CN110468528B - 旋梭更换方法、控制装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种旋梭更换方法、控制装置、设备及存储介质，该方法包括：控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动所述旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换。解决了现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

Description

旋梭更换方法、控制装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及缝制设备技术领域，尤其涉及一种旋梭更换方法、控制装置、设备及存储介质。

背景技术

目前多机头刺绣机非常普遍，即一台刺绣机上设置有几十个甚至上百个机头，刺绣生产过程会不断消耗底线，如果梭芯上的底线耗尽，则需要更换旋梭，每个机头都有对应的旋梭，若手工换底线，则操作人员需要到台板下进行更换旋梭操作，劳动强度极大，因此目前市场上出现了很多具有更换旋梭功能的机械装置，可以简称为旋梭更换装置。

但是，现有技术中的旋梭更换装置，在运行过程中的控制方法较为复杂，依然需要人工操作和干预，旋梭更换装置不能准确对需要更换的旋梭进行及时更换，同时降低了旋梭更换装置的工作效率。

发明内容

本申请提供一种旋梭更换方法、控制装置、设备及存储介质，以解决现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题。

本申请第一个方面提供一种旋梭更换方法，包括：

控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动所述旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；

控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换。

可选地，所述旋梭更换装置还包括第二电机；所述控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，包括：

控制所述第二电机在所述旋梭更换装置滑动到所述第一预设位置之后调节所述旋梭更换装置的高度，使得所述旋梭更换装置能够对所述目标旋梭进行更换。

可选地，所述旋梭更换装置还包括料盘及第三电机，所述料盘上包括空置的梭位和放置有新的旋梭的梭位；

所述控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，包括：

控制所述第三电机运行以在所述旋梭更换装置滑动到所述第一预设位置之后的第一预设时间内驱动所述料盘转动第一角度，使得所述旋梭更换装置能够将抓取到的目标旋梭放置在所述空置的梭位上，以及在所述第一预设时间到达后的第二预设时间内驱动所述料盘转动第二角度，使得所述旋梭更换装置能够抓取所述新的旋梭。

可选地，所述旋梭更换装置还包括第四电机和第五电机；

所述控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，还包括：

控制所述第四电机运行，以带动所述旋梭更换装置的抓手在所述目标旋梭在刺绣机上的位置和所述料盘之间移动，控制所述第五电机运行，以带动所述旋梭更换装置的抓手执行抓取或释放操作。

可选地，所述方法还包括：

当出现错误时，向所述刺绣机上的其他旋梭更换装置发送错误报告，以使其他旋梭更换装置在接收到所述错误报告后，若完成更换旋梭任务则暂停移动。

可选地，所述方法还包括：

接收所述刺绣机上其他旋梭更换装置发送的错误报告；

根据所述错误报告，在所述旋梭更换装置完成更换旋梭任务后，控制所述旋梭更换装置停止移动；

当接收到所述刺绣机发送的指示回到预设初始位置的控制信号后，控制所述旋梭更换装置移动回到所述预设初始位置。

可选地，所述方法还包括：

当所述刺绣机处于刺绣状态时，所述旋梭更换装置为锁定状态；

当所述旋梭更换装置处于开启状态时，所述刺绣机处于停机状态。

本申请第二个方面提供一种控制装置，包括：

第一控制模块，用于控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动所述旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；

第二控制模块，用于控制所述旋梭更换装置对所述目标旋梭进行更换。

可选地，所述旋梭更换装置还包括第二电机；第二控制模块，具体还用于：

控制所述第二电机在所述旋梭更换装置滑动到所述第一预设位置之后调节所述旋梭更换装置的高度，使得所述旋梭更换装置能够对所述目标旋梭进行更换。

可选地，所述旋梭更换装置还包括料盘，及第三电机，所述料盘上包括空置的梭位和放置有新的旋梭的梭位；第二控制模块，具体还用于：

控制所述第三电机运行以在所述旋梭更换装置滑动到所述第一预设位置之后的第一预设时间内驱动所述料盘转动第一角度，使得所述旋梭更换装置能够将抓取到的目标旋梭放置在所述空置的梭位上，以及在所述第一预设时间到达后的第二预设时间内驱动所述料盘转动第二角度，使得所述旋梭更换装置能够抓取所述新的旋梭。

