CN110449524A - 端拾器用锁紧机构及具有其的端拾器 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化设备领域，具体涉及一种端拾器用锁紧机构及具有其的端拾器，通过设置插装配合的锁紧插座和锁紧插头，并在锁紧插座上转动设置锁紧杆，锁紧通道中设有挡止结构，在使用时，将锁紧杆调整至与锁紧通道无干扰的位置处，即解锁位，直至锁紧插头完全插入锁紧插座后，转动锁紧杆至锁紧位，此时，锁紧部与挡止结构挡止配合并被限定在锁紧位，仅能通过反向旋转恢复到解锁位，本发明提供的端拾器的锁紧装置具有拆卸灵活、固定方便、快速的特点，能够使操作人员将锁紧部在解锁位及锁紧位之间准确、快速的装换。

Description

端拾器用锁紧机构及具有其的端拾器

技术领域

本发明属于自动化设备领域，具体涉及一种端拾器用锁紧机构及具有其的端拾器。

背景技术

随着智能化工厂的普及，智能化工厂的产品向多样化发展，机器人在智能化工厂中起到主导作用，端拾器是一种用于汽车冲压生产线的压机之间传输工序的工装夹具，能够吸取各种不同的冲压件，实现制件的“拾取”和“摆放”动作，极大地提高生产效率，一般包括主杆、设置在主杆两端的端拾器组件，通过端拾器组件来吸取不同的冲压件。端拾器的更换时间在日常生产中决定了工作效率的高低，搬运机器人要根据不同的需要更换不同的端拾器才能快速、稳定、安全的搬运物品。

现有技术中，授权公告号为CN206598304U的专利文献提供了一种快速更换端拾器零件，该专利文献通过设置锁紧机构调整安装孔的孔径，孔径可调的安装孔能够适应不同型号的机臂，在锁紧时，壳体上设置有贯穿壳体的圆柱销孔，当端拾器的主连接杆插入安装孔中后将定位孔与圆柱销孔进行对位后，插入销，进而实现定位锁紧，该定位锁紧方式需要反复插装，存在操作不便、费时费力的问题。

发明内容

本发明提供一种端拾器用锁紧机构及具有其的端拾器，以解决现有技术中端拾器的更换操作不便的问题。

本发明的一种端拾器用锁紧机构采用如下技术方案：端拾器用锁紧机构，包括具有沿左右方向延伸的插槽的锁紧插座、与所述插槽插装配合的锁紧插头，所述锁紧插头上设有前端开口的锁紧通道，所述锁紧通道的侧壁上向其内部凹陷的限位槽，所述锁紧插座上转动设置有锁紧杆，所述锁紧杆具有处于所述插槽中的锁紧部以及处于所述插槽外部的操作部，所述锁紧部为凸轮结构，所述凸轮结构具有用于进入到所述锁紧通道中的解锁位和周向转动至所述限位槽中的锁紧位，所述锁紧通道中设有与所述锁紧部处于锁紧位时挡止配合的挡止结构，所述挡止结构位于所述锁紧部的旋转轨迹上能够在锁紧部由解锁位沿相应的旋转方向转动至锁紧位时将所述锁紧部挡止在锁紧位的位置处。

优选地，所述锁紧通道的左右两端中的一端为供所述锁紧部进入的开口端，另一端为封闭端，所述封闭端与所述锁紧部位于锁紧位时与所述锁紧部的一个侧面挡止配合，所述封闭端与所述锁紧部的挡止配合构成所述挡止结构。

优选地，所述限位槽设置在所述锁紧通道的一个侧壁上。

优选地，所述锁紧通道的左右两端中的一端为供所述锁紧部进入的开口端，另一端为封闭端，所述封闭端靠近所述限位槽的位置处设置有与所述锁紧部挡止配合的挡止块，进而限制所述锁紧部处于锁紧位时朝向所述封闭端旋转，所述挡止块与所述锁紧部的挡止配合构成所述挡止结构。

