5会自动转变角度至该结构的末端表面与待焊工件4表面贴合。
在初步调整过程中，可针对工件结构，在调整某个点阵支撑单元2或点阵压紧单元3时，而其余的压紧单元则保持原始位置。
S3、根据各点阵支撑单元2中的压力传感器反馈的压力值进行二次调整至点阵支撑单元2受力均衡，并达到设定值，设定值为根据实际情况设置的点阵支撑单元2与待焊工件4之间的支撑力，待焊工件4的下表面与点阵支撑系统贴合完备。通过此方法可减少工装自动调整各点阵支撑单元2与各点阵压紧单元3高度所带来的控制系统的计算量。
二次调整过程具体为：在控制系统中建立设定值，若点阵支撑单元2的支撑力反馈值低于设定值，则控制系统控制其第二滑动螺杆62抬高，压力传感器传输数值增大，直至压力传感器的数值达到设定值；若某个支撑单元2的支撑力反馈值高于设定值，则控制系统控制第二滑动螺杆62降低，直至支撑力反馈值等于设定值，表明滑动螺杆抬起高度达到良好支撑的效果。
S4、根据各点阵压紧单元3中的压力传感器反馈的压力值进行二次调整至点阵压紧单元3受力均衡，并达到设定值，设定值为根据实际情况设置的点阵压紧单元3与待焊工件4之间的压紧力，待焊工件4的上表面与点阵压紧系统贴合完备。
二次调整过程具体为：在控制系统中建立设定值，若点阵压紧单元3的压紧力反馈值低于设定值，则控制系统控制伺服电机，伺服电机带动第一滑动螺杆61抬高，压力传感器传输数值增大，直至压紧力传感器的反馈值与设定值相同；若某个点阵压紧单元3的支撑力反馈值高于设定值，则控制系统控制伺服电机，伺服电机带动第一滑动螺杆61降低，直至压紧力传感器的反馈值与设定值相同，表明滑动螺杆抬起高度达到良好压紧的效果。
S5、在焊接过程中，当激光焊接末端执行器运动至某个点阵压紧单元3前方的设定位置时，控制系统控制该点阵压紧单元3的第一滑动螺杆61带动末端托盘5自动抬起避让出焊缝，待激光末端执行器继续沿焊缝轨迹行走完成此处的焊接，运动到该点阵压紧单元3后方的设定位置时，控制系统控制该点阵压紧单元3的第一滑动螺杆61下压带动末端托盘5再次压紧。设定位置根据实际情况及模拟结果设置。
点阵压紧系统压紧完毕后可对工件实施激光焊接过程。点阵压紧系统具有焊接过程中的防干涉避让能力，即每个点阵压紧单元3均可单独控制升降。在控制系统的连续控制下，焊接轨迹上的各个末端托盘依次按此方式进行主动避让，且焊接过程中不发生停顿或中止，以保证焊接的持续进行。
本发明通过单独可控的点阵式离散的工件支撑单元2和单独可控的点阵式离散压紧单元3，大大提高了激光焊接工装的柔性，可针对不同形面结构的待焊工件4进行适应装配，减少工装返修设计次数和制造周期。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种弯曲形面结构工件的固定方法，其特征在于，采用弯曲形面结构工件的柔性焊接工装；
所述工装包括：点阵支撑系统、点阵压紧系统、控制系统、基座（1）和基板；
所述点阵支撑系统位于基座（1）上部，且与基座（1）固定连接；
所述点阵支撑系统由多个矩阵排列的点阵支撑单元（2）组成，每个点阵支撑单元（2）均单独接入控制系统；
所述点阵压紧系统由多个矩阵排列的点阵压紧单元（3）组成，每个点阵压紧单元（3）均单独接入控制系统；
所述点阵压紧系统的上部固定于基板上，点阵压紧系统位于待焊工件（4）的上部；基板为高度能够调整的基板；
所述点阵压紧单元（3）由壳体、伺服电机、末端托盘（5）和第一滑动螺杆（61）构成；
所述伺服电机安装于壳体内部；
所述第一滑动螺杆（61）安装于壳体内部，且在竖直方向上高于壳体，能够在竖直方向伸缩；
所述末端托盘（5）位于第一滑动螺杆（61）的末端，直接与待焊工件（4）表面接触，末端托盘（5）可绕尖端状的根部任意摆动；
所述点阵支撑单元（2）由壳体、伺服电机、末端托盘（5）和第二滑动螺杆（62）组成；
所述伺服电机安装于壳体内部；
所述第二滑动螺杆（62）位于壳体内部，且在竖直方向上高于壳体，第二滑动螺杆（62）能够在竖直方向伸缩；
所述末端托盘（5）位于第二滑动螺杆（62）的末端，直接与待焊工件（4）表面接触，末端托盘（5）能够绕尖端状的根部任意摆动；
所述点阵支撑单元（2）和所述点阵压紧单元（3）均集成有压力传感器，能够通过有线或无线信号传输装置将压力信号发送至控制系统；
所述控制系统中输入设定值，设定值为所述点阵支撑单元（2）与待焊工件（4）之间的所需的支撑力、所述点阵压紧单元（3）与待焊工件（4）之间所需的压紧力；
所述第二滑动螺杆（62）、所述第一滑动螺杆（61）内安装压力传感器，所述压力传感器感知并反馈支撑力、压紧力的大小至控制系统，通过控制系统控制，根据设定值自动调整支撑力、压紧力；
具体包括如下步骤：
S1、采用三维建模软件根据待焊工件模型计算点阵式柔性支撑系统中各点阵支撑单元（2）抬起的高度及各点阵压紧单元（3）下压的距离；
S2、将待焊工件（4）装配至工装，并根据S1中计算的抬起的高度及下压的距离，通过控制系统对工装进行初步调整，使各末端托盘（5）所处的位置与工件的型面匹配；
其中，初步调整过程具体为：在控制系统中设置各点阵支撑单元（2）抬起的高度及各点阵压紧单元（3）下压的距离，并发送给各伺服电机，各伺服电机分别带动第二滑动螺杆（62）在竖直方向运动至设定距离；