可选地，所述旋梭更换装置还包括第四电机和第五电机；第二控制模块，具体还用于：

控制所述第四电机运行，以带动所述旋梭更换装置的抓手在所述目标旋梭在刺绣机上的位置和所述料盘之间移动，控制所述第五电机运行，以带动所述旋梭更换装置的抓手执行抓取或释放操作。

可选地，所述控制装置还包括发送模块，所述发送模块用于：

当出现错误时，向所述刺绣机上的其他旋梭更换装置发送错误报告，以使其他旋梭更换装置在接收到所述错误报告后，若完成更换旋梭任务则暂停移动。

可选地，所述第二控制模块，还用于：

接收所述刺绣机上其他旋梭更换装置发送的错误报告；

根据所述错误报告，在所述旋梭更换装置完成更换旋梭任务后，控制所述旋梭更换装置停止移动；

当接收到所述刺绣机发送的指示回到预设初始位置的控制信号后，控制所述旋梭更换装置移动回到所述预设初始位置。

可选地，当所述刺绣机处于刺绣状态时，所述旋梭更换装置为锁定状态；

当所述旋梭更换装置处于开启状态时，所述刺绣机处于停机状态。

本申请第三方面提供一种控制设备，包括：

至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一个方面以及第一个方面各种可能的设计所述的方法。

本申请第四个方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一个方面以及第一个方面各种可能的设计所述的方法。

本申请提供的旋梭更换方法、控制装置、设备及存储介质，通过控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动所述旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；并控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，解决了现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的旋梭更换方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的刺绣机的结构示意图；

图3为本申请另一实施例提供的旋梭更换方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的旋梭更换装置的结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的旋梭更换装置的示例性结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的控制装置的结构示意图；

图7为本申请一实施例提供的控制设备的结构示意图。

附图标记：

20-刺绣机；

201-台板；

202-设置在台板上方的机头；

203-滑轨；

204-旋梭更换装置；

205-设置在台板下方的旋梭；

2031-电轨；

2041-第一电机；

2042-第二电机；

2043-第三电机；

2044-第四电机；

2045-第五电机；

2046-抓手；

2047-料盘。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

旋梭：是刺绣机、缝纫机等缝制设备的部件。通常旋梭包括梭壳和梭芯，梭壳包裹梭芯，梭芯上缠绕有刺绣或缝纫所用的底线。

本申请实施例提供的旋梭更换方法，适用于实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换。本申请的方法用于一种旋梭更换装置，可以控制旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置，具体来说，旋梭更换装置可以包括第一电机，通过控制第一电机运行来带动旋梭更换装置在滑轨上移动至第一预设位置。旋梭更换装置上可以设置控制装置，控制装置可以与刺绣机连接，具体可以与刺绣机上的主控制模块连接，当控制装置接收到刺绣机主控制模块发送的指示更换旋梭的控制信息时，控制装置控制旋梭更换装置滑动至第一预设位置，并控制旋梭更换装置对目标旋梭进行更换。一方面能够解决现有的旋梭更换方法无法准确对需要更换的旋梭进行及时更换的问题，另一方面能够实现真正自动化的旋梭更换，提高了旋梭更换装置的工作效率。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

本实施例提供一种旋梭更换方法，用于实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换，该方法的执行主体可以是控制装置，控制装置可以设置在旋梭更换装置上。

如图1所示，为本实施例提供的旋梭更换方法的流程示意图，该方法包括：

步骤101，控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置。

步骤102，控制旋梭更换装置对目标旋梭进行更换。

具体的，旋梭更换装置可以滑设在刺绣机的滑轨上，滑轨设置在刺绣机靠近旋梭的位置上，使得旋梭更换装置在滑动至靠近旋梭的第一预设位置时足够接近刺绣机上的旋梭，旋梭更换装置可以包括多个电机，还可以包括执行部件，比如抓手。

旋梭更换装置可以设置有对应的控制装置，控制装置可以与刺绣机的主控制模块连接，刺绣机通过主控制模块向控制装置发送控制信息。

其中，当刺绣机结构固定后，第一预设位置为根据刺绣机结构预先设定的，可以通过安装在刺绣机上的光电传感器等传感器指示第一预设位置。旋梭更换装置滑动过程中，可以通过传感器的信号判断第一预设位置。