优选地，所述限位槽的数量为两个，分别为相对分布在锁紧通道的两个的侧壁上的第一限位槽、第二限位槽。

优选地，所述操作部包括设置于所述锁紧部一侧的锁紧把手、设置于所述锁紧部另一侧的卡扣。

优选地，所述锁紧插头上设有与所述锁紧插座挡止配合的锁紧插头限位挡板。

优选地，所述锁紧插头限位挡板上设有定位销孔，所述锁紧插座上设有与所述定位销孔相适配的定位销。

优选地，所述锁紧插头具有沿左右方向延伸并上下间隔设置的两个插块，所述两个插块之间的间隔形成用于避让所述锁紧杆的锁紧通道。

本发明的端拾器采用如下技术方案：

一种端拾器，包括端拾器连接臂，所述端拾器连接臂上设有端拾器用锁紧机构，所述端拾器用锁紧机构上述端拾器用锁紧机构的技术方案相同，不再赘述。

本发明的有益效果是：

本发明提供的端拾器的锁紧装置，通过设置插装配合的锁紧插座和锁紧插头，并在锁紧插座上转动设置锁紧杆，锁紧通道中设有挡止结构，在使用时，将锁紧杆调整至与锁紧通道无干扰的位置处，即解锁位，直至锁紧插头完全插入锁紧插座后，转动锁紧杆至锁紧位，此时，锁紧部与挡止结构挡止配合并被限定在锁紧位，仅能通过反向旋转恢复到解锁位，本发明提供的端拾器的锁紧装置具有拆卸灵活、固定方便、快速的特点，能够使操作人员将锁紧部在解锁位及锁紧位之间准确、快速的装换。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的端拾器的锁紧装置的锁紧插头的具体实施例的结构示意图；

图2为图1的右视图；

图3为本发明的端拾器的锁紧装置的锁紧插座的具体实施例的结构示意图；

图4为图3的右视图；

图5为本发明的端拾器的锁紧装置的锁紧部处于解锁位时的具体实施例的结构示意图；

图6为本发明的端拾器的锁紧装置的锁紧部处于锁紧位时的具体实施例的结构示意图；

图7为本发明的锁紧插座在端拾器连接臂上的分布状态示意图；

图8为本发明的端拾器的锁紧装置的锁紧插头的另一实施例的结构示意图；

图9为图8的右视图；

图10为本发明的端拾器的锁紧装置的锁紧部处于解锁位时的另一实施例的结构示意图；

图11为本发明的端拾器的锁紧装置的锁紧部处于锁紧位时的另一实施例的结构示意图；

附图标记：

1：锁紧插头；2：锁紧通道；3：气管插座；4：定位销孔；5：锁紧插头限位挡板；6：气管插头；7：锁紧部；8：定位销；9：锁紧把手；10：锁紧插座；11：卡扣；12：气管；13：机器臂锁紧盘；14：端拾器连接臂；15：限位槽；16：插槽；17：封闭端；18：挡止块；19：大头端；20：小头端；21：第一限位槽；22：第二限位槽；23：偏心转轴。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的基体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表达只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明的端拾器用锁紧机构的实施例，如图1至图7所示，端拾器用锁紧机构，包括具有沿左右方向延伸的插槽16的锁紧插座10、与插槽16插装配合的锁紧插头1，锁紧插头1上设有前端开口的锁紧通道2，锁紧通道2的侧壁上向其内部凹陷的限位槽15，锁紧插座10上转动设置有锁紧杆，锁紧杆具有处于插槽16中的锁紧部7以及处于插槽16外部的操作部，锁紧部7为凸轮结构，凸轮结构具有用于进入到锁紧通道2中的解锁位和周向转动至限位槽15中的锁紧位，锁紧通道2中设有与锁紧部7处于锁紧位时挡止配合的挡止结构，挡止结构位于锁紧部7的旋转轨迹上能够在锁紧部7由解锁位沿相应的旋转方向转动至锁紧位时将锁紧部7挡止在锁紧位的位置处，凸轮结构具有偏心转轴23以及相对于偏心转轴23分布的大头端19和小头端20。通过设置插装配合的锁紧插座10和锁紧插头1，并在锁紧插座10上转动设置锁紧杆，锁紧通道2中设有挡止结构，在使用时，将锁紧杆调整至与锁紧通道无干扰的位置处，即解锁位，直至锁紧插头完全插入锁紧插座后，转动锁紧杆7至锁紧位，此时，锁紧部7与挡止结构挡止配合并被限定在锁紧位，仅能通过反向旋转恢复到解锁位，本发明提供的端拾器的锁紧装置具有拆卸灵活、固定方便、快速的特点，能够使操作人员将锁紧部在解锁位及锁紧位之间准确、快速的装换。