所述末端托盘（5）自动转变角度至该结构的末端表面与待焊工件（4）表面贴合；
在初步调整过程中，针对工件结构，在调整点阵支撑单元（2）或点阵压紧单元（3）时，而其余的压紧单元则保持原始位置；
S3、根据各点阵支撑单元（2）中的压力传感器反馈的压力值进行二次调整至点阵支撑单元（2）受力均衡，并达到设定值，设定值为根据实际情况设置的点阵支撑单元（2）与待焊工件（4）之间的支撑力，待焊工件（4）的下表面与点阵支撑系统贴合完备；
S4、根据各点阵压紧单元（3）中的压力传感器反馈的压力值进行二次调整至点阵压紧单元（3）受力均衡，并达到设定值，设定值为根据实际情况设置的点阵压紧单元（3）与待焊工件（4）之间的压紧力，待焊工件（4）的上表面与点阵压紧系统贴合完备；
其中，点阵压紧系统压紧完毕后能够对工件实施激光焊接过程；
所述点阵压紧系统中每个点阵压紧单元（3）均能够单独控制升降；
在控制系统的连续控制下，焊接轨迹上的各个末端托盘依次按此方式进行主动避让，且焊接过程中不发生停顿或中止；
在焊接过程中，当激光焊接末端执行器运动至点阵压紧单元（3）前方的设定位置时，控制系统控制该点阵压紧单元（3）的第一滑动螺杆（61）带动末端托盘（5）自动抬起避让出焊缝，待激光末端执行器继续沿焊缝轨迹行走完成此处的焊接，运动到该点阵压紧单元（3）后方的设定位置时，控制系统控制该点阵压紧单元（3）的第一滑动螺杆（61）下压带动末端托盘（5）再次压紧；设定位置根据实际情况及模拟结果设置。
2.根据权利要求1所述的弯曲形面结构工件的固定方法，其特征在于，步骤S3中，二次调整过程具体为：在控制系统中建立设定值，若点阵支撑单元（2）的支撑力反馈值低于设定值，则控制系统控制其第二滑动螺杆（62）抬高，压力传感器传输数值增大，直至压力传感器的数值达到设定值；若支撑单元（2）的支撑力反馈值高于设定值，则控制系统控制第二滑动螺杆（62）降低，直至支撑力反馈值等于设定值。
3.根据权利要求2所述的弯曲形面结构工件的固定方法，其特征在于，步骤S4中，二次调整过程具体为：在控制系统中建立设定值，若点阵压紧单元（3）的压紧力反馈值低于设定值，则控制系统控制伺服电机，伺服电机带动第一滑动螺杆（61）抬高，压力传感器传输数值增大，直至压紧力传感器的反馈值与设定值相同；若点阵压紧单元（3）的支撑力反馈值高于设定值，则控制系统控制伺服电机，伺服电机带动第一滑动螺杆（61）降低，直至压紧力传感器的反馈值与设定值相同。
4.根据权利要求1-3任一项所述的弯曲形面结构工件的固定方法，其特征在于，所述控制系统是指由工业计算机构成的计算机控制系统，所述控制系统与工装通过总线连接并实现信号的通讯。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910792422.XA CN110480173B (zh) | 2019-08-26 | 2019-08-26 | 一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装及固定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910792422.XA CN110480173B (zh) | 2019-08-26 | 2019-08-26 | 一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装及固定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110480173A CN110480173A (zh) | 2019-11-22 |
| CN110480173B true CN110480173B (zh) | 2022-03-08 |
Family
ID=68553548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910792422.XA Active CN110480173B (zh) | 2019-08-26 | 2019-08-26 | 一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装及固定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110480173B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112157360B (zh) * | 2020-10-19 | 2022-02-11 | 温州大学 | 一种高功率激光切割机的工件自动支撑柱工作台 |
| CN112719643B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-01-07 | 南京航空航天大学 | 表面不规则大曲率薄壁板料快速柔性成形方法及柔性工装 |
