CN110456373A - 激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法。激光雷达的接收电路包括多个光电信号接收器，至少一个信号放大器，第一信号选择器以及至少一个电压比较器；其中光电信号接收器用于探测接收到的光信号，并将光信号转换成电信号；多个光电信号接收器的各自对应的输出端与信号放大器的信号输入端通过至少一个第一信号选择器实现电连接；第一信号选择器用于将与其连接的多个光电信号接收器中的一个光电信号接收器输出的电信号传输至信号放大器；信号放大器用于对电信号进行放大；信号放大器的输出端与电压比较器的第一输入端电连接；电压比较器的第二输入端与预设阈值电压信号线电连接。降低了激光雷达的成本。

Description

激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法

技术领域

本申请涉及激光探测领域，尤其涉及激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法。

背景技术

激光雷达是一种常用的测距传感器，具有探测距离远、分辨率高、受环境干扰小等特点，广泛应用于智能机器人、无人机、无人驾驶等领域。激光雷达的工作原理与微米波雷达的工作原理类似，都是利用光波往返于雷达和目标之间所用的时间来评估距离的大小。

早期的激光雷达是单线激光雷达，也就是只有一个激光器和探测器，其扫描的目标范围有限，容易造成检测目标的缺失。为了弥补单线激光雷达的缺点，多线激光雷达越来越成为研究和商用的焦点。

但是现有多线激光雷达往往存在成本高昂、能耗过大的问题。

发明内容

本申请提供了一种激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法，通过在激光雷达的接收电路中使用信号选择器，利用较少的信号放大器，实现对较多光电信号接收器产生的电信号的放大，以解决激光雷达的接收电路的结构复杂，激光雷达的成本高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的接收电路，包括：多个光电信号接收器、至少一个信号放大器、至少一个第一信号选择器以及至少一个电压比较器；其中所述光电信号接收器用于探测接收到的光信号，并将所述光信号转换成电信号；多个所述光电信号接收器的各自对应的输出端与所述信号放大器的信号输入端通过所述第一信号选择器实现电连接；所述第一信号选择器用于将与其连接的多个光电信号接收器中的一个光电信号接收器输出的电信号传输至所述信号放大器；所述信号放大器用于对所述电信号进行放大；所述信号放大器的输出端与电压比较器的第一输入端电连接。

可选地，所述多个光电信号接收器，所述至少一个信号放大器以及所述至少一个电压比较器被分为至少两个接收电路子组；对于每一个接收电路子组，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器、至少一个信号放大器、一个电压比较器，其中所述至少两个光电信号接收器与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

可选地，所述多个光电信号接收器，所述至少一个信号放大器以及所述至少一个电压比较器被分为四个接收电路子组；对于每一个接收电路子组，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器、至少一个信号放大器、一个电压比较器；且所述至少两个光电信号接收器与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

可选地，每一个所述接收电路子组还包括第二信号选择器；该接收电路子组所包括的各信号放大器的输出端分别与所述第二信号选择器的各信号输入端一一对应地电连接，所述第二信号选择器的输出端与该接收电路子组的电压比较器的输入端电连接。

可选地，对于每一接收电路子组，该接收电路子组包括16个光电信号接收器、2个第一信号选择器、2个信号放大器、1个第二信号选择器、1个电压比较器；其中所述16个光电信号接收器中的前8个光电信号接收器的输出端与第一个第一信号选择器的信号输入端电连接；后8个光电信号接收器的输出端与第二个第一信号选择器的信号输入端电连接；所述第一个第一信号选择器的输出端与第一个信号放大器的信号输入端电连接，第二个第一信号选择器的输出端与第二个信号放大器的信号输入端电连接；所述第一个信号放大器的输出端和所述第二个信号放大器的输出端分别与所述第二信号选择器的输入端电连接；所述第二信号选择器的输出端与所述电压比较器的第一输入端电连接。

可选地，所述光电信号接收器为以下之一：雪崩二极管、硅光电倍增管、单光子雪崩二极管。

第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，该激光雷达包括信号发射装置和信号接收装置，其中所述信号接收装置包括如第一方面任一项所述的激光雷达的接收电路。

