CN110461642A - 用于感应能量传输的车辆定位 - Google Patents

用于感应能量传输的车辆定位 Download PDF

Info

Publication number
CN110461642A
CN110461642A CN201880020953.0A CN201880020953A CN110461642A CN 110461642 A CN110461642 A CN 110461642A CN 201880020953 A CN201880020953 A CN 201880020953A CN 110461642 A CN110461642 A CN 110461642A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
charging unit
primary charging
primary
target image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880020953.0A
Other languages
English (en)
Inventor
T·赫尔佐克
A·瓦格纳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN110461642A publication Critical patent/CN110461642A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B60L53/122—Circuits or methods for driving the primary coil, e.g. supplying electric power to the coil
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B60L53/126—Methods for pairing a vehicle and a charging station, e.g. establishing a one-to-one relation between a wireless power transmitter and a wireless power receiver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/38—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3632—Guidance using simplified or iconic instructions, e.g. using arrows
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/90—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving detection or optimisation of position, e.g. alignment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/24—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/91—Battery charging
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B62D15/0295—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2310/00—The network for supplying or distributing electric power characterised by its spatial reach or by the load
    • H02J2310/40—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle
    • H02J2310/48—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle for electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于使车辆(6)接近车辆外部的初级充电单元(2)以对该车辆进行感应充电的方法，其中，所述车辆包括次级充电单元、摄像机系统和指示设备，所述方法包括下述步骤：d)借助所述摄像机系统拍摄车辆周围环境的实时图像(1)，其中，从所述实时图像中检测所述初级充电单元，e)在所述指示设备中指示所述实时图像，f)使至少一条引导线(3a、3b)叠加到所述实时图像中，其中，‑所述引导线的方向和/或曲率与所述车辆的转弯转向角重合，使得所述引导线对应于所述车辆在所述转弯转向角时的轨迹，并且其中‑将所述引导线在车辆周围环境的实时图像中的叠现的位置选择为，使得所述引导线指示所述车辆的次级充电单元的运动曲线Tz，d)重复步骤a)至c)，以便根据所述车辆的运动指示相对于所述初级充电单元的运动曲线Tz，并且本发明涉及一种设立为用于执行所述方法的车辆。

Description

用于感应能量传输的车辆定位
技术领域
本发明涉及一种用于使车辆接近适合于对车辆进行感应充电的车辆外部的初级充电单元的方法，其中，所述车辆包括次级充电单元、摄像机系统和指示设备。此外，本发明涉及一种用于将车辆定位在充电位置中以进行感应充电的方法以及一种设立为用于执行用于接近的方法或执行用于接近和用于定位的方法的车辆。
背景技术
车辆，尤其是具有电驱动器的车辆，包括用于储存电能的可充电电池。车辆的可充电电池例如能够通过连接到车辆外部的供电装置上(例如通过连接到公众电网上)进行充电。一种用于对车辆的电池进行自动的无电缆的感应充电的方式在于，从地面至车辆的车底经由在车底间隙上的磁感应将电能传输至电池。该技术也称为无线能量传输或无线充电。