| CN112917039A (zh) * | 2021-02-10 | 2021-06-08 | 西南电子技术研究所（中国电子科技集团公司第十研究所） | 阶梯形结构微带基板的焊接方法 |
| CN113319501A (zh) * | 2021-05-21 | 2021-08-31 | 盐城市国海精工机械有限公司 | 一种焊接工装 |
| CN114310135B (zh) * | 2021-12-21 | 2024-06-04 | 济南三星灯饰有限公司 | 一种信号杆与法兰的焊接检测工装 |
| CN114952411B (zh) * | 2022-07-06 | 2024-01-26 | 航天海鹰(镇江)特种材料有限公司 | 飞机发动机复合材料叶片的自适应加工定位方法 |
Citations (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4213490C1 (de) * | 1992-04-24 | 1993-09-30 | Deutsche Aerospace Airbus | Zusammengesetzter Formkörper einer Vorrichtung zum Streckziehen eines sphärisch gekrümmten Bleches |
| CN1463906A (zh) * | 2002-06-22 | 2003-12-31 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 真空夹具及其使用方法 |
| KR20070066189A (ko) * | 2005-12-21 | 2007-06-27 | 현대중공업 주식회사 | 곡블럭 지지용 파이프의 지지단 가공을 위한 마킹용 지그 |
| CN201067831Y (zh) * | 2007-04-29 | 2008-06-04 | 上海英提尔交运汽车零部件有限公司 | 激光多点多板焊接工装 |
| CN102092019A (zh) * | 2011-03-07 | 2011-06-15 | 河海大学常州校区 | 用于薄壁曲面零件定位支撑的多点柔性工装 |
| CN201970228U (zh) * | 2011-02-22 | 2011-09-14 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种用于停放光滑曲面外形大件的支撑结构 |
| CN202010965U (zh) * | 2011-04-28 | 2011-10-19 | 吉林大学 | 多点浮动式柔性支撑装置 |
| CN102581665A (zh) * | 2012-03-28 | 2012-07-18 | 无锡商业职业技术学院 | 一种轴线是空间曲线的弯管夹具 |
| CN202592073U (zh) * | 2012-05-31 | 2012-12-12 | 深圳市新沧海机械有限公司 | 一种锯切定位机构 |
| CN204108880U (zh) * | 2014-09-15 | 2015-01-21 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 多点阵支撑真空吸附夹持工作平台 |
| CN104625792A (zh) * | 2015-02-12 | 2015-05-20 | 泰安华鲁锻压机床有限公司 | 一种加工板材工件的柔性支撑机构 |
| CN105108674A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-02 | 合肥鑫晟光电科技有限公司 | 支撑吸附组件、支撑装置及其操作方法 |
| CN106903535A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-06-30 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种弱刚性零件数控加工支撑装置及其支撑方法 |
| CN106975955A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-07-25 | 南京大地水刀股份有限公司 | 真空吸附数控浮动点阵托架 |
| CN206373530U (zh) * | 2016-11-29 | 2017-08-04 | 上海船舶工艺研究所 | 一种数控调形胎架 |
| CN107263365A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-10-20 | 泰安华鲁锻压机床有限公司 | 支撑位置与数量可调的多点柔性板材支撑装置 |
| CN107263363A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-10-20 | 厦门大学 | 一种阵列式二自由度可调的柔性夹具 |
| CN108526944A (zh) * | 2016-08-04 | 2018-09-14 | 上海理工大学 | 一种吸附固定单元以及薄壁零件装夹装置 |
