CN109375194A - 用于激光雷达的模拟前端读出电路 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及激光雷达技术领域，为解决激光雷达读出电路误差及功耗问题，提出单通道前端模拟读出电路，本发明，用于激光雷达的模拟前端读出电路，激光探测器探测光电流，通过跨阻放大器将光电流信号转化为电压信号并放大，放大倍数为‑Rf，其中Rf为跨阻放大器反馈电阻，经过跨阻放大器后，由可调增益放大器VGA对电压信号进行第二级放大，VGA通过开关控制反馈电阻的并联个数，达到调节增益的目的；通过调节VGA增益，使得VGA输出电压信号幅值处在峰值检测模块、频率检测模块所需的输入动态范围内，最后电压信号通过峰值检测电路将峰值信号输出至后端模/数转换器。本发明主要应用于激光雷达设计制造场合。

Description

用于激光雷达的模拟前端读出电路
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，具体讲,涉及用于激光雷达的模拟前端读出电路。
背景技术
激光雷达(Lidar)是传统雷达与激光技术相结合的产物。以微波雷达原理为基础，将激光束作为新的探测信号，充分发挥了激光亮度高，具有良好的方向性、单色性和相干性的特点，使激光雷达具备了频率快、峰值功率高、波长范围广、体积小等技术优势。激光雷达系统结合全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)，可以快速、准确地获取测量点的高精度三维坐标数据，建立数字线划地图、数字正射影像图、数字高程模型等，在各个领域得到广泛应用，己成为当今科学研究、理论创新的热点，倍受关注。
针对激光雷达的回波脉冲信号，采用读出电路结构进行处理分析。现阶段的激光雷达常用读出电路结构主要有两种。第一种结构是跨阻放大器(TIA)、比较器和时间数字转换器(TDC)。当激光器发射光束时TDC开始计时，跨阻放大器将接收到的电流信号转换为电压信号并放大，然后输入到比较器中。当比较器接收到的电压高于阈值电压时产生触发信号，TDC停止计时。但是此方案存在误差较大的缺点，当两束回波形状或幅值不同时，触发时间点不同，会产生行走误差。第二种结构是跨阻放大器和模拟数字转换器(ADC)。跨阻放大器将回波信号转换并放大后输入到ADC，信号被直接数字化。但是采用这种结构无法判断回波信号到达ADC的时刻，因此ADC必须全程工作，功耗巨大，且高速ADC结构复杂，不易多通道集成。
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发明内容
为克服现有技术的不足，解决激光雷达读出电路误差及功耗问题，本发明旨在提出一种单通道前端模拟读出电路。为此，本发明采取的技术方案是，用于激光雷达的模拟前端读出电路，激光探测器探测光电流，通过跨阻放大器将光电流信号转化为电压信号并放大，放大倍数为-Rf，其中Rf为跨阻放大器反馈电阻，经过跨阻放大器后，由可调增益放大器VGA对电压信号进行第二级放大，VGA通过开关控制反馈电阻的并联个数，达到调节增益的目的；通过调节VGA增益，使得VGA输出电压信号幅值处在峰值检测模块、频率检测模块所需的输入动态范围内，最后电压信号通过峰值检测电路将峰值信号输出至后端模/数转换器，从而获得波形的幅值信息；电压信号通过频率检测电路直接输出数字信号，并通过计数器检测波形实时频率。
频率检测电路是通过实时比较器、计数器来实现，比较器采用未经补偿的全差分放大器，通过设置一个合理的阈值电压作为比较器参考电位，另一端接VGA输出，计数器通过计算时间段内比较器的翻转次数，得到激光回波信号的重复频率。
峰值检测电路包括一个峰值强度检测器和一个时间幅度转换器TAC，测量从发射激光开始，峰值强度检测器中的采样/保持电路保持峰值电压，输出峰值强度信号；时间幅度转换器中的采样/保持电路保持斜坡电压，输出峰值范围信号，由此得到电路峰值信息。
本发明的特点及有益效果是：
本发明将激光雷达探测器、前端读出电路、数字化电路等进行结构优化组合，最终形成适用于激光雷达系统的模拟前端读出电路结构。本发明将有效提升信号质量、提高抗干扰能力实现高精度测量，并大幅度降低系统功耗，实现集成化、智能化和微型化。
附图说明：
图1模拟读出电路整体结构框图。
图2单通道前端模拟读出电路原理图。
图3频率检测电路波形图。
图4高精度峰值检测电路结构原理图。
具体实施方式
为克服现有技术的不足，解决激光雷达读出电路误差及功耗问题，本发明旨在实现一种单通道前端模拟读出电路。电路整体共包括五个模块，如图1所示，分别为探测器模块、信号放大模块、自动增益控制模块、峰值检测模块和频率检测模块。
对于特定的应用场合，激光雷达需要探测的距离较远(例如车载激光雷达)，要求读出电路的增益带宽足够大，才能读取微弱的光电流信号。激光回波功率朗伯体反射模型如下：
其中，Pr为回波功率，Pt为激光发射功率，St为目标反射率，Tr接收光学系统效率，Tt为发射光学系统效率，Ar为接收光学面积，θ为入射光线与法线的夹角，R为四象限探测器与目标物之间的距离，Ua为大气衰减系数。
由于跨阻放大器中带宽和增益存在折中关系，需要兼顾增益和带宽要求，所以在跨阻放大器后另接一级可变增益放大器，进一步放大信号。其中脉冲带宽的计算方法不尽相同，在只参考脉冲上升时间的情况下，10ns脉宽的上升时间按4ns计算，计算得到的带宽要求约为:
根据上述激光雷达的应用背景和性能要求，设计单通道前端模拟读出电路整体结构如图2所示。目标反射回来的激光回波能量经光电探测器21产生微弱的光生电流，前端高带宽高增益跨阻放大器(TIA)22将电流信号转换为电压脉冲信号；可变增益放大器(VGA)23实现两个数量级动态范围的信号调整，通过开关控制反馈电阻的并联个数，达到调节增益的目的；高精度实时比较器24和计数器25完成频率检测功能，进而实现对激光重复频率的准确获取；高精度峰值检测电路26完成单通道脉冲信号峰值检测功能，将获取的单通道峰值电压信号传送到模/数转换器27进行数字化处理。
频率检测电路波形图如图3所示。频率检测电路通过高精度实时比较器24和计数器25来实现。高精度实时比较器24一端接设置的阈值电压Vth作为参考电压，另一端接可变增益放大器23的输出端；比较器24的输出端接计数器25的输入端，计数器25获得比较器的翻转次数N。通过计算1s时间内，比较器的翻转次数N，得到激光回波信号的重复频率。通过对激光重复频率的准确获取，完成激光编码识别。激光脉冲编码技术可以在复杂光电环境中排除干扰，将目标指示器发出的激光脉冲作为信息载体，并对其进行一定规律的调制，在接收端对其进行解调变换，获取激光携带的信息。
高精度峰值检测电路26结构如图4所示，主要包括三个电路模块，峰值强度检测器41、时间幅度转换器(TAC)42和存储器(RAM)43。峰值强度检测器41中主要包括运算放大器411、PMOS开关412、采样电容413、采样/保持电路(S/H)414、比较器415和数/模转换器(DAC)416；时间幅度转换器42主要包括采样/保持电路(S/H)421和采样电容422。首先，通过复位信号RESET控制开关S3初始化电路。门信号GATE控制开关S1和S2，当门信号GATE为高电平时启动峰值强度检测器41和时间幅度转换器42。当峰值强度检测器41开始工作时，输入信号Iin由可变增益放大器23的输出端接入运算放大器411正端。由运算放大器411、PMOS开关412和采样电容413构成负反馈回路，通过负反馈达到稳定状态，使得峰值信号存储在采样电容413上。采样电容413上极板与采样/保持电路(S/H)414输入端相连，采样/保持电路(S/H)414输出端输出INTENSITY峰值强度信号。运算放大器411的输出信号接入比较器415正端，比较器415负端与数/模转换器(DAC)416输出端相连，比较器415输出端信号触发时间幅度转换器(TAC)42中的采样/保持电路(S/H)421。数/模转换器(DAC)416对存储在存储器(RAM)43中的数据进行校正。在峰值强度检测器41工作期间，时间幅度转换器(TAC)42并行工作。在门信号GATE为高电平时，电流源对时间幅度转换器(TAC)42中的电容422进行充电。在进行峰值电压检测时，比较器415输出电压为低电平，峰值强度检测器41中的采样/保持电路(S/H)414保持峰值电压，输出INTENSITY峰值强度信号；时间幅度转换器(TAC)42中的采样/保持电路(S/H)421保持斜坡电压，输出RANGE峰值范围信号。由此得到电路峰值信息。最后高精度峰值检测电路26输出信号接至后端模/数转换器27输入端，进行数字化处理，从而获得波形的幅值信息。

