CN110447624A - 一种喷药装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种喷药装置，涉及农业机械领域。该喷药装置包括行走装置、设于行走装置上的储药罐、设于行走装置上的喷头、泵送装置和控制系统。泵送装置被配置为将储药罐内的药液泵送至喷头。控制系统用于接收控制信号，并根据控制信号控制泵送装置和行走装置。控制系统用于接收控制信号，再根据该控制信号控制泵送装置泵送药液和行走装置行走，即该喷药装置能够通过远程控制端向控制系统发出控制信号，以使控制系统能够控制泵送装置和行走装置，这一过程不需要驾驶员在喷药装置上驾驶该喷药装置，节省人力成本，提高了工作效率，同时避免了药液对人的伤害。

Description

一种喷药装置

技术领域

本申请涉及农业机械领域，具体而言，涉及一种喷药装置。

背景技术

目前，传统的喷药都是靠人工，费时费力，同时喷药对人体有一定的危害，不安全。

发明内容

本申请实施例提供一种喷药装置，以改善现有喷药装置依靠人工驾驶费时费力的问题。

本申请实施例提供一种喷药装置，包括行走装置、设于行走装置上的储药罐、设于行走装置上的喷头、泵送装置和控制系统。泵送装置被配置为将储药罐内的药液泵送至喷头。控制系统用于接收控制信号，并根据控制信号控制泵送装置和行走装置。

上述技术方案中，控制系统用于接收控制信号，再根据该控制信号控制泵送装置泵送药液和行走装置行走，即该喷药装置能够通过远程控制端向控制系统发出控制信号，以使控制系统能够控制泵送装置和行走装置，这一过程不需要驾驶员在喷药装置上驾驶该喷药装置，节省人力成本，提高了工作效率，同时避免了药液对人的伤害。

另外，本申请实施例的喷药装置还具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施例中，喷药装置包括固定臂和活动臂，固定臂固设于行走装置，活动臂与固定臂转动连接，喷头设于活动臂。

上述技术方案中，喷药装置包括固定臂和活动臂，固定臂的一端固定连接于行走装置，活动臂与固定臂远离行走装置的一端转动连接，喷头设于活动臂远离固定臂的一端，当活动臂相对固定臂转动后能够改变喷头的喷射角度和喷射范围，使得该喷药装置的使用范围更广。

在本申请的一些实施例中，固定臂和/或活动臂为伸缩结构。

上述技术方案中，固定臂和活动臂中至少一个为伸缩结构，使得喷头的喷射范围可调，该喷药装置的使用范围更广。

在本申请的一些实施例中，喷药装置包括横杆，横杆连接于活动臂远离固定臂的一端，横杆上间隔布置多个喷头。

上述技术方案中，横杆上间隔布置有多个喷头，使得该喷药装置喷洒范围更大、喷洒效率更高。

在本申请的一些实施例中，横杆的延伸方向与活动臂相对固定臂转动的转动轴线方向均水平布置且均垂直于行走装置的前行方向。

上述技术方案中，横杆的延伸方向与行走装置的前行方向垂直，使得该喷药装置喷洒范围更大，且活动臂相对固定臂转动的转动轴线方向均水平布置，即活动臂能够相对固定臂在竖直平面内转动，以改变喷头的喷洒角度，使得喷洒范围更大以及药液能够被有效利用。

在本申请的一些实施例中，喷药装置包括第一导管和第一导管连通的第二导管，每个喷头均与第一导管远离第二导管的一端连通，第一导管连接于横杆，第二导管远离第一导管的一端与储药罐内部连通。

上述技术方案中，每个喷头与储药罐通过第一导管和第二导管连通，当横杆距储药罐的距离较远时，第一导管和第二导管能够顺利第将药液引导至喷头。

在本申请的一些实施例中，储药罐的内壁设有用于获取表征储药罐内的药液的晃动程度的晃动信号的检测件，远程控制端能够根据晃动信号发出控制信号，控制系统能够根据控制信号控制行走装置。

上述技术方案中，通过检测件检测获取药液的晃动信号，远程控制端能够根据该晃动信号发出控制信号，控制系统能够根据控制信号及时的对行走装置发出调整指令，以使在行进过程中药液晃动程度能够减小，能够保证该行走装置进行稳定的喷药。

在本申请的一些实施例中，检测件包括第一压力检测件和与第一压力检测件对应的第二压力检测件，第一压力检测件用于获取预设时段内储药罐内的药液对储药罐的内侧壁的第一压力值，第二压力检测件用于获取预设时段内储药罐内的药液对储药罐的内侧壁的第二压力值；远程控制端能够接收第一压力值和第二压力值并获得两者的差值信号，差值信号为晃动信号。