| CN108747513A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-11-06 | 吉林大学 | 一种铣削曲面件的多点可调真空夹具工装 |
| CN208374748U (zh) * | 2018-06-08 | 2019-01-15 | 南京高精船用设备有限公司 | 一种大型船用螺旋桨铣削加工多点支撑装置 |
| CN208880181U (zh) * | 2018-10-09 | 2019-05-21 | 苏州丰川电子科技有限公司 | 浮动支撑头 |
| CN110026793A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-19 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 一种通用型曲面夹具 |
| CN209157494U (zh) * | 2018-11-19 | 2019-07-26 | 苏州飞越汽车零部件制造有限公司 | 一种高低错落的横梁焊接定位工装 |
| CN110142627A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-08-20 | 北京航空航天大学 | 一种基于多点的大曲率面板超精密加工柔性夹持系统 |
-
2019
- 2019-08-26 CN CN201910792422.XA patent/CN110480173B/zh active Active
Patent Citations (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4213490C1 (de) * | 1992-04-24 | 1993-09-30 | Deutsche Aerospace Airbus | Zusammengesetzter Formkörper einer Vorrichtung zum Streckziehen eines sphärisch gekrümmten Bleches |
| CN1463906A (zh) * | 2002-06-22 | 2003-12-31 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 真空夹具及其使用方法 |
| KR20070066189A (ko) * | 2005-12-21 | 2007-06-27 | 현대중공업 주식회사 | 곡블럭 지지용 파이프의 지지단 가공을 위한 마킹용 지그 |
| CN201067831Y (zh) * | 2007-04-29 | 2008-06-04 | 上海英提尔交运汽车零部件有限公司 | 激光多点多板焊接工装 |
| CN201970228U (zh) * | 2011-02-22 | 2011-09-14 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种用于停放光滑曲面外形大件的支撑结构 |
| CN102092019A (zh) * | 2011-03-07 | 2011-06-15 | 河海大学常州校区 | 用于薄壁曲面零件定位支撑的多点柔性工装 |
| CN202010965U (zh) * | 2011-04-28 | 2011-10-19 | 吉林大学 | 多点浮动式柔性支撑装置 |
| CN102581665A (zh) * | 2012-03-28 | 2012-07-18 | 无锡商业职业技术学院 | 一种轴线是空间曲线的弯管夹具 |
| CN202592073U (zh) * | 2012-05-31 | 2012-12-12 | 深圳市新沧海机械有限公司 | 一种锯切定位机构 |
| CN204108880U (zh) * | 2014-09-15 | 2015-01-21 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 多点阵支撑真空吸附夹持工作平台 |
| CN104625792A (zh) * | 2015-02-12 | 2015-05-20 | 泰安华鲁锻压机床有限公司 | 一种加工板材工件的柔性支撑机构 |
| CN105108674A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-02 | 合肥鑫晟光电科技有限公司 | 支撑吸附组件、支撑装置及其操作方法 |
| CN108526944A (zh) * | 2016-08-04 | 2018-09-14 | 上海理工大学 | 一种吸附固定单元以及薄壁零件装夹装置 |
| CN206373530U (zh) * | 2016-11-29 | 2017-08-04 | 上海船舶工艺研究所 | 一种数控调形胎架 |