第三方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的测距方法，包括：所述信号发射装置控制多个发光器件依次发射探测信号；所述信号接收装置所包括的各光电信号接收器依次接收各所述探测信号遇到障碍物分别产生的回波信号；基于各所述探测信号的发射时刻、各所述回波信号的接收时刻以及预先测定的补偿时间，依次各所述探测信号的飞行时间；根据所述飞行时间确定所述障碍物与所述激光雷达之间的距离。

第四方面，本申请一种可用于激光雷达的信号处理方法，包括：通过多个光电信号接收器，将接收到的光信号转换成电信号；通过第一信号选择器，将所述多个光电信号接收器中的每个光电信号接收器输出的电信号依次输出至信号放大器；通过所述放大器对接收的电信号进行放大；和通过一电压比较器，将放大后的电信号与一阈值电压进行比较，根据比较结果输出脉冲电压信号。

可选的，所述阈值电压随激光雷达的探测需求的变化而发生变化。

按照本申请的激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法，通过在激光雷达的接收电路中使用通过在激光雷达的接收电路中使用信号选择器，利用较少的信号放大器，实现对较多光电信号接收器产生的电信号的放大。可以达到简化激光雷达的接收电路的结构，降低激光雷达的成本的目的。进一步地可以提高激光雷达的应用范围。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为现有技术中用于激光雷达的信号接收器的一个原理性结构示意图；

图2为本申请实施例提供的激光雷达的接收电路的一种结构示意图；

图3为本申请实施例提供的激光雷达的接收电路的另一种结构示意图；

图4为本申请实施例提供的激光雷达的测距方法的一个流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，其示出了现有技术中用于激光雷达的信号接收器的一个原理性结构示意图。

激光雷达的信号接收器可以包括多个光电信号接收器。光电信号接收器用于将接收到的光信号转换成电信号。

如图1所示，现有激光雷达中的信号接收电路包括多个信号接收子单元100。每个信号接收子单元100包括一个光电信号接收器101、信号放大器102和电压比较器103。

每一个信号接收子单元100可以对应激光雷达发射装置中的一个发光器件。对于每一个信号接收子单元100，该信号接收子单元100中的光电信号接收器101可以接收与该信号接收子单元100对应的发光器件发出的探测信号遇到障碍物返回的回波信号。这里的回波信号为较为微弱的光信号。并将该回波信号转换成电信号。该信号接收子单元100中的信号放大器102将上述电信号放大。被放大的电信号为连续电压信号。该信号接收子单元100中的电压比较器103用于将上述连续电压信号转换成脉冲电压信号。

可以根据脉冲电压信号对回波信号做进一步的分析。

因为现有激光雷达为多线激光雷达。发射端包括多个发光器件，相应地，信号接收端可以包括多个光电信号接收器。对于每个光电信号接收器需要设置一一对应的信号放大器。这样一来，激光雷达所包括的器件的数量较多，成本较高，不利于激光雷达的大范围推广。

针对上述问题，可以采用本申请各实施例所提供的技术方案。

请参考图2，图2示出了本申请实施例提供的激光雷达的接收电路的一种结构示意图。

如图2所示，激光雷达的接收电路200包括多个光电信号接收器201、第一信号选择器202、信号放大器203和电压比较器204。

光电信号接收器201的数量可以为大于等于1的任意自然数。例如8个、16个、24个、64个等。光电信号接收器的数量可以根据具体的应用场景进行设置。上述光电信号接收器例如可以是光电管、光电倍增管、硅光电池、光电二极管、雪崩光电二极管、PIN光电二极管、硅光电倍增管(Silicon photomultiplier，SiPM)、单光子雪崩二极管(Single PhotonAvalanche Diode，Spad)等。

对于每一个光电信号接收器，可以控制该光电信号接收器的工作时间与该光电信号接收器对应的、激光雷达的信号发射端的发光器件发出探测信号的时间相匹配。例如，一个光电信号接收器，可以控制该光电信号接收器的工作时间从与该光电信号接收器对应的、激光雷达的信号发射端的发光器件发出探测信号的时间开始，到该光电信号接收器接收到上述探测信号的回波信号后结束。