Claims (3)

1.一种用于激光雷达的模拟前端读出电路，其特征是，激光探测器探测光电流，通过跨阻放大器将光电流信号转化为电压信号并放大，放大倍数为-Rf，其中Rf为跨阻放大器反馈电阻，经过跨阻放大器后，由可调增益放大器VGA对电压信号进行第二级放大，VGA通过开关控制反馈电阻的并联个数，达到调节增益的目的；通过调节VGA增益，使得VGA输出电压信号幅值处在峰值检测模块、频率检测模块所需的输入动态范围内，最后电压信号通过峰值检测电路将峰值信号输出至后端模/数转换器，从而获得波形的幅值信息；电压信号通过频率检测电路直接输出数字信号，并通过计数器检测波形实时频率。
2.如权利要求1所述的用于激光雷达的模拟前端读出电路，其特征是，频率检测电路是通过实时比较器、计数器来实现，比较器采用未经补偿的全差分放大器，通过设置一个合理的阈值电压作为比较器参考电位，另一端接VGA输出，计数器通过计算时间段内比较器的翻转次数，得到激光回波信号的重复频率。
3.如权利要求1所述的用于激光雷达的模拟前端读出电路，其特征是，峰值检测电路包括一个峰值强度检测器和一个时间幅度转换器TAC，测量从发射激光开始，峰值强度检测器中的采样/保持电路保持峰值电压，输出峰值强度信号；时间幅度转换器中的采样/保持电路保持斜坡电压，输出峰值范围信号，由此得到电路峰值信息。
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