可选地，刺绣机上还可以设置有无线通信模块和信号转换模块，无线通信模块连接信号转换模块，信号转换模块与刺绣机的主控制模块通过CAN总线连接，刺绣机的主控制模块发送的控制信号通过刺绣机的信号转换模块转换成旋梭更换装置所适用的通信协议类型，旋梭更换装置的无线通信模块发送的信号通过刺绣机的信号转换模块转换成刺绣机所适用的通信协议类型，从而实现旋梭更换装置与刺绣机的无线通讯功能。

可选地，控制装置接收到刺绣机的主控制模块发送的指示更换旋梭的控制信息后，旋梭更换装置可以在滑轨上滑动，收到传感器的信号，则表明旋梭更换装置已经达到第一预设位置。

可选地，第一电机带动旋梭更换装置在滑轨上滑动，使得旋梭更换装置滑动到足够接近目标旋梭的第一预设位置上，实现为该刺绣机上的机头提供更换旋梭的服务，比如，当某一个机头对应的旋梭需要进行更换时，旋梭更换装置可以滑动到该机头对应的滑轨上的第一预设位置，并执行更换该机头对应的旋梭的操作。

可选地，旋梭更换装置除了第一电机外，还可以包括多个其他电机，旋梭更换装置的控制装置通过各电机驱动旋梭更换装置的操作。

可选地，旋梭更换装置还可以包括执行部件，由对应的电机驱动执行部件动作来实现更换旋梭的工作。

可选地，执行部件可以是抓手也可以是其他可实施的执行结构，本实施例不做限定。

可选地，旋梭更换装置上还可以设有料盘，料盘可以是圆盘状的，也可以根据实际需求设置成其他形状，料盘的边缘处可以均匀设置有一圈的梭位，将新的旋梭放在梭位上。

在旋梭更换装置运行之前，操作人员将新的旋梭放置在料盘的梭位上，当旋梭更换装置给刺绣机更换旋梭时，首先抓手从刺绣机上拿取需要更换的旋梭，将该旋梭放到料盘中空置的梭位上，再从料盘上拿取新的旋梭，将新的旋梭安装到刺绣机上。

需要说明的是，本申请实施例中涉及的新的旋梭是指梭芯上缠绕满底线的旋梭，由于刺绣机上的目标旋梭底线用完，需要更换成缠绕满底线的旋梭，称为新的旋梭，而不是指旋梭本身更换为新的。

可选地，旋梭更换装置可以包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机中的至少一个。控制装置可以控制各电机驱动旋梭更换装置的各部件对目标旋梭进行更换。

可选地，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机可以与控制装置连接。因导轨视为X轴，所以第一电机也可以称为X轴电机；因旋梭更换装置的升降方向视为Z轴，所以第二电机也可以称为Z轴电机，第三电机也可以称为料盘电机，第四电机也可以称为摆动电机，第五电机也可以称为抓手电机，旋梭更换装置的控制装置控制各电机的运行，从而带动旋梭更换装置的滑动、执行部件的移动及操作以及料盘的转动，实现对目标旋梭的更换。

可选地，由于第一电机的控制精度要求高，所以第一电机可以采用闭环控制，第二电机、第三电机、第四电机和第五电机可以采用开环控制，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机可以是步进电机，第五电机可以为直线电机，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均具有对应的传感器，传感器主要包括光电传感器、磁编码器等。在开环控制中，旋梭更换装置的控制装置根据驱动电机的电脉冲信号的个数，确定步进电机输出轴的转动角度，进而结合传感器预设位置的感应信号确定电机带动的部件的位置。在旋梭更换装置运行的过程中，根据电脉冲信号调整电机输出轴的转动角度，进而实现对电机带动的部件的位置调整。

具体的，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机与旋梭更换装置的控制装置连接，旋梭更换装置的控制装置控制各电机的运行，从而带动旋梭更换装置的滑动、抓手的移动及操作以及料盘的转动，实现对目标旋梭的更换。

示例性的，如图2所示，为本实施例提供的刺绣机的结构示意图，该刺绣机20包括：台板201、设置在台板上方的机头202、滑轨203、旋梭更换装置204、设置在台板下方的旋梭205以及电轨2031。

具体的，滑轨固定安装在刺绣机台板的下方，滑轨上设有电轨，通过电轨为旋梭更换装置提供电能，滑轨上滑动安装有为刺绣机更换旋梭的旋梭更换装置，旋梭更换装置在电机的驱动下在滑轨上滑动，实现对该刺绣机上的机头提供的更换旋梭服务。

本实施例提供的旋梭更换方法，通过控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；并控制旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，解决了现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