为此，车辆包括次级充电单元，所述次级充电单元通常集成在车辆的车底区域中。所述次级充电单元通常经由阻抗匹配和整流器与车辆的电池连接。所述次级充电单元能够定位在初级充电单元上方，所述初级充电单元例如安置在车库的或公共停车场的地面上。初级充电单元通常与供电装置连接。所述供电装置能够包括无线电频率发生器，所述无线电频率发生器在初级充电单元中产生交流电(Alternating Current)，由此产生磁场。在初级充电单元和次级充电单元之间在车底间隙上充分磁耦合时，通过磁场在次级充电单元的次级线圈中感生出相应的电流。在次级充电单元中感生的电流通过整流器进行整流并且储存在电能储存器中(例如，在电池中)。因此，电能能够从供电装置无电缆地传输至车辆的能量储存器。
为了在初级充电单元和次级充电单元之间实现足够的磁耦合，车辆的次级充电单元的次级线圈应以一定的公差(典型地为±10cm)定位在初级充电单元上方。车辆的在该公差范围内的位置也称为充电位置。由于与车辆的尺寸相比相对较窄的公差范围，对于车辆操作员或者对于在自动化辅助地定位在充电位置中时的车辆而言，要到达充电位置是一个特殊的挑战。尤其是，车辆的机动性对于数厘米的窄公差范围相对受限。这表示：即使车辆从距初级充电单元数米量级的距离接近初级充电单元，也应尽可能准确地进行，以便能够目标准确地到达充电位置。
发明内容
本发明的目的是，提出一种用于使车辆接近车辆外部的初级充电单元以对车辆进行感应充电的方法，其中，所述车辆包括次级充电单元、摄像机系统和指示设备，并且提出一种用于将车辆定位在充电位置中以进行感应充电的方法以及一种设立为用于执行用于接近的方法或执行用于接近和用于定位的方法的车辆。对于车辆操作员而言，目标准确的接近或定位应可直观且迅速地实现。
所述目的通过根据权利要求1和5所述的方法以及通过根据权利要求13和14所述的车辆来实现。本发明的有利的实施形式和改进方案在从属权利要求中得出。
本发明基于一种方法和一种相应的车辆，其用于在使车辆(进而次级充电单元)接近在远程区域中的次级充电单元时辅助车辆的驾驶员。只有当尽可能准确地从该远程区域接近时，才能够通过使车辆准确地定位在车辆距初级充电单元的近程区域中来最终实际上快速到达充电位置。在远程区域中，车辆距初级充电单元大约数米(最少是大约车辆长度的一半)的量级。在近程区域中，次级充电单元距初级充电单元数米至数厘米(最多是大约车辆长度的一半)的量级。参考点在此是初级充电单元的初级线圈和次级充电单元的次级线圈的中心。所述中心也能够与远程区域和近程区域相交。
特别重要的是，在远程区域中为车辆操作员进行辅助，以便使车辆尽可能准确地接近初级充电单元。良好的接近位置是能够实际上快速到达充电位置的基本前提条件。换言之：只有当车辆实际上从远程区域进入近程区域时，才能够到达充电位置。因此，为此对车辆操作员的辅助已经是特别期望的。
根据本发明，该方法包括下述步骤：
借助摄像机系统拍摄车辆周围环境的实时图像，其中，从所述实时图像中检测所述初级充电单元，
在指示设备中指示所述实时图像，
使至少一条引导线叠加到实时图像中，其中，引导线的方向和/或曲率与车辆的转弯转向角重合，使得引导线对应于在所述转弯转向角时的车辆轨迹，并且引导线在车辆周围环境的实时图像中的叠现位置选择为，使得所述引导线指示车辆的次级充电单元的运动曲线，以及
重复这些步骤，以便根据车辆的运动指示次级充电单元相对于初级充电单元的运动曲线之一。
在该方法中，元素被叠加到再现的摄像机图像中，所述元素在引导车辆时辅助驾驶员，使所述车辆相对于初级充电单元尽可能准确地从远程区域接近所述初级充电单元。只有这样才存在下述可能性：车辆能够实际上占据充电位置，以便实现在感应充电时有效的能量传输。
该方法在车辆沿着仅可由驾驶员选择的轨迹运动时在视觉上辅助车辆操作员，以便使车辆尽可能目标准确地接近初级充电单元。所述车辆本身不干预所述驾驶员关于车辆纵轴线(在本领域技术人员已知的车辆参考系中的x轴)或车辆横轴线(在本领域技术人员已知的车辆参考系中的y轴)的轨迹选择。
所述至少一条引导线为车辆操作员提供使车辆尽可能精确地朝向初级充电单元的方向运动的取向，亦即使车辆接近所述初级充电单元的取向。通常，精确的接近应表示：当车辆到达远程区域的边缘并开始转入近程区域时，所述车辆以车底处于初级充电单元上方，因为次级充电单元集成到车辆的车底中。因为次级充电单元必须沿车辆常用的坐标系的x和y方向在充电位置方面具有数厘米的尽可能小的偏移量。
因为所述引导线经由其方向和曲率与转向角的相关性不仅对车辆操作员指出车辆的轨迹，而且尤其指出车辆的次级充电单元的轨迹，所以引导线适合用于使车辆操作员通过借助于转向运动使所叠加的引导线定向到初级充电单元的由摄像机系统检测的实时成像上从远程区域“瞄准”初级充电单元，进而使结合到车辆上的次级充电单元能够目标准确地直接朝向初级充电单元运动。对此的前提条件是，次级充电单元相对于由摄像机系统拍摄的图像局部的相对位置必须是已知的，并且必须可根据转向角计算车辆的轨迹，以便在实时图像中指示引导线。此外，由摄像机检测的车辆周围环境在指示设备中的再现以及至少一条引导线的叠加必须连续地实时更新。在本文的语义中，实时表示连续的更新以小于1000ms的重复速率进行。
也能够在指示设备中以修改的方式指示由摄像机检测的实时图像，其中，在由摄像机检测的图像的换算方面的修改能够以不同的观察视角存在。这能够是换算为俯视图(Top-View)。然而，优选从驾驶员角度察看，其中借助摄像机系统拍摄图像也应尽可能以驾驶员角度从乘客车厢中进行。
根据该方法的一个变型形式，两条平行的或两条彼此会聚的引导线被叠加到实时图像中。在两条彼此会聚的线的情况下，这两条引导线彼此间的方位、倾斜度和/或曲率选择为，使得在实时图像中初级充电单元在距车辆特定距离处的大小对应于所叠加的这两条引导线相互间的在该距离处投影的间距。
两条引导线具有下述作用：车辆操作员借助所述引导线能够更好地瞄准初级充电单元，其方式为：使车辆这样运动，使得初级充电单元位于这两条引导线之间。对于透视时彼此会聚的引导线，这能够比在平行线的情况下更精确地实现。
通过将两条引导线的间距与初级充电单元的宽度进行一次性光学调整，实现对在实时图像中叠加的两条彼此会聚的引导线的间距的确定。
此外有利的是，当在指示设备中在实时图像中叠加定向线时，所述定向线指示车辆沿着轨迹的宽度。
所述定向线给出下述可能性：沿着所叠加的引导线估算车辆的尺寸。这附加地在将车辆例如定位在狭窄的周围环境中的情况下或者在车辆或初级充电单元的周围环境中存在障碍物的情况下对车辆操作员进行辅助。
根据该方法的一个变型形式，在也包括用于确定相对于初级充电单元的位置的机构的车辆中，能够通过位置确定机构来确定初级充电单元相对于次级充电单元位置的位置，并且检测：车辆位于可预设的距初级充电单元的远程区域中，以便开始用于接近在远程区域中的初级充电单元的方法。
根据该变型形式，当车辆进入车辆距初级充电单元的远程区域时，才初始化用于定位车辆的方法。为此，使用车辆的位置确定机构。如果车辆的摄像机系统例如具有可执行图像识别方法的计算单元或与这种计算单元连接时，这种位置确定机构能够借助于所述摄像机系统来实现。借助图像识别方法能够将初级充电单元识别为对象并且进行分类，以及能够确定其位置。然后，能够初始化用于接近车辆的方法。
替选的位置确定机构也是可行的，如例如在车辆或次级充电单元与初级充电单元之间的无线电技术机构，亦即初级充电单元和次级充电单元设立为用于建立无线电连接。车辆进入远程区域能够如下识别：当车辆位于无线电范围的区域中时能够在两个充电单元之间建立无线电连接。因此，如果仅应确定进入距初级充电单元的远程区域，那么以最多数米量级的分辨率精度进行的相当粗略的位置确定也是足够的。无线电连接也能够设立为用于在初级充电单元和车辆或次级充电单元之间的数据传送，使得例如初级充电单元能够将位置数据传送给车辆。
如果车辆具有支持GPS的定位系统，所述初级充电单元的准确位置对于该车辆的定位系统是已知的并且定义了初级充电单元周围的远程区域，那么也能够借助于GPS识别车辆进入远程区域。优选地，一旦车辆进入初级充电单元周围的远程区域，则在指示设备上就会自动指示摄像机系统的实时图像和叠加物，并且初始化用于定位的方法。
根据本发明的车辆具有：车辆外部的初级充电单元，以在车辆外部的初级充电单元处进行感应充电；摄像机系统；和指示设备，所述车辆设立为用于执行用于定位在充电位置中的方法。
特别有利的是，用于使车辆接近车辆外部的初级充电单元的方法根据下述步骤以一种在近程区域中的用于使车辆精细定位在充电位置中的方法进行扩展，其中所述车辆包括位置确定机构：
-通过位置确定机构确定初级充电单元相对于次级充电单元位置的位置，
-检测：车辆相对于所述初级充电单元位于近程区域中，
-结束用于使车辆接近车辆外部的初级充电单元的方法，
a)在指示设备上指示目标图像，
b)通过位置确定机构确定所述初级充电单元相对于所述次级充电单元位置的位置，
c)使引导元素叠加到目标图像中，并且使位置元素叠加到目标图像中，其中，所述引导元素在目标图像上的方位和所述位置元素在目标图像上的方位指示所确定的、所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的位置，和
-重复步骤a)至c)，以便根据车辆的运动在目标图像中指示所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的位置变化。
因此，用于接近的方法以用于在近程区域中对车辆进行精细定位的步骤进行扩展。因此，即使在所述初级充电单元因为处于近程区域中而对于车辆操作员而言被所述车辆的车底遮盖的阶段中，也确保了在定位车辆时对于车辆操作员的辅助。因此，所述方法不仅辅助车辆操作员在远程区域中用于接近，而且也在近程区域中用于将车辆定位在充电位置中。以这种方式，车辆操作员能够尽可能一次性地目标准确地定位所述车辆以进行感应充电。该方法具有下述优点：简单的能够由车辆操作员自执行的车辆相对于次级充电单元的可定位性已经能够自远程区域起直至在近程区域中的精细定位实现。
优选的是，在该扩展方法中使用的位置确定机构能够实现数厘米的地点分辨率，这因为可精细定位性而必须被确保。这能够是具有图像识别方法的摄像机系统。如果车辆能够在一个时间点确定初级充电单元的位置并且设立为用于自该时间点起检测车辆的由方向和速度构成的轨迹，那么始终能够明确地确定车辆相对于初级充电单元的位置。图像识别方法为此以下述功能进行扩展：所述功能除了能够对初级充电单元本身进行对象识别，也能够实现对已识别的对象进行位置确定(在车辆坐标系中沿特定方向距车辆的距离)。
另外的替选的位置确定机构例如是无线电接收器和发射器、红外或超声发射器和传感器，它们作为发射器或接收器集成到车辆或次级充电单元或初级充电单元中(或者反之亦然)。经由所发射的相对于所接收的信号强度，能够确定初级充电单元相对于车辆的x-y轴系的准确位置。为了计算所述位置，能够使用评估单元，所述评估单元能够集成在初级充电单元或车辆中。也能够通过高分辨率的GPS来确定位置。因此，例如足够的是，已知初级充电单元的位置并且车辆支持GPS。
然而优选的是，在两个充电单元之间的无线电连接基于125kHz的频率。车辆是发射器，而初级充电单元是接收器。特定的发射装置能够安装在次级充电单元中，也能够单独地安装在车辆中。所述接收器测量无线电信号的幅度和频率并且经由通信通道或经由单独的通信连接(例如，WLAN)将数据再次向回发送给车辆。在该处，用计算单元计算位置数据。然后将所述位置数据经由CAN传输给指示器并且在那里示出。
目标图像是在车辆的指示设备上的光学指示。根据该方法，将元素叠加到目标图像中，所述元素在引导车辆时辅助驾驶员，以便在近程区域中到达车辆相对于初级充电单元的充电位置。
当车辆进入近程区域中时，将自动地叠加目标图像。因此对车辆操作员指示：车辆成功接近近程区域并且能够开始车辆的精细定位。
通过优选实时地重复确定次级充电单元相对于在近程区域中的初级充电单元的位置以及叠加引导元素和定位元素，将两个充电单元彼此间的当前方位可视化。由此，该方法在此辅助车辆操作员到达充电位置，其方式为：使引导元素和位置元素在指示设备中“重合”。只有这样才—如为了感应充电所需的那样—到达充电位置。这通过车辆操作员本身引起的车辆运动来进行，其中，车辆操作员将车辆的运动沿x-y方向定向在指示设备中的引导元素和位置元素的方位处。
特别有利的是，引导元素和位置元素具有相同的基本几何形状，其中，引导元素具有比位置元素大的周长。
例如，这两个元素能够具有环形、圆形、多边形或椭圆形的二维构造。位置元素构成为小于引导元素，使得所述位置元素能够完全被引导元素容纳。由此给车辆操作员留下目标装置的印象，其中将位置元素引入引导元素中—等同地引入到“目标”中。由此使得在近程区域中的“定位任务”特别直观。
根据该方法的一个变型形式，选择引导元素的周长与位置元素的周长的比率，使得如果在目标图像中位置元素完全被引导元素包围，那么所述车辆处于充电位置中，其中，在充电位置中，次级充电单元相对于初级充电单元的位置具有次级充电单元相对于初级充电单元沿车辆的x方向和y方向的偏移量，所述偏移量不大于可预设或已预设的最大偏移量。
充电位置如下确定：在车辆的x-y轴系中次级充电单元和初级充电单元的偏移量不超过最大值、即最大偏移量。
最大偏移量通过由次级充电单元和初级充电单元或相应的电磁线圈构成的系统的电磁设计而引起。在最大偏移量的情况下确保在初级充电单元和次级充电单元之间的最小传输效率。通过最大偏移量确定公差范围，次级充电单元相对于初级充电单元位于该公差范围内，以便占据充电位置。如果位置元素位于引导元素中，那么次级充电单元在任何情况下都相对于初级充电单元位于公差范围内，亦即到达充电位置。在充电位置中，在任何情况下都要确保有效的感应能量传输。如果位置元素和引导元素叠加在目标图像中，使得位置元素恰好没伸出被引导元素覆盖的区域，那么这表示：次级充电单元虽然相对于初级充电单元位于沿x-y方向的偏移量的公差范围的边缘处，然而处于充电位置中。该关系是在叠加到实时图像中时对于位置元素和引导元素的方位和所占据的或所包围的面积的“量度”。
优选的是，引导元素和位置元素构成为环形或圆形的，其中，引导元素的直径和位置元素的直径之差为公差值RTol，并且该公差值RTol与最大偏移量相关。
根据该方法的该实施形式，引导元素和位置元素构成为环形或圆形的，亦即，为了到达充电位置，将位置元素的环置入引导元素的环中。这两个环的直径之差是对于次级充电单元和初级充电单元在充电位置中的最大允许的偏移量而定的，亦即对于最大偏移量而定。所叠加的位置元素和所叠加的引导元素对于车辆操作员用作为“目标系统”。各环的中心可视化初级充电单元和次级充电单元的线圈的电磁中心，亦即例如在圆形构成的线圈的情况下为中心线圈轴线。
公差也能够可变地设定，使得所述公差能够在小于最大偏移量的偏移方向上减小。然后能够接近次级充电单元相对于初级充电单元的更精确的充电位置。这确保：在这种情况下提高最小程度的传输效率。例如车辆操作员能够自行选择公差范围。在公差值RTol小的情况下，引导元素的周长进而面积与位置元素的周长进而面积的比率的值变为1。在值为1的情况下，在目标图像中的位置元素和引导元素精确地重合，以便到达充电位置。然后能够在没有偏移量的情况下并且在最大电磁效率的情况下进行感应充电。定位任务对此要求最高，这也与在目标图像中的指示相对应，因为位置元素必须完全被引导元素包围。因为这两者具有相同的面积，因此这与这两者必须在目标图像中一致是同义的。而在值小于1时，仅将位置元素的较小的面积放置在较大的面积内，这等同于在x-y坐标系中具有偏移量的充电位置。面积比率的函数可特别直观地以环形或圆形实现。然而，其它几何形状也是适宜的。
有利的是，位置元素在目标图像中完全被引导元素包围，目标图像的外观和/或引导元素的外观和/或位置元素的外观与在目标图像中位置元素被引导元素仅部分地包围或没有包围的情况是不同的，以便指示车辆是否处于充电位置中。
以这种方式，一旦车辆已到达充电位置，那么就通过在指示设备中的视觉变化将其指示给车辆操作员。在此，辅助所述车辆操作员来识别：位置元素被引导元素完全包围。因此，车辆操作员能够目标准确地定位所述车辆以进行感应充电，并且通过叠加次级充电单元相对于初级充电单元的位置来实时观察地识别是否到达充电位置。
例如，在调车时这是非常有用的，因为指示设备仅需要驾驶员的很少的注意力就能够识别到达充电位置。
能够替选地或附加地，当位置元素在目标图像中被引导元素完全包围时播放声音信号，以便指示：车辆处于充电位置中。因此，车辆操作员以声学方式确认已经到达充电位置。
此外，能够改变所述方法，使得所述目标图像构成为俯视图图像并且在目标图像中叠加车辆元素，其中，车辆元素在目标图像中的方位指示所述次级充电单元相对于车辆的位置。
车辆元素在此能够在俯视图(在通常的车辆坐标系中的俯视图)中示出为车辆的轮廓。以这种方式能够根据由车辆操作员引起的车辆运动更清楚地图解示出次级充电单元相对于初级充电单元的位置。对于车辆操作员而言便于定向，因为能够相对于熟悉的车辆尺寸并且不是只相对于次级充电单元来估算要选择的轨迹。具有叠加的车辆元素的目标图像优选以车辆操作员的角度定向。
优选的是，俯视图图像是车辆的周围环境的图像，该图像实时地借助摄像机系统拍摄并且被换算为俯视图图像。
因此，车辆操作员能够在目标图像中再次识别由其自己感知到的车辆周围环境，并且对于车辆操作员而言便于定向。
根据本发明的车辆具有：车辆集成的次级充电单元，以用于在车辆外部的初级充电单元处对车辆进行感应充电；摄像机系统；指示设备；和相对于初级充电单元的位置确定机构，所述车辆设立为用于执行扩展的用于使车辆接近在近侧区域中的初级充电单元的方法以及用于使车辆在近侧区域中精细定位到充电位置中的方法。
本发明基于以下考虑：
在以感应方式传输能量时，车辆侧的次级充电单元和车辆外部的初级充电单元必须在公差范围中相互定位。因此，在将车辆相对于初级充电单元手动定位时必须对驾驶员进行辅助，以便确保两个充电单元彼此间的尽可能最佳的定位。这能够通过以下方式实现：使用摄像机系统以及在指示设备中在车辆距初级充电单元的远程区域中叠加辅助线，以及可选地将初级充电单元和次级充电单元的对象表示叠加在车辆距初级充电单元的近侧区域中。因此为车辆操作员提供了车辆的尽可能简单和直观的、但是也足够准确的可定位性。
附图说明
下面借助附图描述本发明的优选实施例。从中获得本发明的其它细节、优选实施形式和改进方案。相同的附图标记代表相同的技术物体。详细而言：
图1示出用于使车辆接近初级充电单元的方法的示意图；
图2示出具有在远程区域中检测到的初级充电单元和叠加的引导线的摄像机图像；
图3示出具有在近程区域中在充电位置外部叠加的位置元素和叠加的引导元素的摄像机图像；
图4示出具有在近程区域中在充电位置中叠加的位置元素和叠加的引导元素的摄像机图像；
图5示出环形的位置元素和环形的引导元素的面积比率的视图，以使公差值RTol可视化。
具体实施方式
图1示意性地示出车辆(6)在本领域技术人员已知的车辆参考系中沿着车辆的z轴的视图。在车辆的x-y平面中，在车辆的车底区域中存在车辆集成的次级充电单元(4)。在车辆外部靠近地面处存在初级充电单元(2、2’)，以用于将能量从初级充电单元向次级充电单元进行感应传输，以便为车辆的能量储存器充电。所述初级充电单元沿z方向从次级充电单元偏移(车辆的车底与地面之间的间隙)，其中，为了充电而仅期望初级充电单元沿x方向和y方向相对于次级充电单元的最大偏移量。因此，车辆应尽可能接近初级充电单元，使得所述次级充电单元遵循运动曲线Tz，所述初级充电单元沿着该运动曲线在x-y平面中直接朝向次级充电单元运动。
图2示出指示设备的一部分，所述指示设备再现借助车辆的摄像机系统拍摄的且借助于指示设备指示的实时图像(1)。从所述实时图像中检测车辆外部的初级充电单元(2)。所述车辆位于距初级充电单元的远程区域中。实时图像叠现有两条引导线(3a、3b)。这两条引导线从驾驶员的角度将所述次级充电单元的尺寸的轨迹(参见图1中的两条曲线TP)以投影方式再现到远处。因此，驾驶员能够根据两条引导线通过改变转弯转向角来“瞄准”初级充电单元。图1根据示例性地不同定位的初级充电单元(2’)示出其如何通过不正确的转弯转向角而出错。
可选地，图2中的图像能够附加地叠现有两条定向线(5a、5b)。所述定向线为车辆操作员光学指示在所选择的转向角的情况下的车辆轨迹或车辆尺寸(对应于图1中的线TF)。
引导线的和定向线的转向角相关性通过图2中的其它虚线示出的引导线(3a’、3b’)和定向线(5a’、5b’)表示。实时图像的叠现根据转向角连续地更新。两条彼此会聚的引导线之间的间距对应于所检测到的初级充电单元的与距车辆的距离相关的投影大小之一。所述引导线在此辅助车辆操作员，使车辆目标准确地移动到初级充电单元上，其方式为，可转向为使得利用引导线在车辆运动期间瞄准借助摄像机拍摄的初级充电单元。所述定向线在此表示车辆沿着所选择的轨迹的宽度，使得便于在狭窄的条件下或具有障碍物时的机动性。
图3和图4示出指示设备的一部分，所述指示设备再现借助车辆的摄像机系统拍摄的实时图像(10)，该实时图像由计算单元换算成俯视图图像，并且借助于所述指示设备以俯视图的形式指示。所述车辆相对于初级充电单元位于近程区域中。车辆进入近程区域通过在两个充电单元之间的无线电连接确定。用于确定车辆相对于初级充电单元的位置的无线电连接基于125kHz的频率。车辆侧是发射器，初级充电单元是接收器。特定的发射装置能够安装在次级充电单元中，或能够单独安装在车辆中。所述接收器测量无线电信号的幅度和频率并且经由通信通道或经由单独的通信连接(例如，WLAN)将数据向回发送给车辆。在该处，借助计算单元计算位置数据。然后将所述位置数据经由CAN传送给指示器并且在那里示出。
在俯视图图像中，叠加车辆(11)的轮廓和引导环(12)，所述引导环表示次级充电单元相对于车辆轮廓的空间位置。此外，在俯视图图像中叠加位置环(13、14)，所述位置环表示初级充电单元的空间位置。在近程区域中，在车辆操作员本身或车辆的摄像机系统不能光学识别所述初级充电单元的情况下，车辆操作员能够将车辆目标准确地转向到安装在地面上的初级充电单元上方，其方式为：车辆操作员使车辆运动，使得位置环在俯视图实时视图中完全运动到引导环中。为此，经由无线电连接持续地确定充电单元的位置，并且在指示设备中更新俯视图图像和叠加。根据图3和图4，所述位置环的填充变换颜色，以便向车辆操作员指示到达充电位置。如果位置环被引导环完全包围，那么所述位置环显现为暗色填充，否则显现为亮色填充。
图5示出由各环包围的圆形面关于彼此间的半径、直径、周长和面积。RFüh代表引导环的直径，RPos代表位置环的直径。两个直径之差表示公差值RTol。各环的直径选择为，使得如果位置环完全位于引导环内，那么初级充电单元相对于次级充电单元的方位位于预设的公差范围中，这确保在感应能量传输中的充分的传输效率。公差范围与公差值RTol相关，其中RTol将次级充电单元和初级充电单元在车辆的x-y平面中的最大允许的空间偏移量可视化，以用于感应充电。由初级充电单元和次级充电单元构成的系统的最大允许的偏移量越大，在图5中就能够选择越小的RPos以有利于RTol。因此，与在实时图像中被引导环覆盖的面积相比，被位置环覆盖的面积变得更小，由此使所述位置环能够“更容易地”放置在引导环中。相应地，初级充电单元和次级充电单元在车辆的x-y平面中的偏移量的公差范围较大，使得车辆能够“更容易地”运动到充电位置中。在公差范围较小时则相反地表现。

Claims (14)

1.一种用于使车辆(6)接近适合于对所述车辆进行感应充电的车辆外部的初级充电单元(2)的方法，其中，所述车辆包括次级充电单元(4)、摄像机系统和指示设备，所述方法包括下述步骤：
a)借助所述摄像机系统拍摄车辆周围环境的实时图像(1)，其中，从所述实时图像中检测所述初级充电单元，
b)在所述指示设备中指示所述实时图像，
c)使至少一条引导线(3a、3b)叠加到所述实时图像中，其中，
-所述引导线的方向和/或曲率与所述车辆的转弯转向角重合，使得所述引导线对应于所述车辆在所述转弯转向角时的轨迹，并且
-将所述引导线在所述车辆周围环境的实时图像中的叠现位置选择为，使得所述引导线指示所述车辆的次级充电单元的运动曲线Tz，
d)重复步骤a)至c)，以便根据所述车辆的运动指示所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的运动曲线Tz。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，使两条彼此会聚的引导线(3a、3b)叠加到所述实时图像中，这两条引导线彼此间的方位选择为，使得在所述实时图像中所述初级充电单元的在距所述车辆特定距离处的大小对应于所叠加的这两条引导线彼此间的在该距离处投影的间距。
3.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在所述指示设备中使定向线(5a、5b)叠加到所述实时图像中，所述定向线指示所述车辆沿着所述轨迹的宽度TF。
4.根据上述权利要求之一所述的方法，该方法用于包括位置确定机构的车辆，所述位置确定机构用于确定所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的位置，其中，
-通过所述位置确定机构来确定所述初级充电单元相对于所述次级充电单元位置的位置，和
-检测：所述车辆相对于所述初级充电单元处于可预设的远程区域中，以便开始步骤a)至d)。
5.一种用于使车辆定位在充电位置中以在车辆外部的初级充电单元处进行感应充电的方法，其中，所述车辆包括车辆集成的次级充电单元、指示设备和用于确定所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的位置的位置确定机构，其中，
-所述方法包括根据上述权利要求之一所述的用于使车辆接近车辆外部的初级充电单元的方法的步骤，以及包括另外的步骤：
1)通过所述位置确定机构确定所述初级充电单元相对于所述次级充电单元位置的位置，
2)检测：所述车辆相对于所述初级充电单元处于可预设的近程区域中，
3)结束所述用于使车辆接近车辆外部的初级充电单元的方法，
4)在所述指示设备上指示目标图像(10)，
5)通过所述位置确定机构确定所述初级充电单元相对于所述次级充电单元位置的位置，
6)将引导元素(12)叠加到所述目标图像中，并且将位置元素(13)叠加到所述目标图像中，其中，所述引导元素在所述目标图像上的方位和所述位置元素在所述目标图像上的方位指示所确定的、所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的位置，和
7)重复步骤4)至6)，以便根据所述车辆的运动在所述目标图像中指示所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的位置变化。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，
-所述引导元素和所述位置元素具有相同的基本几何形状，
-所述引导元素具有比所述位置元素大的周长。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，
-所述引导元素的周长与所述位置元素的周长的比率选择为，使得
-如果所述位置元素在所述目标图像中完全被所述引导元素包围，
-那么所述车辆处于所述充电位置中，其中，在所述充电位置中，所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的位置具有所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的沿所述车辆的x方向和y方向的偏移量，所述偏移量不大于可预设或已预设的最大偏移量。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，
-所述引导元素和所述位置元素构成为环形或圆形的，所述引导元素的直径RFüh和所述位置元素的直径RPos之差为公差值RTol，并且
-所述公差值RTol与所述最大偏移量相关。
9.根据权利要求5至8之一所述的方法，其中，
-如果所述位置元素在所述目标图像中完全被所述引导元素包围，
-所述目标图像的外观和/或所述引导元素的外观和/或所述位置元素(14)的外观与当所述位置元素在所述目标图像中被所述引导元素仅部分地包围或没有包围时是不同的，
-以便指示所述车辆是否处于所述充电位置中。
10.根据权利要求5至9之一所述的方法，其中，
-如果所述位置元素在所述目标图像中被所述引导元素完全包围，
-那么播放声音信号，以便指示所述车辆处于所述充电位置中。
11.根据权利要求5至10之一所述的方法，其中，
-所述目标图像构成为俯视图图像，并且
-将车辆元素(11)叠加到所述目标图像中，其中，
-所述车辆元素在所述目标图像中的方位指示所述次级充电单元相对于所述车辆的位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述俯视图图像是车辆周围环境的图像，该图像实时地借助所述摄像机系统拍摄并且被换算为所述俯视图图像。
13.一种车辆，具有：车辆集成的次级充电单元，以用于在车辆外部的初级充电单元(2)处对车辆进行感应充电；摄像机系统；和指示设备，其特征在于，所述车辆设立为用于执行根据权利要求1至4之一所述的方法。
14.一种车辆，具有：车辆集成的次级充电单元，以用于在车辆外部的初级充电单元(2)处对车辆进行感应充电；摄像机系统；指示设备；和用于确定所述次级充电单元相对于所述初级充电单元的位置的位置确定机构，其特征在于，所述车辆设立为用于执行根据权利要求5至12之一所述的方法。
CN201880020953.0A 2017-04-18 2018-03-16 用于感应能量传输的车辆定位 Pending CN110461642A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017206530.3A DE102017206530A1 (de) 2017-04-18 2017-04-18 Fahrzeugpositionierung für induktive Energieübertragung
DE102017206530.3 2017-04-18
PCT/EP2018/056720 WO2018192726A1 (de) 2017-04-18 2018-03-16 Fahrzeugpositionierung für induktive energieübertragung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110461642A true CN110461642A (zh) 2019-11-15

Family

ID=61868498

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880020953.0A Pending CN110461642A (zh) 2017-04-18 2018-03-16 用于感应能量传输的车辆定位

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11541770B2 (zh)
CN (1) CN110461642A (zh)
DE (1) DE102017206530A1 (zh)
WO (1) WO2018192726A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113428023A (zh) * 2020-03-23 2021-09-24 松下知识产权经营株式会社 显示控制装置、显示控制方法以及车辆
CN113696767A (zh) * 2021-09-03 2021-11-26 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 用于车辆充电的方法、车载电子设备、车辆和介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11241970B2 (en) 2013-11-14 2022-02-08 Momentum Dynamics Corporation Method and apparatus for the alignment of vehicles prior to wireless charging
US10814729B2 (en) * 2013-11-14 2020-10-27 Momentum Dynamics Corporation Method and apparatus for the alignment of a vehicle and charging coil prior to wireless charging
CN110103737B (zh) * 2018-01-19 2021-05-14 郑州宇通客车股份有限公司 一种电动汽车移动充电控制方法及装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012210008A (ja) * 2011-03-29 2012-10-25 Panasonic Corp 車載用表示装置
US20150057932A1 (en) * 2013-08-26 2015-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle guidance apparatus and vehicle guidance method
CN104843006A (zh) * 2014-02-18 2015-08-19 福特全球技术公司 用于对齐感应充电连接的车辆控制系统
CN105531567A (zh) * 2013-09-11 2016-04-27 高通股份有限公司 与电动车辆和充电站的导引和对准有关的系统、方法和设备
US20160332575A1 (en) * 2014-01-30 2016-11-17 Nissan Motor Co., Ltd. Parking Assistance Device and Parking Assistance Method
CN106414154A (zh) * 2014-01-30 2017-02-15 日产自动车株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010098397A1 (ja) * 2009-02-25 2010-09-02 マスプロ電工株式会社 移動体の電力供給システム
JP2012206576A (ja) * 2011-03-29 2012-10-25 Panasonic Corp 駐車支援装置
US9631950B2 (en) * 2011-08-05 2017-04-25 Evatran Group, Inc. Method and apparatus for aligning a vehicle with an inductive charging system
JP5761159B2 (ja) * 2012-11-16 2015-08-12 株式会社デンソー 運転支援装置、および運転支援方法
JP6115453B2 (ja) * 2013-11-27 2017-04-19 トヨタ自動車株式会社 非接触電力伝送システム、および車両
DE102014223237A1 (de) * 2014-11-14 2016-05-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Induktives Ladesystem zum Aufladen eines Elektrofahrzeugs
US10486549B2 (en) * 2015-05-15 2019-11-26 Ford Global Technologies, Llc Parking assist overlay
US10566839B2 (en) * 2015-06-30 2020-02-18 WiTricinity Corporation Systems, methods and apparatus for guidance and alignment between electric vehicles and wireless charging systems
GB2542182A (en) * 2015-09-11 2017-03-15 Bombardier Transp Gmbh A system and a method for determining a relative position and/or orientation between a primary and a secondary winding structure
GB2551372A (en) * 2016-06-16 2017-12-20 Bombardier Primove Gmbh A secondary unit, a system for inductive power transfer and a method for operating a secondary unit and a system for inductive power transfer