进一步地，锁紧通道2的左右两端中的一端为供锁紧部7进入的开口端，另一端为封闭端17，封闭端17与锁紧部位于锁紧位时与锁紧部7的一个侧面挡止配合，封闭端17与锁紧部7的挡止配合构成挡止结构，具体来讲，限位槽15设置在锁紧通道2的一个侧壁上，封闭端17垂直于另一个侧壁。锁紧部7的大头端19及小头端20均为圆弧面，且两个圆弧面的圆心重合，并与凸轮结构的偏心转轴23重合，需要说明的是，本实施例中凸轮结构的大头端19与小头端20之间的侧面为平面，其中一个平面与封闭端17在锁紧部7处于锁紧位时贴合接触进而挡止锁紧部7的旋转，本实施例中锁紧部7由解锁位转换至锁紧位绕转轴转动的角度为90°。

进一步地，操作部包括设置于锁紧部一侧的锁紧把手9、设置于锁紧部另一侧的卡扣11，能够根据锁紧插座10的尺寸对锁紧部7的长度进行设置。本实施例中锁紧把手9为弯折状结构，具体为直角弯折状，便于调节、操作。

进一步地，锁紧插头1上设有与锁紧插座10挡止配合的锁紧插头限位挡板5，锁紧插头限位挡板5上设有定位销孔4，锁紧插座10上设有与定位销孔4相适配的定位销8，设置定位销8能够进行预定位，使插头顺畅地进入插槽16中。锁紧插座10上设有气管插头6，锁紧插头限位挡板5设有与气管插头6相适配的气管插座3。

进一步地，锁紧插头1具有沿左右方向延伸并上下间隔设置的两个插块，两个插块之间的间隔形成用于避让锁紧部7的锁紧通道2，两个插块均具有彼此相对的平面、与插槽16的内壁相适配的圆弧面，进而避免在锁定状态时发生晃动，提高了操作的稳定性。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，缺口可以是与锁紧杆的径向垂直，也可以具有一定的倾斜角度；锁紧杆还可以是其他截面为凸轮形状的杆状结构；锁紧通道上下方向的高度不小于锁紧杆具有缺口位置处在左右方向的投影的上下方向的高度；锁紧杆缺口位置处可以是半圆形柱状结构，也可以是沿与其左右方向延伸的切面所切割形成的其他形状的缺口；锁紧把手上可以设置防护纹；定位销可以是3个或4个；插块可以延伸至锁紧插头限位挡板位置处，也可以仅延伸至与锁紧杆的配合位置处。

本发明的端拾器用锁紧机构的另一个实施例。如图8至图11所示，端拾器用锁紧机构，本实施例与上述实施例中的区别是，锁紧通道2的左右两端中的一端为供锁紧部进入的开口端，另一端为封闭端17，封闭端靠近限位槽的位置处设置有与锁紧部挡止配合的挡止块18，进而限制锁紧部7处于锁紧位时朝向封闭端17旋转，挡止块18与锁紧部7的挡止配合构成挡止结构，具体来讲，挡止块18具有与锁紧部贴合接触的挡止面。

在本实施例中，限位槽的数量为两个，分别为相对分布在锁紧通道的两个的侧壁上的第一限位槽21、第二限位槽22，其中，第一限位槽21与大头端19的旋转轨迹相适配，第二限位槽22与小头端20的旋转轨迹相适配，在解锁位时，大头端19与小头端20位于左右相对的位置，锁紧部7的大头端19与小头端20之间的侧面为上下相对的两个平面，两个平面之间的距离与锁紧通道2的高度相适配以使锁紧部能够进入到锁紧通道2中，在旋转锁紧杆时，大头端19朝向第一限位槽21的位置旋转，小头端20朝向第二限位槽22的位置处旋转，旋转90°后，大头端19与小头端20位于上下相对的位置，并且在挡止块18的挡止作用下锁紧部7维持在锁紧位。

需要说明的是，封闭端的形状可以是与小头端相适配的圆弧面，也可以是距离解锁位时与小头端有一定距离的平面；挡止块的形状可以是圆球状，或是沿前后方向延伸的圆柱杆状结构，锁紧部可以是沿前后方向连续延伸，也可以是沿前后方向间隔分布。

本发明的端拾器的实施例。端拾器，包括端拾器连接臂，端拾器连接臂上设有端拾器用锁紧机构，端拾器用锁紧机构与上述端拾器用锁紧机构的具体实施方式相同，不再赘述。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.端拾器用锁紧机构，包括具有沿左右方向延伸的插槽的锁紧插座、与所述插槽插装配合的锁紧插头，其特征在于：所述锁紧插头上设有前端开口的锁紧通道，所述锁紧通道的侧壁上向其内部凹陷的限位槽，所述锁紧插座上转动设置有锁紧杆，所述锁紧杆具有处于所述插槽中的锁紧部以及处于所述插槽外部的操作部，所述锁紧部为凸轮结构，所述凸轮结构具有用于进入到所述锁紧通道中的解锁位和周向转动至所述限位槽中的锁紧位，所述锁紧通道中设有与所述锁紧部处于锁紧位时挡止配合的挡止结构，所述挡止结构位于所述锁紧部的旋转轨迹上能够在锁紧部由解锁位沿相应的旋转方向转动至锁紧位时将所述锁紧部挡止在锁紧位的位置处。

2.根据权利要求1所述的端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述锁紧通道的左右两端中的一端为供所述锁紧部进入的开口端，另一端为封闭端，所述封闭端与所述锁紧部位于锁紧位时与所述锁紧部的一个侧面挡止配合，所述封闭端与所述锁紧部的挡止配合构成所述挡止结构。

3.根据权利要求2所述的端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述限位槽设置在所述锁紧通道的一个侧壁上。

4.根据权利要求1所述的端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述锁紧通道的左右两端中的一端为供所述锁紧部进入的开口端，另一端为封闭端，所述封闭端靠近所述限位槽的位置处设置有与所述锁紧部挡止配合的挡止块，进而限制所述锁紧部处于锁紧位时朝向所述封闭端旋转，所述挡止块与所述锁紧部的挡止配合构成所述挡止结构。

5.根据权利要求4所述的端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述限位槽的数量为两个，分别为相对分布在锁紧通道的两个的侧壁上的第一限位槽、第二限位槽。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述操作部包括设置于所述锁紧部一侧的锁紧把手、设置于所述锁紧部另一侧的卡扣。

7.根据权利要求6所述的端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述锁紧插头上设有与所述锁紧插座挡止配合的锁紧插头限位挡板。

8.根据权利要求7所述的端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述锁紧插头限位挡板上设有定位销孔，所述锁紧插座上设有与所述定位销孔相适配的定位销。

9.根据权利要求8所述的端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述锁紧插头具有沿左右方向延伸并上下间隔设置的两个插块，所述两个插块之间的间隔形成用于避让所述锁紧杆的锁紧通道。

10.端拾器，包括端拾器连接臂，所述端拾器连接臂上设有端拾器用锁紧机构，其特征在于：所述端拾器用锁紧机构为上述权利要求1至9中任意一项所述的端拾器用锁紧机构。