实施例二

本实施例对实施例一提供的方法做进一步补充说明。

作为一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，旋梭更换装置还可以包括第二电机；控制旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，具体可以包括：

控制第二电机在旋梭更换装置滑动到第一预设位置之后调节旋梭更换装置的高度，使得旋梭更换装置能够对目标旋梭进行更换。

具体的，旋梭更换装置还可以包括第二电机，控制装置可以控制第二电机在旋梭更换装置滑动到第一预设位置之后调节旋梭更换装置的高度，使得旋梭更换装置能够对目标旋梭进行更换。

具体的，当旋梭更换装置为刺绣机更换旋梭时，若滑动安装在滑轨上的旋梭更换装置和旋梭之间的高度距离过大或者过小，均会使旋梭更换装置无法完成旋梭的更换，当旋梭更换装置的高度适合旋梭更换装置更换旋梭时，会有挡板阻碍旋梭更换装置在滑轨上的正常滑动。旋梭更换装置对刺绣机上旋梭的安装和拆卸可以通过抓手的操作而实现的，通过调节旋梭更换装置距离地面的高度，实现调节抓手和该刺绣机上的旋梭之间的距离，从而实现对该刺绣机上旋梭的准确更换。

作为一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，旋梭更换装置还包括料盘及第三电机，料盘上包括空置的梭位和放置有新的旋梭的梭位；相应的，控制旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，具体还可以包括：

控制第三电机运行以在旋梭更换装置滑动到第一预设位置之后的第一预设时间内驱动料盘转动第一角度，使得旋梭更换装置能够将抓取到的目标旋梭放置在空置的梭位上，以及在第一预设时间到达后的第二预设时间内驱动料盘转动第二角度，使得旋梭更换装置能够抓取新的旋梭。

具体的，旋梭更换装置可以包括料盘及第三电机，料盘上可以设有多个梭位，在多个梭位中至少包括一个空置的梭位，还至少包括一个放置有新的旋梭的梭位。

旋梭更换装置在为刺绣机更换旋梭时，可以首先通过抓手将刺绣机上的需要更换的目标旋梭卸下，将其放置到料盘上的空置梭位内，若料盘上没有空置的梭位，则料盘无法承装从刺绣机上卸下来的旋梭，因此要保证料盘上包括至少一个空置的梭位，抓手再从料盘上拿取新的旋梭，将新的旋梭安装到刺绣机上，若料盘上没有新的旋梭，则无法完成刺绣机上旋梭的更换，因此料盘上还要保证包括至少一个放置有新的旋梭的梭位。

可选地，控制装置可以控制第三电机运行，以使旋梭更换装置滑动到第一预设位置之后的第一预设时间内驱动料盘转动第一角度，使得旋梭更换装置能够将抓取到的目标旋梭放置在空置的梭位上，以及在第一预设时间到达的第二预设时间内驱动料盘转动第二角度，使得旋梭更换装置能够抓取新的旋梭。

具体来说，控制装置控制第三电机在旋梭更换装置滑动到第一预设位置后，在第一预设时间内驱动料盘转动第一角度，使得抓手将从刺绣机上更换下来的目标旋梭能够准确放置到料盘空置的梭位上，在第一预设时间到达后的第二预设时间内驱动料盘转动第二角度，使得抓手可以在更换旋梭的过程中能够准确地从料盘拿取新的旋梭，从而保证旋梭更换装置的旋梭更换操作的正常进行。

示例性的，当料盘上设有8个梭位时，每次在旋梭更换装置运行前，工作人员将新的旋梭放置在料盘的梭位内，每次放7个新的旋梭，保证至少留下一个空置的梭位。

示例性的，当料盘上设有8个梭位时，每次在旋梭更换装置运行前，工作人员将新的旋梭放置在料盘的梭位内，保证至少有1个梭位上放置有新的旋梭。

可选地，第一预设时间和第二预设时间可以根据抓手的操作时间来确定，第一预设角度和第二预设角度可以根据料盘上梭位的位置来确定。

作为一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，旋梭更换装置还可以包括第四电机和第五电机，第四电机用于带动旋梭更换装置的抓手在目标旋梭所在刺绣机上的位置和料盘之间移动，第五电机用于带动旋梭更换装置的抓手执行抓取或释放操作。相应的，控制旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，具体还可以还包括：