US20180056800A1 (en) * 2016-07-28 2018-03-01 Witricity Corporation Relative position determination and vehicle guidance in wireless power transfer systems
KR20180022157A (ko) * 2016-08-23 2018-03-06 현대자동차주식회사 전기차의 무선충전 안내 방법
JP6513119B2 (ja) * 2017-03-31 2019-05-15 本田技研工業株式会社 非接触電力伝送システム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012210008A (ja) * 2011-03-29 2012-10-25 Panasonic Corp 車載用表示装置
US20150057932A1 (en) * 2013-08-26 2015-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle guidance apparatus and vehicle guidance method
CN105531567A (zh) * 2013-09-11 2016-04-27 高通股份有限公司 与电动车辆和充电站的导引和对准有关的系统、方法和设备
US20160332575A1 (en) * 2014-01-30 2016-11-17 Nissan Motor Co., Ltd. Parking Assistance Device and Parking Assistance Method
CN106414154A (zh) * 2014-01-30 2017-02-15 日产自动车株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法
CN104843006A (zh) * 2014-02-18 2015-08-19 福特全球技术公司 用于对齐感应充电连接的车辆控制系统
US20150231981A1 (en) * 2014-02-18 2015-08-20 Ford Global Technologies, Llc Vehicle control system for aligning inductive charging connection

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113428023A (zh) * 2020-03-23 2021-09-24 松下知识产权经营株式会社 显示控制装置、显示控制方法以及车辆
CN113696767A (zh) * 2021-09-03 2021-11-26 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 用于车辆充电的方法、车载电子设备、车辆和介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20200039371A1 (en) 2020-02-06
WO2018192726A1 (de) 2018-10-25
US11541770B2 (en) 2023-01-03
DE102017206530A1 (de) 2018-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110461642A (zh) 用于感应能量传输的车辆定位
CN105142962B (zh) 用于感应式充电的借助车辆相机的引导的车辆定位
JP6108328B2 (ja) 自立走行車両をドッキングステーションへ誘導する装置
CN103625477B (zh) 运行车辆的方法和系统
EP2945038B1 (en) Method of controlling a cleaner
CN109262623B (zh) 一种牵引导航自主移动机器人
JP3746995B2 (ja) ロボット掃除機とそのシステム及び外部充電装置復帰方法
US20030063776A1 (en) Walking auxiliary for person with impaired vision
US20090207246A1 (en) Interactive image acquisition device
CN110221623A (zh) 一种空地协同作业系统及其定位方法
US20050240323A1 (en) Parking lot attendant robot system
CN107107773A (zh) 用于为电动车辆和混合动力车辆感应充电的方法和地面单元
CN110027550A (zh) 用于远程停车辅助的移动装置网络共享
CN106514654A (zh) 一种机器人巡检方法和巡检机器人
KR20150136783A (ko) 모바일 기기, 청소로봇 및 그 제어방법
CN107640055A (zh) 自动充电系统及方法
CN207488823U (zh) 一种移动电子设备
KR20130067851A (ko) 차량 위치 인식 장치 및 방법
US20200247257A1 (en) Intelligent power wireless charging system for electric wheelchairs, robotic arm and ranging sensor thereof
CN103051867A (zh) 图像生成器
JP7131554B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
JP6795249B2 (ja) 非接触充電システム、及び車載ユニット
JP2018173707A (ja) 人推定システムおよび推定プログラム
CN109421720A (zh) 用于运行机动车的方法以及机动车
CN107862902A (zh) 一种基于影像分析及对比的辅助停车系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination