CN110450971A - 全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车 - Google Patents
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Abstract
一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，包括越野旅居作业牵引车、飞行作业车、位于所述飞行作业车内的无人直升机、远程监测与控制所述无人直升机的飞控系统；所述飞行作业车包括与所述越野旅居作业牵引车连接的拖挂汽车底盘、装载在所述拖挂汽车底盘上的拖挂车箱体、设于所述拖挂车箱体内的平台升降装置以及设于所述拖挂车箱体顶部的自动天窗装置；与现有技术相比，本发明的有益效果在于：采用越野旅居作业牵引车牵引移动，能够及时为工作人员补充物资并提供休息场所；在所述飞行作业车上装配平台升降装置及自动天窗装置，能够随时随地为所述无人直升机提供起飞与降落的平台；通过所述飞控系统可远程控制，实时全方位监测。
Description
【技术领域】
本发明涉及无人直升机技术领域，具体的涉及一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车。
【背景技术】
我国的农业植保无人机目前尚处于起步阶段，据统计，2014年我国植保无人机保有量为695架，总作业面积426万亩；2015年我国植保无人机保有量为2324架(31个省统计)，总作业面积1152.8万亩，增长幅度分别为234％、170.6％。虽然涨幅明显，但整体而言，我国的植保无人机体系尚未成熟。目前国内植保无人机技术和产品性能参差不齐，多基于多旋翼无人机或遥控航模直升机平台，众多产品中绝少有能够满足大面积高强度植保喷洒要求。
但是，现有的无人直升机无论是升降还是起飞，都需要在飞机降落点才能进行，但是在野外作业时，很难寻找到合适的降落点；同时无人直升机作业时的安全性能不够强，虽可远程控制，但是无法监测大气中的温湿度、灰尘浓度和光照强度，不能为无人直升机的飞行提供精准的监测数据。
鉴于此，实有必要提供一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车以克服现有技术的不足。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，旨在实现能够及时为工作人员补充物资并提供休息场所，随时随地为无人直升机提供起飞与降落的平台，提升作业方便性与安全性能，实现可远程控制，实时全方位监测。
为了实现上述目的，本发明提供一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，包括越野旅居作业牵引车、与所述越野旅居作业牵引车连接的飞行作业车、位于所述飞行作业车内的无人直升机、远程监测与控制所述无人直升机的飞控系统；
所述飞行作业车包括与所述越野旅居作业牵引车连接的拖挂汽车底盘、装载在所述拖挂汽车底盘上的拖挂车箱体、设于所述拖挂车箱体内的平台升降装置以及设于所述拖挂车箱体顶部的自动天窗装置，所述平台升降装置包括固定在所述拖挂车箱体底壁上的剪叉架、驱动所述剪叉架的升降液压缸、位于所述剪叉架顶部的起降平台；所述自动天窗装置包括设于所述拖挂车箱体顶部的双开顶板、驱动所述双开顶板的平推液压缸、设置在所述拖挂车箱体侧壁上的垂直平移导轨以及支撑所述双开顶板且与所述垂直平移导轨滑动连接的支撑杆。
在一个优选实施方式中，所述起降平台上设有减震装置，所述减震装置包括若干纵向减震器、若干横向减震器及若干轴向减震器，所述纵向减震器沿纵向设置于所述起降平台的两侧，所述横向减震器沿横向设置于所述起降平台的两侧，所述轴向减震器沿轴向设置于所述起降平台的底面。
在一个优选实施方式中，所述飞行作业车还包括固定在所述拖挂车箱体底壁上的若干定位柱，所述起降平台的下表面还设有若干定位孔及若干支撑脚，每个定位柱与对应的一个定位同轴设置。
在一个优选实施方式中，所述飞行作业车还包括设于所述拖挂汽车底盘尾部的升降尾板，所述升降尾板与所述拖挂汽车底盘的尾部活动连接。
在一个优选实施方式中，所述飞控系统包括安装在所述飞行作业车内的飞控电脑、作业电台、第一发射器、第一接收器，安装在所述无人直升机上的飞控系统装置、第二接收器、第三接收器、第二发射器、主旋翼控制舵机、尾旋翼控制舵机、油门控制舵机、毫米波雷达定高模块、大气数据采集模块、定位模块；所述作业电台包括数据指令接收模块、飞行数据回传模块、地面接收装置，所述飞控电脑分别与所述数据指令接收模块及飞行数据回传模块电性连接，所述数据指令接收模块与所述第一发射器电性连接，所述飞行数据回传模块通过所述地面接收装置与所述第一接收器电性连接，所述第一发射器分别与所述第二接收器及第三接收器无线连接，所述第一接收器与所述第二发射器无线连接，所述飞控系统装置分别与所述第二接收器、第三接收器、第二发射器、主旋翼控制舵机、尾旋翼控制舵机、油门控制舵机、毫米波雷达定高模块、大气数据采集模块、定位模块电性连接。
在一个优选实施方式中，所述飞控系统还包括安装在所述无人直升机上的喷洒水泵，所述喷洒水泵与所述飞控系统装置电性连接，所述喷洒水泵为用带流量控制的电泵。
在一个优选实施方式中，所述飞控系统还包括安装在所述无人直升机上的可见光相机、多光谱相机、多目测绘相机中的至少一种，所述可见光相机、多光谱相机、多目测绘相机与所述飞控系统装置电性连接。
与现有技术相比，本发明提供的一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车的有益效果在于：采用越野旅居作业牵引车牵引移动，能够及时为工作人员补充物资并提供休息场所；在所述飞行作业车上装配平台升降装置及自动天窗装置，能够随时随地为所述无人直升机提供起飞与降落的平台，作业方便，使用安全；通过所述飞控系统可远程控制，实时全方位监测。
【附图说明】
图1为本发明提供的全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车起降状态时的示意图。
图2为图1所示飞行作业车与无人直升机起降状态时的示意图。
图3为图1所示飞行作业车与无人直升机运输状态时的示意图。
图4为图1所示减震装置的示意图。
图5为本发明提供的飞控系统的示意图。
图6为图1所示无人直升机的示意图。
【具体实施方式】
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。
请参阅图1，本发明提供一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车100。
在本发明的实施例中，所述全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车100包括越野旅居作业牵引车10、与所述越野旅居作业牵引车10连接的飞行作业车20、位于所述飞行作业车20内的无人直升机30、远程监测与控制所述无人直升机30的飞控系统40。
可以理解的是，所述越野旅居作业牵引车10用于牵引所述飞行作业车20，所述飞行作业车20用于装载所述无人直升机30，并为所述无人直升机30提供全天候全地形垂直起降平台233。
具体的，同时请参阅图2及图3，所述飞行作业车20包括与所述越野旅居作业牵引车10连接的拖挂汽车底盘21、装载在所述拖挂汽车底盘21上的拖挂车箱体22、设于所述拖挂车箱体22内的平台升降装置23以及设于所述拖挂车箱体22顶部的自动天窗装置24，所述平台升降装置23包括固定在所述拖挂车箱体22底壁上的剪叉架231、驱动所述剪叉架231的升降液压缸232、位于所述剪叉架231顶部的起降平台233；所述自动天窗装置24包括设于所述拖挂车箱体22顶部的双开顶板241、驱动所述双开顶板241的平推液压缸242、设置在所述拖挂车箱体22侧壁上的垂直平移导轨243以及支撑所述双开顶板241且与所述垂直平移导轨243滑动连接的支撑杆244。
可以理解的是，当所述无人直升机30需要起飞时，所述平推液压缸242展开，使得所述双开顶板241向两侧打开，同时带动所述支撑杆244沿着所述垂直平移导轨243向上滑动，限位开关触发停止，完成自动天窗装置24的开启；人工确认环境安全可飞行后，触发平台升降开关，启动所述升降液压缸232，驱动所述剪叉架231垂直向上升起，使得位于所述起降平台233上的无人直升机30抬升出所述拖挂车箱体22外，并且到达限位位置后停止，完成无人直升机30整体抬升动作；相反，当所述无人直升机30需要降落时，提前打开所述自动天窗装置24并升起所述平台升降装置23，所述无人直升机30可直接降落在所述起降平台233上，最后降下所述平台升降装置23并关闭所述自动天窗装置24，完成无人直升机30回收动作。
所述全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车100采用越野旅居作业牵引车10牵引移动，能够及时为工作人员补充物资并提供休息场所；在所述飞行作业车20上装配平台升降装置23及自动天窗装置24，能够随时随地为所述无人直升机30提供起飞与降落的平台，作业方便，使用安全。
在一个实施例中，请参阅图4，所述起降平台233上设有减震装置234，所述减震装置234包括若干纵向减震器2341、若干横向减震器2342及若干轴向减震器2343，所述纵向减震器2341沿纵向设置于所述起降平台233的两侧，所述横向减震器2342沿横向设置于所述起降平台233的两侧，所述轴向减震器2343沿轴向设置于所述起降平台233的底面。