在本实施例中，每一个光电信号接收器201的输出端可以与第一信号选择器202的一个信号输入端一一对应。每一个光电信号接收器201的输出端可以与该光电信号接收器201的输出端对应的、第一信号选择器202的信号输入端电连接。第一信号选择器202可以具有地址信号输入端。地址信号输入端可以与地址信号线电连接。使用地址信号输入端输入的地址信号可以控制第一信号选择器202将传输到自身的哪个信号输入端的信号，传输到第一信号选择器202的输出端。上述地址信号线上的地址信号、控制各光电信号接收器工作时间的控制信号可以互相匹配。

第一信号选择器202的输出端与信号放大器203的信号输入端电连接。在一些应用场景中，光电信号接收器201输出的信号可以是电流信号，信号放大器203可以将输入到其中的电流信号转为电压信号，并对电压信号进行放大。在另外一些应用场景中，光电信号接收器201输出的信号可以是电压信号，信号放大器203可以将输入到其中的、由光电信号接收器输出的电压信号进行放大。通常，信号放大器203输出的电压信号为连续电压信号。

电压比较器204，用于将信号放大器203输出的连续电压信号，转为脉冲电压信号。电压比较器204具有第一输入端和第二输入端。信号放大器203的输出端与电压比较器204的第一输入端电连接，电压比较器204的第二输入端与预设阈值电压信号线电连接。上述预设阈值电压信号线上传输的阈值电压可以根据应用场景进行变化。

在一些应用场景中，可以将多个光电信号接收器201设置在同一载体上。在该载体上还可以设置2个第一信号选择器202、2个信号放大器203和2个电压比较器204。在这些应用场景中，上述多个光电信号接收器201可以分为2组。每一组光电信号接收器201对应一个第一信号选择器202。例如，若上述总的光电信号接收器201的数量为16个，则可以将16个光电信号接收器201分为2组，每组8个光电信号接收器201。每组的8个光电信号接收器201对应一个第一信号选择器202。每一组的各光电信号接收器201的输出端分别与该组光电接器201对应的第一信号选择器202的各个信号输入端一一对应连接。第一信号选择器202的输出端可以与一个信号放大器203的信号输入端电连接。信号放大器203可以具有使能信号输入端。每一个信号放大器203的输出端可以与电压比较器204的第一输入端电连接。电压比较器203的第二输入端与预设阈值电压信号线电连接。

这样一来，在激光雷达的信号接收电路中，在多个光电信号接收器与信号放大器之间使用第一信号选择器，可以将不同光电信号接收器输出的电信号按照预设顺序输入到数量较少的信号放大器中。相比于在激光雷达中对每一个光电信号接收器设置一个信号放大器，本实施例提供的方案减少了信号放大器的使用数量，降低了激光雷达的成本，有利于激光雷达的进一步推广。

请参考图3，其示出了本申请实施例提供的激光雷达的接收电路的另一种结构示意图。

与图2所示实施例相同的是，图3所示的激光雷达的接收电路300包括多个光电信号接收器301、第一信号选择器、信号放大器、电压比较器304。

与图2不同的是，本实施例中，多个光电信号接收器301，至少一个信号放大器以及至少一个电压比较器被分为至少两个接收电路子组。

对于每一个接收电路子组，该接收电路子组可以包括至少两个光电信号接收器301、至少一个信号放大器、一个电压比较器305，其中，上述至少两个光电信号接收器301与上述至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

在本实施例中，上述第一信号选择器的数量可以是2个、3个，或者其他数量。第一信号选择器的数量可以小于光电信号接收器的数量。

对于每一个接收电路子组，其上的光电信号接收器、第一信号选择器、信号放大器、电压比较器的连接关系，可以参考图2所示实施例的说明，此处不赘述。

在一些应用场景中，上述多个光电信号接收器301，至少一个信号放大器以及至少一个电压比较器305被分为四个接收电路子组(如图3所示的BANKA、BANKB、BANKC、BANKD)。对于每一个接收电路子组(如BANKA)，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器301、至少一个信号放大器、一个电压比较器305。至少两个光电信号接收器301与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号放大器实现电连接。上述信号放大器的数量可以是一个，也可以是两个，还可以是多个。信号放大器的数量可以小于光电信号接收器301的数量。