上述技术方案中，在预设时间段内，第一压力检测件获取药液对储药罐内侧壁的第一压力值，第二压力检测件获取药液对储药罐与第一压力检测件相对的内侧壁的第二压力值，并通过第一压力值和第二压力值的差值来表征药液的晃动程度，能够准确、快速地获取晃动信号，并迅速控制行走装置减小药液的晃动程度。通过独立的第一压力检测件和第二压力检测件分别获取最大压力信号和最小压力信号，能够保证第一压力检测件和第二压力检测件均独立的工作，互不干扰。

在本申请的一些实施例中，储药罐的内底壁设有第三压力检测件，第三压力检测件用于获取储药罐内的药液对内底壁的压力值。

上述技术方案中，在储药罐的内底壁设有获取储药罐内的药液对内底壁的压力大小的第三压力检测件，可以通过第三压力检测件在一个连续的时间段内获取的压力值是否为0，从而判断药桶内的药液是否已经用完，以保证能够及时的添加药液，提高喷药效率。

在本申请的一些实施例中，储药罐内设有用于获取储药罐内的药液浓度的浓度检测件。

上述技术方案中，通过浓度检测件检测药液浓度是否满足实际需要，能够为用户提供药液浓度的判断参考，避免因药液浓度不够或药液浓度太高对农作物造成影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的第一种喷药装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的第二种喷药装置的结构示意图；

图3为图1中横杆的A向视图。

图标：100-喷药装置；10-行走装置；11-支撑板；12-滚轮；20-储药罐；21-第一压力检测件；22-第二压力检测件；23-第三压力检测件；24-浓度检测件；25-密封盖；26-搅拌装置；261-搅拌轴；262-搅拌叶片；263-驱动件；30-喷头；40-泵送装置；50-固定臂；51-第一固定件；52-第一活动件；60-活动臂；61-第二固定件；62-第二活动件；70-横杆；80-第一导管；81-第二导管；90-控制面板；91-站台。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

传统的喷药装置均是通过驾驶员驾驶喷药装置在田间喷药，这样不仅喷药作业效率不高，浪费人力成本，且喷洒的药液会对驾驶员产生危险，因此，本申请提供一种能够提高喷药效率高且不会对人体产生危害的喷药装置100。

如图1所示，该喷药装置100包括行走装置10、设于行走装置10上的储药罐20、设于行走装置10上的喷头30、泵送装置40和控制系统。泵送装置40被配置为将储药罐20内的药液泵送至喷头30。控制系统用于接收控制信号，并根据控制信号控制泵送装置40和行走装置10。该喷药装置100能够通过远程控制端向控制系统发出控制信号，以使控制系统能够控制泵送装置40和行走装置10，这一过程不需要驾驶员在喷药装置100上驾驶该喷药装置100，节省人力成本，提高了工作效率，同时避免了药液对人的伤害。

在本实施例中，行走装置10能够执行直线行走和转向运动，行走装置10的结构可参照相关技术，比如车辆的行走装置10的结构。在本实施例中，行走装置10能够接收控制系统发出的指令，从而进行直行、转向或停止行走。

行走装置10包括支撑板11和滚轮12，储药罐20设于行走装置10上，储药罐20的内部形成储药空间，储药罐20设有进药口和出药口。喷头30与储药罐20的出药口连通，泵送装置40能够将储药罐20内的药液泵送至喷头30。泵送装置40可以为电动泵、汽轮机泵等。控制系统用于接收控制信号，并根据控制信号控制泵送装置40和行走装置10工作。本实施例中，控制信号是指远程控制端发出的控制信号，比如，通过手机发出使泵送装置40工作、行走装置10行走的控制信号，控制系统接收该控制信号后则控制泵送装置40工作、行走装置10行走。

储药罐20上还设有用于开启或关闭进药口的密封盖25，方便向储药罐20内加入药液，在行走过程中，密封盖25关闭进药口能够防止药液晃出。

在储药罐20的出药口出还设有过滤装置和流量控制阀，过滤装置能够避免储药罐20内的杂质被泵送至喷头30以使喷头30堵塞和损坏。流量控制阀能够控制从喷头30喷出的药液的流量，以保证药液合理的喷洒，避免药液的浪费以及过度喷洒损害农作物。

在本实施例中，储药罐20内沿储药桶的高度方向间隔设置有多个防晃隔板(图中未示出)，防晃隔板的设置能够减小药液的晃动。

控制系统可以是PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，PLC是采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。在本实施例中，PLC控制的是泵送装置40和行走装置10。