| CN106903535A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-06-30 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种弱刚性零件数控加工支撑装置及其支撑方法 |
| CN106975955A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-07-25 | 南京大地水刀股份有限公司 | 真空吸附数控浮动点阵托架 |
| CN107263363A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-10-20 | 厦门大学 | 一种阵列式二自由度可调的柔性夹具 |
| CN107263365A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-10-20 | 泰安华鲁锻压机床有限公司 | 支撑位置与数量可调的多点柔性板材支撑装置 |
| CN208374748U (zh) * | 2018-06-08 | 2019-01-15 | 南京高精船用设备有限公司 | 一种大型船用螺旋桨铣削加工多点支撑装置 |
| CN108747513A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-11-06 | 吉林大学 | 一种铣削曲面件的多点可调真空夹具工装 |
| CN208880181U (zh) * | 2018-10-09 | 2019-05-21 | 苏州丰川电子科技有限公司 | 浮动支撑头 |
| CN209157494U (zh) * | 2018-11-19 | 2019-07-26 | 苏州飞越汽车零部件制造有限公司 | 一种高低错落的横梁焊接定位工装 |
| CN110142627A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-08-20 | 北京航空航天大学 | 一种基于多点的大曲率面板超精密加工柔性夹持系统 |
| CN110026793A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-19 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 一种通用型曲面夹具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110480173A (zh) | 2019-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110480173B (zh) | 一种弯曲形面结构工件的柔性焊接工装及固定方法 | |
| CN1085570C (zh) | 产生三维物体的方法和设备 | |
| CN107891625A (zh) | 一种粉末成型伺服压机 | |
| CN220028552U (zh) | 一种挤压锻造装置 | |
| CN106244793A (zh) | 非晶合金铁芯自动去应力装置 | |
| CN205650665U (zh) | 一种改良型多冲头冲压模具 | |
| CN210497989U (zh) | 一种用于加工大型车体钣金件的模具 | |
| CN205684588U (zh) | 一种对圆管端部进行打扁折弯加工用模具 | |
| CN103660254A (zh) | 一种塑料油箱修边机构及油箱修边的方法 | |
| CN210907895U (zh) | 压簧热压定形机构 | |
| CN203680791U (zh) | 一种塑料箱修边系统 | |
| CN207577278U (zh) | 一种折弯机用定位装置 | |
| CN215845564U (zh) | 一种有箱粘土砂成型主机结构 | |
| CN216126353U (zh) | 道岔垫板焊后调平工艺参数自动生成系统 | |
| CN206567418U (zh) | 折弯模具 | |
| CN215758294U (zh) | 道岔垫板焊后自动调平在线检测装置 | |
| CN104493049A (zh) | 一种自平衡式冲铆枪及其控制方法 | |
| CN206527264U (zh) | 用于金属罐生产的抱取式数控冲床生产线 | |
| CN210614997U (zh) | 一种新型接料机械手 | |
| CN210703357U (zh) | 适用于不同厚度的零件的垂直压紧机构 | |
| CN211304625U (zh) | 一种液压支架缸筒高压锻压装置 | |
| JP5267842B2 (ja) | プレス機械とその調節方法 | |
| CN203484531U (zh) | 环保式整形模具 | |
| CN209318711U (zh) | 一种精密补强片模具缓冲装置 | |
| CN218365974U (zh) | 一种高硬度模具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |