CN110447379A - 联合收割机和用于运行联合收割机的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种联合收割机，包括执行处理农作物产品的总加工过程的特定的子加工过程的多个作业机组和驱控作业机组的驾驶员辅助系统，具有存储器、计算装置和图形用户界面，驾驶员辅助系统连同设定执行子加工过程的作业机组形成自主作业的调节自动装置，用于优化执行子加工过程的作业机组(16)的驱控，为了驱控各个调节自动装置和调节自动装置相互间的数据交换，驾驶员辅助系统配属有过程管理器，其设置用于与操作人员交互作用，通过交互作用使得为了通过所述过程管理器(28)进行驱控而存储在所述存储器(26)中的至少一个调整过程的至少一个参数能够被编辑。

Description

联合收割机和用于运行联合收割机的方法
技术领域
本发明涉及一种按照权利要求1前序部分所述的联合收割机以及一种按照权利要求24前序部分所述的用于运行联合收割机的方法。
背景技术
联合收割机用于对作为农作物产品的谷物进行收割和打谷。为此，联合收割机包括多个作业机组，用于执行用以处理农作物产品的总加工过程的特定的子加工过程。在此，通过脱粒装置实现打谷，从联合收割机通过附装件设备(特别是切割器件)接收的农作物产品获得谷物产品，该谷物产品在脱粒、通过分离装置分离、以及随后通过清洁装置清洁之后供给至谷仓。作为农作物产品的另外的组成部分，此外例如还剩余谷壳和秸秆，它们要么连同由粉碎装置所切碎的秸秆一起分布在田野中，要么(在秸秆的情况下)能够以收割排列(Schwad)放置，例如用于随后通过打包机(Ballenpresse)接收。这些不同作业机组的调节给操作人员提出高要求，这是因为一个调节参数的变化已经在一个作业机组以内到影响另一个调节参数(或过程品质参数)。由此，例如脱粒装置的脱粒滚筒的转速的提高会导致农作物产品吞吐量(Durchsatz)的提高，然而同时碎谷粒的份额也提高。
由文献DE 10 2013 106 133 A1已知一种按照权利要求1的前序部分所述的联合收割机。由文献DE 10 2013 106 133 A1已知的联合收割机具有用于驱控作业机组的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统包括用于存储数据的存储器、用于处理在存储器中存储的数据的计算机构以及图形用户界面。为了驱控分离装置和清洁装置，各自设有调节自动装置(Einstellautomat)。这些调节自动装置相互独立地运行，以便使相应的作业机组在优化的运行点运行。这些调节自动装置由驾驶员辅助系统自动激活，然而也能够通过操作人员可选择地激活或解除。这些作业机组(分离装置和清洁装置)通过调节自动装置进行驱控，用以在预设定运行条件下达到优化运行，而对于操作人员的责任在于，调节其余的作业机组。为此，操作人员必须适当地且快速地对这一个或这两个调节自动装置的变化做出反应。通过这种方式无法实现极为有效的总机器调整。
发明内容
基于现有技术，本发明的任务在于，改进且改善带有驾驶员辅助系统的联合收割机，使得在对操作人员提出特别少的要求的情况下能够实现总机器调整。
该任务通过按照权利要求1所述特征的联合收割机得以解决。
有利的改进方案是从属权利要求的主题。
按照权利要求1提出一种联合收割机，包括：多个作业机组，用于执行用以处理农作物产品的总加工过程的特定的子加工过程；以及驾驶员辅助系统，用于驱控这些作业机组，该驾驶员辅助系统具有用于存储数据的存储器、用于处理存储在存储器中的数据的计算装置。为了在对操作人员提出特别少要求的情况下能够实现总机器调整，于是设定的是，驾驶员辅助系统连同设定用于执行子加工过程的相应作业机组一起形成自主作业的调节自动装置，这些调节自动装置用于对用于执行子加工过程的作业机组的驱控进行优化，其中，为了驱控各个调节自动装置以及为了驱控这些调节自动装置相互间数据交换，给驾驶员辅助系统配属过程管理器，其中，过程管理器设置用于与操作人员交互作用(interagieren)，其中，通过交互作用，使得为了通过过程管理器进行驱控而存储在存储器中的至少一个调整过程的至少一个参数是可编辑的。在此重要的是，至少有助于执行用以处理农作物产品的特定的子加工过程的那些作业机组各自通过自主作业的调节自动装置进行驱控，通过过程管理器确定出：该自主作业的调节自动装置参与到总加工过程以及能实现相互间的数据交换。过程管理器适合如下任务，即，优化总加工过程，其方式是，该过程管理器有目的地影响到这些调节自动装置，其中，以这样的方式允许了操作者交互作用：使操作人员能够编辑调整过程的至少一个参数，该调整过程是以通过过程管理器驱控这些调节自动装置为基础。在本发明的意义上的操作人员例如是作为直接操作人员的联合收割机驾驶员或者是这样的人员：该人员与驾驶员辅助系统借助于移动数据处理装置相连接，或者是例如运行控制者，该运行控制者从距离较远的田产庭院借助于数据处理装置与驾驶员辅助系统相连接，其中，基于与联合收割机在空间上的间距而涉及到间接操作人员。