此外，在本实施例中，该喷药装置100还包括控制面板90，控制面板90上设有控制各部件的多个控制件，比如设置了控制泵送装置40开启或关闭的开关键、控制行走装置10行走的开关键和控制行走装置10转向的转向按钮等，各个控制件均与控制系统电连接，以使该喷药装置100既能实现远程控制，也能实现手动操作，为了便于操作，喷药装置100上还为驾驶员设置有操作站台91或者座椅。

进一步地，储药罐20的内壁设有用于获取表征储药罐20内的药液的晃动程度的晃动信号的检测件，远程控制端能够根据晃动信号发出控制信号，控制系统能够根据控制信号控制行走装置10。通过检测件检测获取药液的晃动信号，远程控制端能够根据该晃动信号发出控制信号，控制系统能够根据控制信号及时的对行走装置10发出调整指令，以使在行进过程中药液晃动程度能够减小，能够保证该行走装置10进行稳定的喷药。

示例性地，检测件包括第一压力检测件21和与第一压力检测件21对应的第二压力检测件22，第一压力检测件21用于获取预设时段内储药罐20内的药液对储药罐20的内侧壁的第一压力值，第二压力检测件22用于获取预设时段内储药罐20内的药液对储药罐20的内侧壁的第二压力值；远程控制端能够接收第一压力值和第二压力值并获得两者的差值信号，差值信号为晃动信号。通过独立的第一压力检测件21和第二压力检测件22分别获取第一压力信号和第二压力信号，能够保证第一压力检测件21和第二压力检测件22均独立的工作，互不干扰，并且能够准确、快速的获取晃动信号。

储药罐20至少具有一组相对布置的第一内侧壁和第二内侧壁，第一压力检测件21设于第一内侧壁上，第二压力检测件22设于第二内侧壁上，在实际作业过程中，药液晃动是随机的，但是总会在某一个方向上的相对的两个内侧壁上存在压力差。为了方便说明获取晃动信号的获取过程，在本实施例中，以药液在第一内侧壁和第二内侧壁所在的方向上晃动，第一压力检测件21获取预设时间段内第一内侧壁上药液对第一内侧壁的第一压力值，第二压力检测件22获取预设时间段内第二内侧壁上药液对第二内侧壁的第二压力值，远程控制端能够接收第一压力检测件21和第二压力检测件22在预设时间段内所获取的压力值并获得两者的差值信号，远程控制端设有阈值，该差值信号与远程控制端的阈值比较，当差值小于阈值时，说明药液晃动程度较小，喷药装置100可以以现在的行进速度继续前行作业，当差值大于等于阈值时，说明药液的晃动程度较大，远程控制端向控制系统发出控制信号，控制系统控制行走装置10调整行走装置10的行进速度，直至差值小于阈值。药液在其他方向上晃动时获取晃动信号的过程可参照上述获取过程。

第一压力检测件21和第二压力检测件22可以是压力传感器或其他能够检测压力的器件。

在其他具体实施例中，晃动信号的获取也可以使其他方式，比如，通过获取药液在预设时间段内对储药罐20的每个内侧壁上的压力值，根据预设时间段内的每个侧壁上的压力值的变化趋势判断晃动程度，若是每个内侧壁或者部分内侧壁在预设时间段内的压力值呈较为平稳的趋势，则说明药液晃动程度较小，喷药装置100可以以现在的行进速度继续前行作业；若是每个内侧壁或者部分内侧壁在预设时间段内的压力值波动趋势较大，则说明药液晃动程度较大，远程控制端向控制系统发出控制信号，控制系统控制行走装置10调整行走装置10的行进速度，以减小药液的晃动。

一般地，判断储药罐20内的药液是否用尽可以通过喷头30处是否有药液喷出进行判断，储药罐20内没有药液时，喷头30不会有药液喷出，但是，喷头30没有药液喷出不一定是储药罐20内没有药液了，有可能是喷头30、泵送装置40等出现了故障，因此，会给用户误导信息，浪费时间，降低作业效率。

在本实施例中，储药罐20的内底壁还设有第三压力检测件23，第三压力检测件23用于获取储药罐20内的药液对内底壁的压力值。可以通过第三压力检测件23在一个连续的时间段内获取的压力值是否为0，从而判断药桶内的药液是否已经用完，信息准确可靠，以保证能够及时的添加药液，提高喷药效率。