控制第四电机运行，以带动旋梭更换装置的抓手在目标旋梭在刺绣机上的位置和料盘之间移动，控制第五电机运行，以带动旋梭更换装置的抓手执行抓取或释放操作。

具体的，旋梭更换装置还可以包括第四电机，第四电机用于驱动抓手的摆动操作，旋梭更换装置在为刺绣机更换旋梭的过程中，在料盘转动第一角度后，抓手不断地重复对料盘上的旋梭的放置和拿取的操作，放置和拿取是抓手的两个不同方向的运动，这个摆动的过程是通过第四电机驱动实现的，第四电机驱动抓手移动到刺绣机上靠近目标旋梭的位置，或者驱动抓手移动到靠近料盘的位置，从而保证抓手移动到能够进行操作的位置上，进而保证旋梭更换装置的旋梭更换操作的正常进行。

旋梭更换装置还可以包括第五电机，在料盘转动第二角度之后，第五电机主要用于控制抓手执行抓取和释放的操作，旋梭更换装置在为刺绣机更换旋梭的过程中，抓手不断地重复抓取和释放的操作，抓手需要从刺绣机上抓取需要更换的目标旋梭，将该目标旋梭放置到空置的梭位内后，抓手释放，再从料盘上抓取新的旋梭，将新的旋梭安装到刺绣机上后，抓手释放。当抓手工作过程中没能抓紧旋梭，导致旋梭脱落，则视为操作失败。

可选地，控制装置可以分别控制第四电机和第五电机，使得在料盘转动第一角度之后，控制第四电机和第五电机带动抓手将目标旋梭放置在料盘的空置梭位上；以及，在料盘转动第二角度之后，控制第四电机和第五电机驱动旋梭更换装置将料盘上的新的旋梭放置在目标旋梭在刺绣机的位置上。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，该方法还可以包括：

步骤2011，当出现错误时，向刺绣机上的其他旋梭更换装置发送错误报告，以使其他旋梭更换装置在接收到错误报告后，若完成更换旋梭任务则暂停移动。

如图3所示，为本实施例提供的旋梭更换方法的流程示意图。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，该方法还可以包括：

步骤2021，接收刺绣机上其他旋梭更换装置发送的错误报告。

步骤2022，根据错误报告，在旋梭更换装置完成更换旋梭任务后，控制旋梭更换装置停止移动。

步骤2023，当接收到刺绣机发送的指示回到预设初始位置的控制信号后，控制旋梭更换装置移动回到预设初始位置。

具体的，当抓手无法从刺绣机上取下旋梭或者无法将新的旋梭安装到刺绣机上时，可以按照预设的次数重复执行该操作，预设次数可以根据实际需求设置，比如设置成2次、3次、5次等，若重复执行后依然无法实现旋梭的更换，或者旋梭更换装置出现其他操作失败的问题，则旋梭更换装置可以进行错误处理。

可选地，错误处理可以包括：发生错误的旋梭更换装置将第四电机恢复到原点位置，即抓手恢复到初始位置，若此时抓手内未抓有旋梭，则空置抓手张开，旋梭更换装置的控制装置可以向刺绣机的主控制模块发送错误报告，以便操作人员处理，该旋梭更换装置的控制装置还可以向同一台刺绣机上的其他旋梭更换装置发送错误报告，其他旋梭更换装置在收到错误报告后，当其负责的所有机头更换旋梭完毕后，停留在当前位置，当收到刺绣机的主控制模块发送的明确的回到预先设定的初始位置控制指令后，控制装置控制旋梭更换装置回到预先设定的初始位置。其中，预先设定的初始位置可以为刺绣机机身的某一侧，如果旋梭更换装置料盘上的新的旋梭已经更换完毕，全部是空旋梭(即底线用完了的旋梭)，旋梭更换装置可以回到预先设定的初始位置将空旋梭更换为新的旋梭(即梭心上缠绕满底线的旋梭)。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，该方法还可以包括：

当刺绣机处于刺绣状态时，旋梭更换装置的状态为锁定状态；

当旋梭更换装置的状态处于开启状态时，刺绣机处于停机状态。

具体的，旋梭更换装置和刺绣机可以具有互锁功能，互锁功能可以通过刺绣机的主控制模块和旋梭更换装置的控制装置之间的无线通信协议实现，互锁功能指当旋梭更换装置进行旋梭更换工作时，刺绣机处于停机状态不进行刺绣作业，当刺绣机进行刺绣作业时，旋梭更换装置屏蔽任何对其的启动指令。刺绣机进行刺绣作业时旋梭更换装置进行旋梭更换很可能导致旋梭更换装置损坏，通过互锁功能，可以保证刺绣机及旋梭更换装置能够准确安全地工作，提高安全性。

作为一种可实施的方式，示例性的，如图4所示，为本实施例提供的旋梭更换装置的结构示意图，该旋梭更换装置204包括第一电机2041、第二电机2042、第三电机2043、第四电机2044、第五电机2045、抓手2046和料盘2047。

可选地，该旋梭更换装置还可以包括上述的控制装置。也即控制装置可以作为与旋梭更换装置连接的独立装置，也可以作为旋梭更换装置的一部分，具体可以根据实际需求设置。

其中，旋梭更换装置滑动安装在滑轨上，抓手和料盘安装旋梭更换装置上，第一电机带动旋梭更换装置在滑轨上的水平运动，第二电机用于调节旋梭更换装置距离地面的高度，第三电机带动料盘的转动，第四电机带动抓手的摆动，第五电机控制抓手的抓取或释放动作。

示例性的，如图5所示，为本实施例提供的旋梭更换装置的示例性结构示意图。其中，X表示X轴，Z表示Z轴。

需要说明的是，抓手、料盘、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机可以根据实际需求进行安装，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施，本申请不做限定。

本实施例提供的旋梭更换方法，通过控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；并控制第二电机、第三电机、第四电机和第五电机带动旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，解决了现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。并且，在出现错误时，还可以及时向其他旋梭更换装置发送错误报告，使得各旋梭更换装置可以协调配合，避免碰撞造成损坏或其他问题，提高了安全性。还通过刺绣机和旋梭更换装置的互锁功能，进一步提高了安全性。

实施例三

本实施例提供一种控制装置，用于执行上述实施例一的方法。

如图6所示，为本实施例提供的控制装置的结构示意图。该控制装置40包括第一控制模块41和第二控制模块42。

其中，第一控制模块，用于控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；第二控制模块，用于控制旋梭更换装置对目标旋梭进行更换。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本实施例提供的控制装置，通过控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；并控制旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，解决了现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

实施例四

本实施例对实施例三提供的装置做进一步补充说明。

作为一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，旋梭更换装置还包括第二电机；第二控制模块，具体还用于：

控制第二电机在旋梭更换装置滑动到第一预设位置之后调节旋梭更换装置的高度，使得旋梭更换装置能够对目标旋梭进行更换。

可选地，旋梭更换装置还包括料盘，及第三电机，料盘上包括空置的梭位和放置有新的旋梭的梭位；第二控制模块，具体还用于：

控制第三电机运行以在旋梭更换装置滑动到第一预设位置之后的第一预设时间内驱动料盘转动第一角度，使得旋梭更换装置能够将抓取到的目标旋梭放置在空置的梭位上，以及在第一预设时间到达后的第二预设时间内驱动料盘转动第二角度，使得旋梭更换装置能够抓取新的旋梭。

可选地，旋梭更换装置还包括第四电机和第五电机，第四电机用于驱动旋梭更换装置在目标旋梭和料盘之间移动；第五电机用于驱动旋梭更换装置执行抓取或释放操作；第二控制模块，具体还用于：

控制第四电机运行，以带动旋梭更换装置的抓手在目标旋梭在刺绣机上的位置和料盘之间移动，控制第五电机运行，以带动旋梭更换装置的抓手执行抓取或释放操作。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，该装置还可以包括发送模块，该发送模块用于：

当出现错误时，向刺绣机上的其他旋梭更换装置发送错误报告，以使其他旋梭更换装置在接收到错误报告后，若完成更换旋梭任务则暂停移动。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，第二控制模块，还用于：

接收刺绣机上其他旋梭更换装置发送的错误报告；

根据错误报告，在完成更换旋梭任务后，控制旋梭更换装置停止移动；

当接收到刺绣机发送的指示回到预设初始位置的控制信号后，控制旋梭更换装置移动回到预设初始位置。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，第二控制模块，还用于当刺绣机处于刺绣状态时，控制旋梭更换装置为锁定状态。当旋梭更换装置处于开启状态时，刺绣机处于停机状态。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施，本申请不做限定。