为此，过程管理器可以设置用于：按照收割过程策略预设定(Ernteprozessstrategievorgabe)，通过将各个调节自动装置相互协调地驱控，从而独立自动地(autonom)优化联合收割机的总加工过程。收割过程策略预设定可以对驾驶员辅助系统基于各收割过程策略预设定的选择来预设定。作为可选择的收割过程策略预设定，例如考虑到：实现最大吞吐量、农作物产品的要实现的品质、联合收割机的有效或平衡的运行、以及诸如此类。可选择的收割过程策略预设定也可以相互组合，例如通过各个收割过程策略预设定的加权。过程管理器能够以所选择的收割过程策略预设定作为依据，以便独立自动地通过对各个调节自动装置所决定的驱控从而优化由这些作业机组要执行的子加工过程。
在此可以为了执行相应的子加工过程而存储多个不同的子策略，这些子策略可由相应的调节自动装置考虑用于优化与其配属的作业机组。子策略可以是对各个调节自动装置针对评估参量和/或调节参量的边界、加权、目标值和/或优选级的预设定。
优选地，为了通过过程管理器驱控各个调节自动装置以及为了驱控这些调节自动装置相互数据交换，可以存储有至少一个调整过程(Regelungsprozess)，该调整过程包括了调节自动装置与子加工过程的过程品质参数相互之间所存在的依赖关系
优选地，为了通过过程管理器进行驱控而存储的至少一个调整过程可以包括了调节参数与子加工过程的过程品质参数相互间存在的依赖关系。优选地，所述至少一个调整过程可以存储在驾驶员辅助系统的存储器中，该驾驶员辅助系统配属有过程管理器。所述至少一个存储的调整过程可以基于调整机构或调整结构实现。调节参数可理解为：用于通过配属于农作物产品处理器件的至少一个执行器对该农作物产品处理器件进行调节的、对作业机组特定的机器参数，这些机器参数由调节自动装置独立自动求取。作业机组(附装件设备或收割机构)的调节参数此外是刀具梁高度、切割角度、绞盘位置和更多诸如此类。农作物产品处理器件在收割机构的情况下例如是刀具梁、绞盘、供料辊和诸如此类，它们配属有执行器，以便调节和/或运行该农作物产品处理器件。术语“过程品质参数”在作业机组是收割机构的情况下理解为接收损耗、割穗损耗、喷谷损耗等。过程品质参数是针对通过调节自动装置对作业机组的调节进行优化的评估标准。相应地适用于另外的设定用于执行子加工过程的联合收割机作业机组。
此外，过程管理器可以设置用于：将一个或多个调节自动装置以协作的方式(koordiniert)驱控，并且与运行情形有关地执行关于达到或者遵循至少一个调节自动装置的过程品质参数方面的加权偏移(Gewichtungsverschiebung)。为了优化联合收割机的总加工过程，可能需要使一作业机组的过程品质参数的达到或遵循对于另一作业机组的过程品质参数的达到或遵循而言变得次要(unterzuordnen)，其方式是，改变加权。针对农作物产品的最大吞吐量的收割过程策略的预设定促成了：相应的作业机组通过相应的、由对应的调节自动装置所自主确定的调节参数被驱控，以便各自确保最大吞吐量。根据这种“最大吞吐量”的收割过程策略预设定，对各作业机组的过程品质参数进行相应加权，其方式是，另外考虑到较高的农作物产品损耗和/或品质损耗，这是相比于“农作物产品的品质”的收割过程策略预设定的情况而言。这然而可能会导致：在各个子加工过程内部可能产生作业机组的过载，由此危害“最大吞吐量”收割过程策略预设定的实现。通过加权的与运行情况有关的平衡来确保了：联合收割机的所有作业机组相互协调的整体优化。
此外，过程管理器可以设置用于：基于加权偏移，如此驱控所述至少一个调节自动装置，以使得所涉及的、由相应的调节自动装置所驱控的作业机组在相应的优化运行点之外运行。本发明使至少一个作业机组在其相应的优化运行点之外运行是基于如下构思：使对于该作业机组而言特定的调节对其他(特别是后置的)作业机组的可能影响得以最小化，这种影响会阻挠在所选择的收割过程策略预设定的框架内整体优化的实现。
此外，过程管理器可以设置用于：针对这些调节自动装置中的至少一个调节自动装置，预设定出有偏差的子策略。这可能是如下情况：即如果作为已发生变化的外部框架条件的结果，无法遵循在所选择的收割过程策略预设定以及所属的原本子策略的框架内整体优化的实现。
此外，过程管理器可以设置用于：独立自动地预设定出调节边界，在这些调节边界以内，这些调节自动装置驱控相应的作业机组。备选或附加地，过程管理器可以设置用于：独立自动地预设定出过程品质参数的目标值，在这些目标值以内，这些调节自动装置驱控相应的作业机组。借此可由此减少作为过程品质参数的碎谷粒份额，其方式是，降低针对返回路径中过程品质参数谷粒份额的目标值。这例如能够通过提高过程品质参数脱粒量实现，其方式是，配属给作业机组脱粒装置的那个调节自动装置相应地改变调节参数。另一示例是：在达到过程品质参数或调节参数的另一边界值时(如达到最大电机负载时)降低过程品质参数“损耗边界”，该过程品质参数根据不同作业机组可以具有不同形式此外，过程管理器可以区分过程品质参数的最大值与额定值，或者可以在驱控这些调节自动装置时以此作为基础。对此示例性的应是：将所谓的返回边界作为最大值遵循，而将返回水平作为额定值。
特别是，过程管理器可以设置用于：优化在联合收割机以部分负荷运行方式运行的情况下的总加工过程。由此例如可以是：基于与行驶速度有关的部分负荷运行，使得不达到收割过程策略预设定“最大吞吐量”。为了即便如此仍在这种边界条件的框架内优化总加工过程，过程管理器可以将优先级自主移位(或重新确定)。
优选地，为了描绘由一作业机组待执行的子加工过程的功能关联性(funktionaler)，可以给至少一个过程品质参数配属适应性(adaptives)的至少一个特性曲线族，其中，所述至少一个过程品质参数可以限定成所述至少一个特性曲线族的输出参量。借助于系统模型针对各作业机组的这种功能关联性，可以根据不同的运行情况分别推断出调节参数，这些调节参数能实现子加工过程的优化执行。
此外，过程管理器可以设置用于：接收外部数据，这些外部数据影响到子加工过程的过程品质参数。这些外部数据优选可以是如下数据和信息：这些数据和信息表示出外部的、无法直接通过联合收割机的传感器系统来测得的、对总加工过程的影响。这些影响例如是天气和/或约定时间预设定，它们影响(或限制)针对田地的农作物的可用的时间窗。外部数据因此还包括当前天气数据以及物流数据，它们可以影响到总加工过程的执行。外部数据然而也可以包括通过联合收割机的间接或直接操作人员的输入。物流数据包括例如针对轮作田地的收割完毕的约定时间预设定，或者包括联合收割机作为收割车辆在包含多个收割和/或运输车辆的收割物流链以内的协作(Koordination)。为此，过程管理器可以接收车队管理系统的外部数据，这些外部数据除了关于要加工的轮作田地的信息之外也包含关于存在的运输量的信息。外部数据也可以传送给收割物流链的其他收割或运输车辆。基于此，过程管理器可以匹配这些调节自动装置的子策略预设定。如此例如在存在的运输能力受限的情况下，可以通过相应驱控这些调节自动装置如此协调该联合收割机的过程品质参数“吞吐量”，而其他过程品质参数(涉及到作业机组的结果品质或损耗)的目标实现则通过相应地驱控这些调节自动装置被更强地考虑到。
特别是，过程管理器可以设置用于：根据所接收的外部数据，独立自动导出措施。由此，过程管理器可以在考虑到外部数据的情况下作为措施来匹配子策略预设定。例如，改变这些过程品质参数的边界，或改变这些调节自动装置的子策略。另一措施可以是：将维护或调节措施计划在内，这些维护或调节措施会使得收割运行的中断变得需要。这可以基于可用的物流数据集成到收割过程流程中，以便使得收割运行的中断得以最小化。针对这种维护或调节措施的示例应是：检查和/或校准该联合收割机的传感器、在脱粒装置上的换装工作、或者对作业机组的其他调节，这些其他调节仅仅在联合收割机中没有材料流的情况下可执行或无法由驾驶舱执行。
按照权利要求13的设计方案，作为作业机组，设有：至少一个附装件设备(特别是谷物收割机构)；脱粒装置；分离装置，该分离装置可以构造成多段振动器(Hordenschüttler)或者构造成带有一个或两个分离转子的轴向分离装置；清洁装置；以及分配装置。分配装置可以包括：谷壳分配机构；粉碎机构；以及分配机构，用于分配至少由切碎机构所提供的农作物产品。
在此，为了驱控这些作业机组而作为调节自动装置，可以设有：至少一个附装件设备自动装置、脱粒自动装置、分离自动装置、清洁自动装置以及分配自动装置。对于每个子加工过程，这些功能关联性优选存储在驾驶员辅助系统的存储器中，相应的调节自动装置为了独立自动地确定出对应的作业机组的调节参数而对该存储器进行访问。在此，这些功能关联性在连续收割运行中连续地针对当前收割过程状态得到调整。
此外有利的是，至少一个调节自动装置具有至少两个子自动装置。通过这种方式可以降低对作业机组的子加工过程进行调整的复杂性，其方式是，将子加工过程更细地划分。这在通过这些子自动装置自动地确定调节参数的情况下是有利的。由此，附装件设备自动装置可以包括绞盘自动装置和供料自动装置作为子自动装置，这些子自动装置的功能方式与其他调节自动装置相对应。
按照一种改进方案，过程管理器可以设置用于：通过与操作人员交互作用，作为外部数据，接收和调节针对收割过程策略预设定的至少一个预设定和/或至少一个过程品质参数。为此可以通过操作人员执行至少一个过程品质参数的直接调设，其方式是，这种直接调设预设定出最大值或最小值。例如，作为最小值，可以预设定1％的量值(Besatz)，亦即：在谷仓中非谷粒组成部分的份额。同样地，作为预设定，备选或补充地可以由操作人员或过程管理器预设定出针对过程品质参数所要力争达到的趋势。例如可以基于针对返回体积的子策略，预设定出70％的最大值。附加地，操作人员可以通过与过程管理器的交互作用而直接预设定如下趋势，即：有目的地实现尽可能低的返回体积。
优选地，过程管理器可以设置用于：与操作人员以语言控制的方式交互作用。过程管理器与操作人员之间的交互作用，可以特别是通过自然语言实现。语言控制的交互作用简化了过程管理器与操作人员之间的沟通。在此，语言控制的交互作用能够以通过图形用户界面可视化的对话的形式实现或者通过语言输入和语言输出来实现。交互作用的开始在此可以根据实际情形而通过过程管理器或操作人员进行。
按照一种改进方案，过程管理器可以设置用于：检测和分析处理在驾驶员辅助系统与操作人员之间间接或直接发生的交互作用。由此可以导出可能的问题，对于这些可能的问题的补救，在由过程管理器开始的交互作用的对话中可以有目的地展示建议。可检测的间接交互作用例如是：经常的反向行驶或者在收割过程期间通过操作人员重复改变行驶速度。可检测的直接交互作用是：总体上或在例如调节特定的作业机组的情形下询问驾驶员辅助系统的频率。
此外，过程管理器可以设置用于：基于可信度检验和/或通过总机器调节的分析来自动与操作人员进行交互作用。为此可以检测由联合收割机的传感器系统所提供的以及由计算装置所分析处理的数据的可信度。这些数据可以涉及到过程品质参数以及不同传感器系统的测量值。这种可信度检验可以在识别出针对过程品质参数和/或测量值而言不可信的数据的情况下促成：过程管理器开始这种面向需求的交互作用式对话，以便实现补救。作为用于补救的可能的措施，可以由过程管理器建议传感器的校准，或者建议一过程品质参数的调节边界的适配。总机器调节(Gesamtmaschineneinstellung)的分析结果同样可以用于自动与操作人员交互作用，并且在面向需求的交互作用式对话的框架内实现补救。
按照一种改进方案，过程管理器可以设置用于：在通过操作人员使得收割过程策略预设定发生变化或子策略发生变化的情况下驱控图形用户界面，以便可视化至少一个过程品质参数的调节边界的由此所产生的变化。操作人员由此获得过程管理器的、基于收割过程策略预设定的变化或子策略的变化所导出的、反应的直接概况。
在此，图形用户界面可以设置用于：基于至少一个过程品质参数的绝对值，可视化这些调节边界。为此可以显示出至少一个过程品质参数的相应的最小和最大值，优选使用几何形式。
此外，图形用户界面可以设置用于：可视化所述至少一个过程品质参数的趋势(Tendenz)。此外可以设有至少一个趋势指示器，该趋势指示器可通过操作人员激活。
按照一个优选改进方案，图形用户界面可以设置用于：附加地显示出至少一个过程品质参数的当前实际值。这对于操作人员能实现快速地追踪由他在与过程管理器交互作用的框架内所实现的变化的影响(或效果)。
此外，开头提出的任务通过一种按照权利要求24所述特征的用于运行联合收割机的方法来解决。
按照权利要求24提出一种用于运行联合收割机的方法，该联合收割机包括多个作业机组，借助于这些作业机组执行用以处理农作物产品的总加工过程的特定的子加工过程，以及包括驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统用于驱控这些作业机组，该驾驶员辅助系统包括用于存储数据的存储器、用于处理存储在存储器中的数据的计算装置以及图形用户界面，其特征在于，通过驾驶员辅助系统连同设定用于实施子加工过程的相应的作业机组形成自主作业的调节自动装置，这些调节自动装置用于对用于执行子加工过程的作业机组的驱控进行优化，其中，通过驾驶员辅助系统所配属的过程管理器，执行对各个调节自动装置的驱控以及对这些调节自动装置相互数据交换的驱控，其中，过程管理器设置用于与操作人员交互作用，其中，通过这种交互作用从而编辑为了通过过程管理器进行驱控而存储在存储器中的至少一个调整过程的至少一个参数。
附图说明
接下来根据附图中示出的实施例进一步阐明本发明。其中：
图1：联合收割机的侧视示意图；
图2：调节自动装置的功能原理的示意图；
图3：过程管理器的功能原理的示意图；以及
图4：操作者界面的可视化的示意图，所述操作者界面用于调节收割策略预设定以及用于调节对应的过程品质参数。
具体实施方式
在图1中示意示出的联合收割机1在其前侧区域中容纳有构造成收割机构2的附装件设备，所述附装件设备以自身已知的方式与联合收割机1的斜式输送器3连接。运行经过该斜式输送器3的农作物产品流EG从斜式输送器3转移至联合收割机2的脱粒装置4。农作物产品流EG的流出的一子产品流(该子产品流基本上包含非谷粒成分，例如谷壳和秸秆)从脱粒装置4转移至构造成多段振动器的分离装置5。另一子产品流(该另一子产品基本上包含从农作物产品分离出的谷粒)从脱粒装置4到达至输送底板8。在本发明的框架内，分离装置5也可以构造成自身已知进而未示出的分离转子。由分离装置5将农作物产品流EG的子产品流如此输送，使得被包含在子产品流5中的可自由运动的谷粒在分离装置5的下侧区域中被分离出。不仅由脱粒装置4而且通过分离装置5从农作物产品流EG所分离出的谷粒经由回流底板9和输送底板8供给至清洁装置6。经清洁的谷粒流从清洁装置6最后借助于输送装置10到达联合收割机1的谷仓11中。
在构造成多段振动器的分离装置5的后部区域中，该分离装置5后置有粉碎及分配装置7。分离装置5在其后部区域中将丢弃的秸秆供给至粉碎及分配装置7，这些秸秆可选择地直接在底板上以收割排列进行保存，或者由粉碎及分配装置7切碎并且优选以基本上在附装件设备2的宽度上分布的方式散布在底板上。为了秸秆在底板上的保存，设有所谓的秸秆活门(Strohklappe)12，通过所述秸秆活门12使秸秆偏转经过粉碎及分配装置7。
构造成谷物收割机构的附装件设备2包括振荡式驱动的刀具梁2a、能够位置变化的绞盘2b、以及供料螺杆2c。脱粒装置4包括至少一个能够以转速可变的方式驱动的脱粒滚筒4a，该脱粒滚筒4a在下侧上以区段方式被至少一个脱粒罩4b包裹(ummantelt)。优选地，脱粒装置4构造成多滚筒脱粒机构。脱粒罩4b与至少一个脱粒滚筒4a之间的间隔是可变的。脱粒罩4b的开口阔度是可变的。清洁装置6具有转速可变的鼓风机6a、配备至少一个上筛6b和下筛6c的倾斜度可变的筛布置组件。上筛6b和下筛6c被振荡式驱动并且具有可变的开口阔度的筛开口。粉碎及分配装置7包括谷壳输送机构7a、能够以转速可变的方式驱动的粉碎机构7b、以及分配机构7c。优选地，分配机构7c构造成径向分配器。粉碎机构7b包括转动式驱动的刀具滚筒以及包括位置可变的对应刀具布置组件。谷壳输送机构7a可用作谷壳抛洒鼓风机或者用作谷壳分配鼓风机，该谷壳抛洒鼓风机将谷壳供给至分配机构7c，用以由分配机构7c连同粉碎的秸秆一起进行分配，该谷壳分配鼓风机将谷壳直接分配在底板上。
附装件设备2、脱粒装置4、分离装置5、清洁装置6以及粉碎及分配装置7在下文中概括地称为作业机组16，这些作业机组16用于执行总加工过程的对作业机组特定的子加工过程。这些作业机组16的非穷尽式列举的构件2a、2b、2c、4a、4b、6a、6b、6c、7a、7b、7c在下文中概括地称为农作物产品处理器件17。
此外，联合收割机1具有驾驶员驾驶舱13，至少一个图形用户界面14设置在该驾驶员驾驶舱13中，该图形用户界面14附接至联合收割机1的总线系统15。驾驶员辅助系统18通过总线系统15以自身已知的方式与图形用户界面14以及与多个传感器系统19通信。关于传感器系统19结构方面的细节，已详细地在公开文献DE 101 47 733 A1中描述，由此可完全地参考其内容，从而在下文中不再次描述这些传感器系统19的结构。
驾驶员辅助系统18设置用于：驱控这些作业机组16，其中，该驾驶员辅助系统18应在考虑到收割条件的情况下在对这些作业机组16的调节进行优化时支持该联合收割机1的操作人员。为此，附装件设备2、脱粒装置4、分离装置5、清洁装置6以及粉碎及分配装置7各自连同驾驶员辅助系统18一起形成独立自动的对作业机组特定的调节自动装置20。作为调节自动装置20，设置有：附装件设备自动装置21、脱粒自动装置22、分离自动装置23、清洁自动装置24以及分配自动装置25。这些调节自动装置20中的每个调节自动装置20可以具有子自动装置，这些子自动装置用于独立自动地驱控一作业机组16的不同农作物产品处理器件17。由此，附装件设备调节自动装置20可以包括两个子自动装置，即：绞盘自动装置21a，用于驱控绞盘2b；以及供料自动装置21b，用于驱控供料螺杆2c。通过驾驶员辅助系统18连同设定用于执行子加工过程的相应作业机组16一起形成自主作业的调节自动装置20，这些调节自动装置20用于对执行这些子加工过程的作业机组16的驱控进行优化。附装件设备2的子加工过程是：通过绞盘2b进行产品接收，以及通过供料螺杆2c将农作物产品流EG输送走。脱粒装置4、分离装置5、清洁装置6以及粉碎及分配装置7的子加工过程相应地特别是农作物产品流EG的脱粒、分离、清洁以及粉碎及分配。
在图2中示出这些调节自动装置20的功能原理。驾驶员辅助系统18包括存储器26以及用于处理在存储器26中存储的数据的计算装置27。各个作业机组16(或其农作物产品处理器件17)的由传感器系统19所检测到的数据作为输入数据IE提供给至相应的调节自动装置20。这些调节自动装置20各自独立自动地生成对作业机组特定的输出数据IA21、IA22、IA23、IA24、IA25，这些输出数据用于改变所属的作业机组16(或其农作物产品处理器件17)的调节参数。这些对作业机组特定的输出数据IA21、IA22、IA23、IA24、IA25由驾驶员辅助系统18在此不仅提供给相应的特定的调节自动装置20而且也提供给所有其他调节自动装置20。
为了执行该联合收割机1的总加工过程，在存储器26中可选择地存储有收割过程策略预设定26a。这些收割过程策略预设定26a借助于图形用户界面14可显示且可选择。作为可选择的收割过程策略预设定26a，例如考虑到：实现最大吞吐量；经处理的农作物产品关于清洁度和/或碎谷粒份额方面要达到的品质；联合收割机1的有效运行；以及诸如此类。为了使驾驶员辅助系统18和相应的作业机组16构成调节自动装置20，将多个子策略26b各自可选择地存储在存储器26中。针对一调节自动装置20所选择的相应子策略26b由计算装置27执行，其方式是，该计算装置27独立自动地求取出调节参数并且针对相应的作业机组16进行预设定。
为了描绘由相应作业机组16要执行的子加工过程的功能关联性，至少一个过程品质参数配属有至少一个适应性特性曲线族。在此，所述至少一个过程品质参数限定成所述至少一个特性曲线族的输出参量。根据系统模型针对相应作业机组16的这种功能关联性，由这些调节自动装置20根据不同运行情形各自推断出这些作业机组16的调节参数，这些调节参数能实现相应子加工过程的优化执行。为了这些特性曲线族的周期性适配，采用由传感器系统19所检测到的数据。
驾驶员辅助系统18与设定用于执行子加工过程的相应的作业机组16一起形成自主作业的调节自动装置20，这些调节自动装置20用于对用于执行子加工过程的作业机组16的驱控进行优化，该驾驶员辅助系统18此外还包括过程管理器28。过程管理器28配属于驾驶员辅助系统18。特别是过程管理器28可以集成到驾驶员辅助系统18中。过程管理器28设置用于：激活各个调节自动装置20以及激活这些调节自动装置20相互间的数据交换。过程管理器28适合如下任务：即，按照所选择的收割过程策略预设定，通过相互协调地驱控各个调节自动装置20，从而独立自动地优化该联合收割机1的总加工过程。这发生的方式是，过程管理器28借助于至少一个调整过程(该调整过程构造成调整机构或调整结构)调整单个或所有调节自动装置20，其中，在过程管理器28集成到驾驶员辅助系统18中的情况下，这种运行是通过计算装置27进行。用于驱控这些调节自动装置20和用于驱控通过过程管理器28所进行数据交换的至少一个调整过程存储在存储器26中。所述至少一个调整过程包括且考虑到调节参数与子加工过程的过程品质参数相互之间存在的依赖关系。
在图3中示出过程管理器28的功能原理的示意图。过程管理器28以这样的方式协调且管理这些调节自动装置20，使得由过程管理器28触发这些调节自动装置20通信，用以相互间交换其输出数据IA21、IA22、IA23、IA24、IA25。这些调节自动装置20的相应输出数据IA21、IA22、IA23、IA24、IA25在此要么首先传送至过程管理器28(该过程管理器28将这些输出数据转发给至少一个另外的调节自动装置20)要么直接传送给至少一个另外的调节自动装置20，其中，过程管理器28生成相应的用于传送的指令。
驾驶员辅助系统18以及过程管理器28都设置用于考虑到外部数据IExt。特别是，这些外部数据IExt包括关于外部的、无法由联合收割机1的传感器系统19直接测得的影响的相关信息。外部数据此外是当前天气数据以及物流数据，这些数据可能会影响到总加工过程的执行。然而其中也可以包括通过该联合收割机的操作人员输入以及协调收割车辆运行的人员(例如田产负责人或承包者)在策略方面的预设定。物流数据包括：例如针对轮作田地的收割完毕的时间约定预设定(数据)，或者联合收割机1作为收割车辆在包括多个收割和运输车辆的收割物流链内部的协调(数据)。为此，过程管理器28(或驾驶员辅助系统18)设置用于：接收中央车队管理系统的外部数据IExt，这些外部数据IExt除了关于要加工的轮作田地的信息之外也包含关于存在的运输数量的信息。外部数据IExt也可以由其他收割和/或运输车辆传送，这些其他收割和/或运输车辆是收割物流链的部分。基于此，过程管理器28匹配这些调节自动装置20的子策略26b的各个预设定。由此，例如在存在的运输能力受限的情况下，可以通过相应驱控这些调节自动装置20(特别是附装件设备自动装置21和脱粒自动装置22)如此协调该联合收割机1的过程品质参数“吞吐量”，用以降低吞吐量。同时，其他过程品质参数(这些其他过程品质参数涉及到这些作业机组16的结果品质或损耗)的目标实现是通过相应地驱控这些调节自动装置20而被更强地考虑到。此外，在过程管理器28方面，独立自动地适配(或有偏差地预设定)子策略26b。
此外，过程管理器28基于外部数据独立自动地导出措施，这些措施集成到联合收割机1的总加工过程中，以便对其尽可能优化地设计。由此，例如可以利用出现的维护时间(这种出现的维护时间可以基于用于物流规划的外部数据IExt导出)，以便用信号表示出联合收割机1的操作人员的可执行性、如果可能还有必要的维护、换装或调节工作。由此可以通过过程管理器28例如在这种维护时间以内建议执行这些传感器系统19的各个传感器的校准的检验以及如果需要的适配。同样可以由过程管理器28建议仅在经受通过联合收割机1的材料流的情况下或者需要离开驾驶舱这样的维护工作，例如调节脱粒罩。
为了优化总加工过程，过程管理器28将这些调节自动装置20关于子加工过程的执行方面进行协调。在此，过程管理器28设置用于：将一个或多个调节自动装置20以协作方式驱控，并且与运行情形有关地在达到或遵循至少一个调节自动装置20的过程品质参数方面执行加权偏移，这些过程品质参数在所选择的子策略26b的框架内预设定。在此，可考虑至少一个作业机组16次优化地运行，如果这能利于优化的总加工过程的目标的话。除了通过过程管理器28独立自动地预设定出不同的子策略26b之外，也可以通过过程管理器28独立自动地改变针对一个或多个调节自动装置20的调节边界或目标值。那么由此减少作为过程品质参数的“碎谷粒份额”，其方式是，降低针对返回路径中过程品质参数“谷粒份额”的目标值。这例如通过提高过程品质参数“清洁度”是可实现的，其方式是，配属给清洁装置6的清洁自动装置24相应地改变一个或多个调节参数，如筛口阔度。另一实例在于：在达到过程品质参数的或者调节参数的另一边界值时(如达到最大电机负载时)，降低过程品质参数“损耗边界”，该过程品质参数“损耗边界”根据不同的作业机组16而能够具有不同形式。
再者，过程管理器28设置用于：优化在联合收割机1以部分负荷运行方式运行的情况下的总加工过程。如果例如联合收割机1以这样的行驶速度在要收割完毕的田地上运行，该行驶速度处于对农作物产品的可能的最大吞吐量之下，同时通过操作人员已选择了收割过程策略预设定“最大吞吐量”，那么过程管理器28利用这些作业机组16可用的资源，用以改变其子策略26b的预设定(或改变其优先级)。在这个过程中，可以通过过程管理器28改变过程品质参数“损耗边界”或“碎谷粒份额”的目标值，以便达到在农作物产品流EG的加工中的较高品质。
在图4中的视图示例性地示出通过图形用户界面14对操作者界面的可视化的示意显示，用以显示和调节所选择的收割策略预设定26a或子策略26b以及至少一个对应的过程品质参数，在所示出的实施例中，示例性地是清洁度。虚拟操作元件29的备选的实施方案在所示出的实施变型中构造成带有仅仅一个虚拟调设元件32的推动式调节器。同样可以考虑的是，将虚拟操作元件29构造成转动式调节器。附图标记30示例性地表示过程品质参数“高清洁度”的显示元件，而附图标记31示例性地表示过程品质参数“高吞吐量”的显示元件，这是由所选择的收割过程策略预设定26a引起。在此，这些显示元件30、31可以实施成可操作的按钮，通过对这些按钮的操作，虚拟调设元件32能够被调设。
再者，另一虚拟操作元件34(该另一虚拟操作元件34同样构造成推动式调节器)作为备选构成一个实施形式，该另一虚拟操作元件34同样借助于这些显示元件30、31可视化出过程品质参数“高清洁度”和“高吞吐率”并能实现其调节。此外，虚拟操作元件34具有两个虚拟调设元件35和36。虚拟调设元件35在此代表过程品质参数“高清洁度”的调节边界的最小值(通过显示元件30可视化)，而另一虚拟调设元件36表示过程品质参数“高清洁度”的调节边界的最大值。对调节边界的调节(或调设)在总优化的框架内实现，如上所述地首先独立自动地通过过程管理器28实施。此外，操作人员与过程管理器28的交互作用能实现所选择的收割过程策略预设定26a的加权的变化，其方式是，操作人员将虚拟调设元件32沿着箭头方向33朝着过程品质参数“高清洁度”的方向或者如图所示朝着过程品质参数“高吞吐率”的方向(通过显示元件31可视化)推动，这通过虚线示出的虚拟调设元件32‘标明。针对示例性示出的过程品质参数“高清洁度”的调节边界的由此所产生的变化是通过同样虚线示出的虚拟调设元件35‘和36‘阐明。
这些调节边界的变化同样可以在操作人员与过程管理器28之间交互作用的框架内引起，其方式是，由操作人员按照箭头方向33推动针对调节边界最小值用的虚拟调设元件35和针对调节边界最大值用的虚拟调设元件36。针对过程品质参数“高清洁度”的调节边界的这种直接影响是由过程管理器28考虑到总优化中。
此外，操作人员可以通过选择趋势指示器37、37‘来预设定所力争的趋势，这种所力争的趋势应由过程管理器28考虑到清洁自动装置24的驱控中。
此外，通过这些虚拟操作元件29(或34)附加地呈现出所涉及的过程品质参数的当前实际值38。这对于操作人员能实现：快速地追踪由该操作人员在与过程管理器28交互作用的框架内所实现的变化的影响(或效果)。
附图标记列表：
1 联合收割机
2 附装件设备
2a 刀具梁
2b 绞盘
2c 供料螺杆
3 斜式输送器
4 脱粒装置
4a 脱粒滚筒
4b 脱粒罩
5 分离装置
6 清洁装置
6a 鼓风机
6b 上筛
6c 下筛
7 粉碎及分配装置
7a 谷壳输送机构
7b 粉碎机构
7c 分配机构
8 输送底板
9 回流底板
10 输送装置
11 谷仓
12 秸秆活门
13 驾驶员驾驶舱
14 用户界面
15 总线系统
16 作业机组
17 农作物产品处理器件
18 驾驶员辅助系统
19 传感器系统
20 调节自动装置
21 附装件设备自动装置
21a 绞盘自动装置
21b 供料自动装置
22 脱粒自动装置
23 分离自动装置
24 清洁自动装置
25 分配自动装置
26 存储器
26a 收割过程策略预设定
26b 子策略
27 计算装置
28 过程管理器
29 虚拟推动式调节器
30 显示元件
31 显示元件
32、32‘ 虚拟调设元件
33 推动方向
34 可视化元件
35、35‘ 虚拟调设元件
36、36‘ 虚拟调设元件
37 趋势指示器
38 实际值
EG 农作物产品流
IE 输入数据
IA21 输出数据
IA22 输出数据
IA23 输出数据
IA24 输出数据
IExt 外部数据

Claims (24)

1.一种联合收割机(1)，包括：
-多个作业机组(16)，用于执行用以处理农作物产品的总加工过程的特定的子加工过程；
-驾驶员辅助系统(18)，用于驱控所述作业机组(16)，所述驾驶员辅助系统具有：
·存储器(26)，用于存储数据(26a、26b)，
·计算装置(27)，用于处理被存储在所述存储器(26)中的数据(26a、26b)，以及
·图形用户界面(14)，
其特征在于，
所述驾驶员辅助系统(18)连同设定用于执行所述子加工过程的相应作业机组(16)一起形成自主作业的调节自动装置(20)，该调节自动装置用于对用以执行所述子加工过程的所述作业机组(16)的驱控进行优化，