值得说明的是，此处的横向、纵向及轴向对应直角坐标系中的X轴、Y轴和Z轴方向。沿各个方向设置的各减震器能够用于缓解对应方向的振动，具体减震器的形式此处不作限定，根据实际需要选用现有技术中常规的减震器即可。通过所述减震装置234可以提高所述无人直升机30起飞与升降时产生的震动，提高平衡性。
在一个实施例中，请参阅图1，所述飞行作业车20还包括固定在所述拖挂车箱体22底壁上的若干定位柱25，所述起降平台233的下表面还设有若干定位孔235及若干支撑脚236，每个定位柱25与对应的一个定位同轴设置。
可以理解的是，通过所述定位柱25与所述定位孔235的导向，可以提升所述平台升降装置23升降时的平稳性，同时所述支撑脚236能够在所述平台升降装置23下降时支撑在所述拖挂车箱体22的底壁上，进一步提高平稳性。
在一个实施例中，请参阅图1，所述飞行作业车20还包括设于所述拖挂汽车底盘21尾部的升降尾板26，所述升降尾板26与所述拖挂汽车底盘21的尾部活动连接。
可以理解的是，通过打开所述升降尾板26方便进出所述飞行作业车20，优选的，所述升降尾板26也可采用液压缸驱动，使用更方便。
在一个实施例中，请参阅图5，所述飞控系统40包括安装在所述飞行作业车20内的飞控电脑41、作业电台42、第一发射器43、第一接收器44，安装在所述无人直升机30上的飞控系统装置31、第二接收器32、第三接收器33、第二发射器34、主旋翼控制舵机35、尾旋翼控制舵机36、油门控制舵机37、毫米波雷达定高模块38、大气数据采集模块39、定位模块391；所述作业电台42包括数据指令接收模块421、飞行数据回传模块422、地面接收装置423，所述飞控电脑41分别与所述数据指令接收模块421及飞行数据回传模块422电性连接，所述数据指令接收模块421与所述第一发射器43电性连接，所述飞行数据回传模块422通过所述地面接收装置423与所述第一接收器44电性连接，所述第一发射器43分别与所述第二接收器32及第三接收器33无线连接，所述第一接收器44与所述第二发射器34无线连接，所述飞控系统装置31分别与所述第二接收器32、第三接收器33、第二发射器34、主旋翼控制舵机35、尾旋翼控制舵机36、油门控制舵机37、毫米波雷达定高模块38、大气数据采集模块39、定位模块391电性连接。
可以理解的是，通过所述飞控电脑41可以实现远程控制所述无人直升机30，同时所述毫米波雷达定高模块38可以定位飞行高度，通过所述定位模块391可以定位水平位置，所述大气数据采集模块39可以监测大气中的温湿度、灰尘浓度和光照强度，为所述无人直升机30的飞行提供精准的监测数据，实时保驾护航。在所述无人直升机30上同时设置第二接收器32与第三接收器33，所述第二接收器32与第三接收器33可以设置在所述无人直升机30的两个不同方位，保证随时可以接收到所述第一发射器43发出的信号指令，实现远程控制，所述主旋翼控制舵机35通过螺栓固定在发动机上方，通过铰链连接所述无人直升机30的主旋翼桨叶，所述的尾旋翼控制舵机36通过螺栓安装在所述无人直升机30的机架体尾杆，通过铰链连接所述无人直升机30的尾旋翼，所述油门控制舵机37用于与所述无人直升机30的发动机的油门配合连接，进而实现控制所述无人直升机飞行30。
进一步地，所述飞控系统40还包括安装在所述无人直升机30上的喷洒水泵392，所述喷洒水泵392与所述飞控系统装置31电性连接，所述喷洒水泵392为用带流量控制的电泵。
值得说明的是，当通过所述无人直升机30进行农药喷洒时，可以在所述无人直升机30上安装储药罐，所述喷洒水泵392与储药罐连接，通过飞控电脑41可以进行远程控制农药喷洒。
进一步地，请参阅图5及图6，所述飞控系统40还包括安装在所述无人直升机30上的可见光相机393、多光谱相机394、多目测绘相机395中的至少一种，所述可见光相机393、多光谱相机394、多目测绘相机395与所述飞控系统装置31电性连接。
可以理解的是，通过在所述无人直升机30上设置可见光相机393、多光谱相机394、多目测绘相机395，通过所述第二发射器34可以回传至所述飞控电脑41，经过云计算可以进行实时影像观测，实时实时三维IGS建模，基于多光谱影像实时病虫害监测。
与现有技术相比，本发明提供的一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车的有益效果在于：采用越野旅居作业牵引车牵引移动，能够及时为工作人员补充物资并提供休息场所；在所述飞行作业车上装配平台升降装置及自动天窗装置，能够随时随地为所述无人直升机提供起飞与降落的平台，作业方便，使用安全；通过所述飞控系统可远程控制，实时全方位监测。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，其特征在于：包括越野旅居作业牵引车、与所述越野旅居作业牵引车连接的飞行作业车、位于所述飞行作业车内的无人直升机、远程监测与控制所述无人直升机的飞控系统；
所述飞行作业车包括与所述越野旅居作业牵引车连接的拖挂汽车底盘、装载在所述拖挂汽车底盘上的拖挂车箱体、设于所述拖挂车箱体内的平台升降装置以及设于所述拖挂车箱体顶部的自动天窗装置，所述平台升降装置包括固定在所述拖挂车箱体底壁上的剪叉架、驱动所述剪叉架的升降液压缸、位于所述剪叉架顶部的起降平台；所述自动天窗装置包括设于所述拖挂车箱体顶部的双开顶板、驱动所述双开顶板的平推液压缸、设置在所述拖挂车箱体侧壁上的垂直平移导轨以及支撑所述双开顶板且与所述垂直平移导轨滑动连接的支撑杆。
2.如权利要求1所述的全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，其特征在于：所述起降平台上设有减震装置，所述减震装置包括若干纵向减震器、若干横向减震器及若干轴向减震器，所述纵向减震器沿纵向设置于所述起降平台的两侧，所述横向减震器沿横向设置于所述起降平台的两侧，所述轴向减震器沿轴向设置于所述起降平台的底面。
3.如权利要求1所述的全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，其特征在于：所述飞行作业车还包括固定在所述拖挂车箱体底壁上的若干定位柱，所述起降平台的下表面还设有若干定位孔及若干支撑脚，每个定位柱与对应的一个定位同轴设置。
4.如权利要求1所述的全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，其特征在于：所述飞行作业车还包括设于所述拖挂汽车底盘尾部的升降尾板，所述升降尾板与所述拖挂汽车底盘的尾部活动连接。
5.如权利要求1所述的全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，其特征在于：所述飞控系统包括安装在所述飞行作业车内的飞控电脑、作业电台、第一发射器、第一接收器，安装在所述无人直升机上的飞控系统装置、第二接收器、第三接收器、第二发射器、主旋翼控制舵机、尾旋翼控制舵机、油门控制舵机、毫米波雷达定高模块、大气数据采集模块、定位模块；所述作业电台包括数据指令接收模块、飞行数据回传模块、地面接收装置，所述飞控电脑分别与所述数据指令接收模块及飞行数据回传模块电性连接，所述数据指令接收模块与所述第一发射器电性连接，所述飞行数据回传模块通过所述地面接收装置与所述第一接收器电性连接，所述第一发射器分别与所述第二接收器及第三接收器无线连接，所述第一接收器与所述第二发射器无线连接，所述飞控系统装置分别与所述第二接收器、第三接收器、第二发射器、主旋翼控制舵机、尾旋翼控制舵机、油门控制舵机、毫米波雷达定高模块、大气数据采集模块、定位模块电性连接。
6.如权利要求5所述的全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，其特征在于：所述飞控系统还包括安装在所述无人直升机上的喷洒水泵，所述喷洒水泵与所述飞控系统装置电性连接，所述喷洒水泵为用带流量控制的电泵。
7.如权利要求5所述的全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车，其特征在于：所述飞控系统还包括安装在所述无人直升机上的可见光相机、多光谱相机、多目测绘相机中的至少一种，所述可见光相机、多光谱相机、多目测绘相机与所述飞控系统装置电性连接。
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| CN201910759200.8A Pending CN110450971A (zh) | 2019-08-16 | 2019-08-16 | 全天候全地形垂直起降无人直升机作业平台车 |
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| Country | Link |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110834725A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-25 | 深圳市飞盒科技有限公司 | 一种高载重全方位纵轴两旋翼无人直升机的装置及方法 |
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-
2019
- 2019-08-16 CN CN201910759200.8A patent/CN110450971A/zh active Pending
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