本实施例提供的控制装置，通过控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；并控制第二电机、第三电机、第四电机和第五电机带动旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，解决了现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题，同时提高旋梭更换装置的工作效率。并且，在出现错误时，还可以及时向其他旋梭更换装置发送错误报告，使得各旋梭更换装置可以协调配合，避免碰撞造成损坏或其他问题，提高了安全性。还通过刺绣机和旋梭更换装置的互锁功能，进一步提高了安全性。

实施例五

本实施例提供一种控制设备，用于执行上述实施例提供的方法。

如图7所示，为本实施例提供的控制设备的结构示意图。该控制设备50包括：至少一个处理器51和存储器52；

存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如上任一实施例提供的方法。

根据本实施例的控制设备，通过控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；并控制第二电机、第三电机、第四电机和第五电机带动旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，解决了现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题，同时提高旋梭更换装置的工作效率。并且，在出现错误时，还可以及时向其他旋梭更换装置发送错误报告，使得各旋梭更换装置可以协调配合，避免碰撞造成损坏或其他问题，提高了安全性。还通过刺绣机和旋梭更换装置的互锁功能，进一步提高了安全性。

实施例六

本实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上任一实施例提供的方法。

本实施例提供的计算机可读取存储介质，通过控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；并控制第二电机、第三电机、第四电机和第五电机带动旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，解决了现有的旋梭更换方法无法实现准确对需要更换的旋梭进行及时更换的技术问题，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。并且，在出现错误时，还可以及时向其他旋梭更换装置发送错误报告，使得各旋梭更换装置可以协调配合，避免碰撞造成损坏或其他问题，提高了安全性。还通过刺绣机和旋梭更换装置的互锁功能，进一步提高了安全性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种旋梭更换方法，其特征在于，包括：

控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动所述旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；

控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换；

其中，所述旋梭更换装置还包括料盘及第三电机，所述料盘上包括空置的梭位和放置有新的旋梭的梭位；

所述控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，包括：

控制所述第三电机运行以在所述旋梭更换装置滑动到所述第一预设位置之后的第一预设时间内驱动所述料盘转动第一角度，使得所述旋梭更换装置能够将抓取到的目标旋梭放置在所述空置的梭位上，以及在所述第一预设时间到达后的第二预设时间内驱动所述料盘转动第二角度，使得所述旋梭更换装置能够抓取所述新的旋梭。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋梭更换装置还包括第二电机；所述控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，包括：

控制所述第二电机在所述旋梭更换装置滑动到所述第一预设位置之后调节所述旋梭更换装置的高度，使得所述旋梭更换装置能够对所述目标旋梭进行更换。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋梭更换装置还包括第四电机和第五电机；

所述控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换，还包括：

控制所述第四电机运行，以带动所述旋梭更换装置的抓手在所述目标旋梭在刺绣机上的位置和所述料盘之间移动，控制所述第五电机运行，以带动所述旋梭更换装置的抓手执行抓取或释放操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当出现错误时，向所述刺绣机上的其他旋梭更换装置发送错误报告，以使其他旋梭更换装置在接收到所述错误报告后，若完成更换旋梭任务则暂停移动。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述刺绣机上其他旋梭更换装置发送的错误报告；

根据所述错误报告，在所述旋梭更换装置完成更换旋梭任务后，控制所述旋梭更换装置停止移动；

当接收到所述刺绣机发送的指示回到预设初始位置的控制信号后，控制所述旋梭更换装置移动回到所述预设初始位置。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述刺绣机处于刺绣状态时，所述旋梭更换装置为锁定状态；

当所述旋梭更换装置处于开启状态时，所述刺绣机处于停机状态。

7.一种控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于控制旋梭更换装置上的第一电机运行，以带动所述旋梭更换装置在滑轨上滑动至第一预设位置；

第二控制模块，用于控制所述旋梭更换装置对目标旋梭进行更换；

其中，所述旋梭更换装置还包括料盘，及第三电机，所述料盘上包括空置的梭位和放置有新的旋梭的梭位；第二控制模块，具体还用于：

控制所述第三电机运行以在所述旋梭更换装置滑动到所述第一预设位置之后的第一预设时间内驱动所述料盘转动第一角度，使得所述旋梭更换装置能够将抓取到的目标旋梭放置在所述空置的梭位上，以及在所述第一预设时间到达后的第二预设时间内驱动所述料盘转动第二角度，使得所述旋梭更换装置能够抓取所述新的旋梭。

8.一种控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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