在本实施例中，上述每一个接收电路子组(如图3所示的BANKA)还可以包括第二信号选择器304。该接收电路子组(如BANKA)所包括的各信号放大器的输出端分别与第二信号选择器的304各信号输入端一一对应电连接。第二信号选择器304的输出端与该接收电路子组的电压比较器305的第一输入端电连接。电压比较器305的第二输入端与预设阈值电压信号线VTHA电连接。可以理解的是，对于接收电路子组BANKB，其对应的预设阈值电压信号线为VTHB；对于接收电路子组BANKC，其对应的预设阈值电压信号线为VTHC；对于接收电路子组BANKD，其对应的预设阈值电压信号线为VTHD，但由于BANKB、BANKC、BANKD被BANKA遮挡，因此并未一一示意出，但其具体方案，本领域技术人员可以参考对BANKA的示意进行理解，BANKB、BANKC、BANKD与BANKA的结构图相同。另外，由于接收电路子组BANKA、BANKB、BANKC、BANKD在竖直方向上依次排列，而处于不同竖直方向处的接收电路子组对障碍物的探测需求可能不同，因此VTHA、VTHB、VTHC及VTHD可以不同。

在一些应用场景中，上述激光雷达的信号接收电路中所包括的光电信号接收器301的数量为64个。对于每一接收电路子组，该接收电路子组可以包括16个光电信号接收器301、2个第一信号选择器、2个信号放大器、1个第二信号选择器304、1个电压比较器305。其中，上述16个光电信号接收器301中的前8个光电信号接收器301的输出端与第一个第一信号选择器3021的各信号输入端一一对应地电连接；后8个光电信号接收器301的输出端与第二个第一信号选择器3022的各信号输入端一一对应地电连接。第一个第一信号选择器3021和第二个第一信号选择器3022均具有地址信号输入端。在一些应用场景中，第一个第一信号选择器3021和第二个第一信号选择器3022的地址信号输入端可以均与地址信号线A0、A1、A2电连接。地址信号线A0、A1、A2上传输的信号用于确定第一个第一信号选择器和第二个第一信号选择器选择哪一个输入信号作为输出。在另外一些应用场景中，第一个第一信号选择器3021的地址信号输入端和第二个第一信号选择器3022的地址信号输入端各自对应的地址信号线可以彼此独立。这样可以做更相对独立的选择。

第一个第一信号选择器3021的输出端与第一个信号放大器3031的信号输入端电连接；第二个信号选择器3022的输出端与第二个信号放大器3032的信号输入端电连接。第一个信号放大器3031的输出端和第二个信号放大器3032的输出端分别与第二信号选择器304的信号输入端电连接。

第一信号放大器3031、第二信号放大器3032均具有使能信号输入端。使能信号输入端与使能信号线电连接。对于BANKA，使能信号线如图3所示的ENA；对于BANKB，使能信号线如图3所示的ENB；对于BANKC，使能信号线如图3所示的ENC；对于BANKD，使能信号线如图3所示的END。第二信号选择器304具有地址信号输入端，地址信号输入端与地址信号线A3电连接。

第二信号选择器304的输出端与电压比较器305的第一输入端电连接。电压比较器305的第二输入端与预设阈值电压信号线VTHA电连接。经过电压比较器305，上述BANKA输出脉冲电压信号PA，BANKA输出脉冲电压信号PB,BANKC输出脉冲电压信号PC，BANKD输出脉冲电压信号PD。

对于每一个BANK(如BANKA)，该BANK的多个光电信号接收器301可以排成一个光电信号接收器阵列(如图3所示的单列排列)。从光电信号接收器阵列出来的16路光电信号，先经过2个8路信号选择器3021和3022，然后进入2个宽带信号放大器3031、3032，再经过2路信号选择器304，合成一路或者说选其中一路后，进入电压比较器305，与阈值VTHA进行比较，若大于阈值VTHA，则输出脉冲信号，并进而转化为低压差分信号进行后续分析处理。

另外，对于每一个光电信号接收器301形成的通路而言，阈值VTHA可以不同，因为可能不同的通路对应不同的探测需求。在每个光电信号接收器阵列中，任意时刻只能选择其中一路光电信号接收器生成的信号，进行放大比较，且比较器的阈值VTHA可以动态调整。阈值VTHA比如可以与激光雷达的预设探测距离有关。对于近处的目标，或者高反目标，回波信号太强，以至于信号放大器的脉宽无法反应回波信号强度，这时需要适当调低阈值，以获取反射率信息。换言之，预设探测距离越低，阈值越高；预设探测距离越高，阈值越低。

参考图3，BANKA、BANKB、BANKC、BANKD的光电信号接收器竖直依次排列，对于处于相对边缘的BANKA中的光电信号接收器，可能探测需求是测远，也就是尽可能探测更远的距离，则对应于BANKA中的阈值电压VTHA则较低；类似地，对于处于相对中央的BANKB中的光电接收单元，可能探测需求是密度较高但距离较近，则对应于BANKB中的阈值电压VTHB则较高。

信号放大器具有使能信号输入端(控制开关)。由使能信号(例如图3所示的使能信号线ENA、ENB、EBC上传输的使能信号)控制，可以在无需探测时被控制关闭，故可以降低功耗。由于信号放大器从低功耗状态中恢复需要1-2us的时间，因此需要提前给出使能信号。比如需要信号放大器在t2时刻开始工作，在使能信号设计上可以在(t2-[1-2us])的时间点向信号放大器发使能信号，使得该信号放大器可以在t2准时开始进入工作状态。

与图2所示实施例相比，本实施例将在激光雷达的信号接收电路分为至少两个接收电路子组，每个子组对个至少两个光电信号接收器、至少一个第一信号选择器、至少一个电压比较器，可以提高对所接收的探测信号的回波信号的速度。一方面可以降低激光器的成本，另一方面还可以确保激光雷达的响应速度。有利于激光雷达的进一步推广。

此外，本申请实施例还提供的激光雷达。激光雷达包括信号发射装置和信号接收装置。信号接收装置包括如图2或图3所示的实施例提供的激光雷达的信号接收电路。

请参考图4，其示出了本申请实施例提供的激光雷达的测距方法的一个流程示意图。

如图4所示，激光雷达的测距方法400包括如下步骤：

步骤401，信号发射装置控制多个发光器件依次发射探测信号。

步骤402，信号接收装置所包括的各光电信号接收器依次接收各所述探测信号遇到障碍物分别产生的回波信号。

步骤403，基于各所述探测信号的发射时刻、各所述回波信号的接收时刻以及预先测定的补偿时间，依次各所述探测信号的飞行时间。

步骤404，根据所述飞行时间确定所述障碍物与所述激光雷达之间的距离。

这里，每一探测信号的飞行时间(Time of Flight，ToF)可以认为是该探测信号发出的时刻与接收到该探测信号遇到障碍物形成的回波信号的时刻之间的时间间隔。

对于每一个探测信号，该探测信号的飞行时间与光速的乘积，可以视为激光雷达与障碍物之间的距离。

上述补偿时间主要是用于补偿激光雷达的接收电路中的寄生电容导致的飞行时间的偏差。上述寄生电容可以是由第一信号选择器和/或第二信号选择器引起的。

激光雷达的接收电路会产生寄生电容。寄生电容的存在会消耗电压。使得电压比较器输出的脉冲信号电压的上升沿的上升时刻迟于理论上由回波信号、在信号接收电路无寄生电容时生成的脉冲电压信号的上升沿的上升时刻。故而探测信号的实际飞行时间将小于测量得到的探测信号的飞行时间，使得测得激光雷达所测量的激光雷达与障碍物之间的距离不准确。

可以使用标定测试的方法，来测量电压比较器输出的脉冲信号电压的上升沿的上升时刻与理论上由回波信号、在信号接收电路无寄生电容时生成的脉冲电压信号的上升沿的上升时刻之间的时间差，将上述时间差作为补偿时间。在计算探测信号的飞行时间时，将由光发射器件发出探测信号的上述参考时刻、接收到该探测信号遇到障碍物的产生的回波信号的时刻之间的时间间隔与上述补偿时间之差，确定为用于计算距离的探测信号的飞行时间

此外，本申请实施例还提高了一种可用于激光雷达的信号处理方法，包括如下步骤：

通过多个光电信号接收器，将接收到的光信号转换成电信号；

通过第一信号选择器，将所述多个光电信号接收器中的每个光电信号接收器输出的电信号依次输出至信号放大器；

通过所述放大器对接收的电信号进行放大；和

通过一电压比较器，将放大后的电信号与一阈值电压进行比较，根据比较结果输出脉冲电压信号。

可选的，所述阈值电压随激光雷达的探测需求的变化而发生变化。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种激光雷达的接收电路，其特征在于，包括：多个光电信号接收器、至少一个信号放大器、至少一个第一信号选择器以及至少一个电压比较器；其中

所述光电信号接收器用于探测接收到的光信号，并将所述光信号转换成电信号；

多个所述光电信号接收器的各自对应的输出端与所述信号放大器的信号输入端通过所述第一信号选择器实现电连接；所述第一信号选择器用于将与其连接的多个光电信号接收器中的一个光电信号接收器输出的电信号传输至所述信号放大器；所述信号放大器用于对所述电信号进行放大；

所述信号放大器的输出端与电压比较器的第一输入端电连接；

所述电压比较器的第二输入端与预设阈值电压信号线电连接。

2.根据权利要求1所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，所述多个光电信号接收器，所述至少一个信号放大器以及所述至少一个电压比较器被分为至少两个接收电路子组；

对于每一个接收电路子组，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器、至少一个信号放大器、一个电压比较器，其中

所述至少两个光电信号接收器与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

3.根据权利要求2所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，所述多个光电信号接收器、所述至少一个信号放大器以及所述至少一个电压比较器被分为四个接收电路子组；

对于每一个接收电路子组，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器、至少一个信号放大器、一个电压比较器；且所述至少两个光电信号接收器与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

4.根据权利要求2-3之一所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，每一个所述接收电路子组还包括第二信号选择器；该接收电路子组所包括的各信号放大器的输出端分别与所述第二信号选择器的各信号输入端一一对应地电连接，所述第二信号选择器的输出端与该接收电路子组的电压比较器的输入端电连接。

5.根据权利要求4所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，对于每一接收电路子组，该接收电路子组包括16个光电信号接收器、2个第一信号选择器、2个信号放大器、1个第二信号选择器、1个电压比较器；其中

所述16个光电信号接收器中的前8个光电信号接收器的输出端与第一个第一信号选择器的信号输入端电连接；后8个光电信号接收器的输出端与第二个第一信号选择器的信号输入端电连接；

所述第一个第一信号选择器的输出端与第一个信号放大器的信号输入端电连接，第二个第一信号选择器的输出端与第二个信号放大器的信号输入端电连接；

所述第一个信号放大器的输出端和所述第二个信号放大器的输出端分别与所述第二信号选择器的输入端电连接；

所述第二信号选择器的输出端与所述电压比较器的第一输入端电连接。

6.根据权利要求1所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，所述光电信号接收器为以下之一：雪崩二极管、硅光电倍增管、单光子雪崩二极管。

7.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括信号发射装置和信号接收装置，其中所述信号接收装置包括如权利要求1-6之一所述的激光雷达的接收电路。

8.一种如权7中所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，包括：

所述信号发射装置控制多个发光器件依次发射探测信号；

所述信号接收装置所包括的各光电信号接收器依次接收各所述探测信号遇到障碍物分别产生的回波信号；

基于各所述探测信号的发射时刻、各所述回波信号的接收时刻以及预先测定的补偿时间，依次各所述探测信号的飞行时间；

根据所述飞行时间确定所述障碍物与所述激光雷达之间的距离。

9.一种可用于激光雷达的信号处理方法，其特征在于，包括：

通过多个光电信号接收器，将接收到的光信号转换成电信号；

通过第一信号选择器，将所述多个光电信号接收器中的每个光电信号接收器输出的电信号依次输出至信号放大器；

通过所述放大器对接收的电信号进行放大；和

通过一电压比较器，将放大后的电信号与一阈值电压进行比较，根据比较结果输出脉冲电压信号。

10.如权利要求9所述的激光雷达的信号处理方法，其特征在于，所述阈值电压随激光雷达的探测需求的变化而发生变化。