当储药罐20内有足够的药液时，在一定时间内药液对储药罐20内底壁的压力不会持续为0，但会随着药液的使用逐渐减小。在本实施例中，在储药罐20的内底壁设置第三压力检测件23，第三压力检测件23用于实时获取药液对储药罐20内底壁的压力值，远程控制端能够获取第三压力检测件23获取的压力值，并能够对一段时间内第三压力检测件23获取的压力值进行判断，当一段时间内第三压力检测件23获取的压力值均不为0或者仅仅个别时刻压力值为0，则说明储药罐20内有药液，可以继续作业，当一段时间内第三压力检测件23获取的压力值持续为0，则说明储药罐20内的药液已经用完了，此时远程控制端会给用户发出提醒添加药液的信息。第三压力检测件23可以是压力传感器或者其他能够检测压力的器件。

进一步地，储药罐20内还设有用于获取储药罐20内的药液浓度的浓度检测件24。通过浓度检测件24检测药液浓度是否满足实际需要，能够为用户提供药液浓度的判断参考，避免因药液浓度不够或药液浓度太高对农作物造成影响。浓度检测件24可以是浓度传感器或者其他可以检测浓度的器件。

此外，储药罐20还设有搅拌装置26，搅拌装置26包括搅拌轴261和驱动件263，搅拌轴261上设有向远离搅拌轴261的方向延伸的搅拌叶片262，驱动件263驱动搅拌轴261转动，以使储药罐20内的药液不会沉淀，使得喷洒至农作物上的药液尽可能浓度均匀。在本实施例中，控制系统能够控制驱动件263，在保证添加进储药罐20内的药液浓度是合适且基本均匀的前提下，若是浓度检测件24检测到药液浓度小于之前加入时的药液浓度时，说明药液有沉淀，远程控制端能够根据浓度检测件24获取的浓度信号，向控制系统发出控制指令，以使控制系统控制驱动件263工作，从而使的搅拌轴261和搅拌叶片262能够对药液进行搅拌，保证药液浓度基本均匀。

进一步地，喷药装置100还包括固定臂50和活动臂60，固定臂50固设于行走装置10，活动臂60与固定臂50转动连接，喷头30设于活动臂60。当活动臂60相对固定臂50转动后能够改变喷头30的喷射角度和喷射范围，使得该喷药装置100的使用范围更广。

在本实施例中，固定臂50竖向布置，固定臂50的一端通过螺钉、螺栓、焊接等方式固设于行走装置10，固定臂50的另一端与活动臂60转动连接。活动臂60相对固定臂50转动连接，可以是活动臂60绕平行于固定臂50的延伸方向的转动轴转动，也可以是活动臂60绕垂直于固定臂50的延伸方向的转动轴转动，或者是可以在两个方向上转动。在本实施例中，活动臂60绕垂直于固定臂50的延伸方向的转动轴转动，即活动臂60相对固定臂50在竖直平面内转动。

可选地，固定臂50和活动臂60为伸缩结构。固定臂50和活动臂60均为伸缩结构，使得喷头30的喷射范围可调，该喷药装置100的使用范围更广。当然，固定臂50和活动臂60也可以均为整杆结构。

在本实施例中，固定臂50包括第一固定件51和第一活动件52，第一固定件51规定连接于行走装置10，第一活动件52能够相对第一固定件51伸缩；活动臂60包括第二固定件61和第二活动件62，第二活动件62能够相对第二固定件61伸缩，第二固定件61连接于第一活动件52，喷头30设于第二活动件62。可以理解的，固定臂50和活动臂60均为伸缩气缸，当然也可以为其他结构。固定臂50伸缩可以调整活动臂60的高度，进而改变喷头30的高度，活动臂60伸缩能够改变喷头30的喷洒范围。

活动臂60与固定臂50的转动连接可以是多种形式，比如，活动臂60铰接于固定臂50，并与电机的输出端固定连接，当电机转动时，能够驱动活动臂60相对固定臂50转动。再比如，如图2所示，活动臂60与固定臂50铰接，活动臂60与固定臂50再通过气缸连接，气缸的一端与活动臂60连接，气缸的另一端与固定臂50连接，活动臂60、固定臂50和气缸三者构成三角形结构，气缸的伸缩能够驱动活动臂60相对固定臂50转动，不仅能够改变喷头30的喷洒范围，还能使活动臂60保持于某一位置，并提高该结构的稳定性。

进一步地，如图1、图3所示，喷药装置100包括横杆70，横杆70连接于活动臂60远离固定臂50的一端，横杆70上间隔布置多个喷头30。横杆70上间隔布置有多个喷头30，使得该喷药装置100喷洒范围更大、喷洒效率更高。

在本实施例中，横杆70的延伸方向与活动臂60相对固定臂50转动的转动轴线方向均水平布置且均垂直于行走装置10的前行方向。横杆70的延伸方向与行走装置10的前行方向垂直，使得该喷药装置100喷洒范围更大，且活动臂60相对固定臂50转动的转动轴线方向均水平布置，即活动臂60能够相对固定臂50在竖直平面内转动，以改变喷头30的喷洒角度，使得喷洒范围更大以及药液能够被有效利用。

进一步地，喷药装置100包括第一导管80和第一导管80连通的第二导管81，每个喷头30均与第一导管80远离第二导管81的一端连通，第一导管80连接于横杆70，第二导管81远离第一导管80的一端与储药罐20内部连通。每个喷头30与储药罐20通过第一导管80和第二导管81连通，当横杆70距储药罐20的距离较远时，第一导管80和第二导管81能够顺利的将药液引导至喷头30。

在本实施例中，第一导管80的延伸方向与横杆70的延伸方向一致，所有喷头30沿第一导管80的延伸方向间隔布置，第一导管80铺设于横杆70上，第一导管80和储药通过第二导管81连通，第一导管80和第二导管81均为软管，在本实施例中，第二导管81具有一定的长度余量，以满足固定臂50和活动臂60的长度改变时，第二导管81能够有足够的长度满足需要。

为了满足该喷药装置100进行长时间、远距离作业，该喷药装置100还包括蓄电池和太阳能电池板，太阳能电池板能够利用太阳能为蓄电池蓄电，以保证该喷药装置100具有持续充足的电能。此外，太阳能电池板上设有用与感知光照强度的感应器，以使太阳能电池板根据光照强度调整位置，以保证能够最好的接收光照。

进一步地，为了能够使该喷药装置100行走过程中避免损害农作物，以及能够及时调整行走方向，该喷药装置100还包括遥感成像装置，遥感成像装置与控制系统电连接，遥感成像装置被配置为获取行走装置10的行走方向上的影像信号，远程控制端能够根据该影像信号对行走装置10发出指令，以控制行走装置10或直行、或转向、或停止。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷药装置，其特征在于，包括：

行走装置；

设于所述行走装置上的储药罐；

设于所述行走装置上的喷头；

泵送装置，所述泵送装置被配置为将所述储药罐内的药液泵送至所述喷头；以及

控制系统，所述控制系统用于接收控制信号，并根据所述控制信号控制所述泵送装置和行走装置。

2.根据权利要求1所述的喷药装置，其特征在于，所述喷药装置包括固定臂和活动臂，所述固定臂固设于所述行走装置，所述活动臂与所述固定臂转动连接，所述喷头设于所述活动臂。

3.根据权利要求2所述的喷药装置，其特征在于，所述固定臂和/或所述活动臂为伸缩结构。

4.根据权利要求2所述的喷药装置，其特征在于，所述喷药装置包括横杆，所述横杆连接于所述活动臂远离所述固定臂的一端，所述横杆上间隔布置多个所述喷头。

5.根据权利要求4所述的喷药装置，其特征在于，所述横杆的延伸方向与所述活动臂相对所述固定臂转动的转动轴线方向均水平布置且均垂直于所述行走装置的前行方向。

6.根据权利要求4所述的喷药装置，其特征在于，所述喷药装置包括第一导管和所述第一导管连通的第二导管，每个所述喷头均与所述第一导管远离所述第二导管的一端连通，所述第一导管连接于所述横杆，所述第二导管远离所述第一导管的一端与所述储药罐内部连通。

7.根据权利要求1-6任一项所述的喷药装置，其特征在于，所述储药罐的内壁设有用于获取表征所述储药罐内的药液的晃动程度的晃动信号的检测件，远程控制端能够根据所述晃动信号发出控制信号，所述控制系统能够根据所述控制信号控制所述行走装置。

8.根据权利要求7所述的喷药装置，其特征在于，所述检测件包括第一压力检测件和与所述第一压力检测件对应的第二压力检测件，所述第一压力检测件用于获取预设时段内所述储药罐内的药液对所述储药罐的内侧壁的第一压力值，所述第二压力检测件用于获取所述预设时段内所述储药罐内的药液对所述储药罐的内侧壁的第二压力值；

所述远程控制端能够接收所述第一压力值和所述第二压力值并获得两者的差值信号，所述差值信号为所述晃动信号。

9.根据权利要求1所述的喷药装置，其特征在于，所述储药罐的内底壁设有第三压力检测件，所述第三压力检测件用于获取所述储药罐内的药液对所述内底壁的压力值。

10.根据权利要求1所述的喷药装置，其特征在于，所述储药罐内设有用于获取所述储药罐内的药液浓度的浓度检测件。