其中，为了驱控各个调节自动装置(20)以及为了驱控所述调节自动装置(20)相互间的数据交换，所述驾驶员辅助系统(18)配属有过程管理器(28)，
其中，所述过程管理器(28)设置用于与操作人员交互作用，
其中，通过所述交互作用，使得为了通过所述过程管理器(28)进行驱控而存储在所述存储器(26)中的至少一个调整过程的至少一个参数能够被编辑。
2.根据权利要求1所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于：按照收割过程策略预设定(26a)，通过将各个调节自动装置(20)相互协调地驱控，从而独立自动地优化所述联合收割机(1)的总加工过程。
3.根据权利要求1或2所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
为了执行相应的子加工过程，存储有多个不同的子策略(26b)，所述子策略能够被相应的调节自动装置(20)考虑用于优化与该调节自动装置配属的作业机组(16)。
4.根据权利要求1至3之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于：将一个或多个调节自动装置(20)以协作的方式驱控，并且与运行情形有关地执行关于达到或遵循至少一个调节自动装置(20)的过程品质参数方面的加权偏移。
5.根据权利要求4所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于：基于所述加权偏移如此驱控所述至少一个调节自动装置(20)，以使得所涉及到的、由相应的调节自动装置(20)所驱控的作业机组(16)在相应的优化运行点之外运行。
6.根据权利要求4或5所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于独立自动地预设定子策略(26b)，基于所述子策略，所述调节自动装置(20)驱控相应的作业机组(16)。
7.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于独立自动地预设定调节边界，在所述调节边界以内，所述调节自动装置(20)驱控相应的作业机组(16)。
8.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于独立自动地预设定所述过程品质参数的目标值，在所述目标值以内，所述调节自动装置(20)驱控相应的作业机组(16)。
9.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于：优化在所述联合收割机(1)以部分负荷运行方式运行的情况下的总加工过程。
10.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
为了描绘由一作业机组(16)待执行的子加工过程的功能关联性，给至少一个过程品质参数配属适应性的至少一个特性曲线族，并且
所述至少一个过程品质参数限定成所述至少一个特性曲线族的输出参量。
11.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于接收外部数据(IExt)，该外部数据影响到所述子加工过程的过程品质参数。
12.根据权利要求11所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于根据所接收到的外部数据(IExt)独立自动地导出措施。
13.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
作为作业机组(16)，设置有至少一个附装件设备(2)、脱粒装置(4)、分离装置(5)、清洁装置(6)以及分配装置(7)。
14.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
作为调节自动装置(20)，设置有至少一个附装件设备自动装置(21)、脱粒自动装置(22)、分离自动装置(23)、清洁自动装置(24)以及分配自动装置(25)。
15.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
至少一个调节自动装置(20)具有至少两个子自动装置(21a、21b)。
16.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于：通过与操作人员交互作用作为外部数据(IExt)接收和调节针对收割过程策略预设定(26a)的至少一个预设定和/或一过程品质参数。
17.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于与操作人员以语言控制的方式交互作用。
18.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于：对驾驶员辅助系统(18)与操作人员之间的间接或直接发生的交互作用进行检测及分析处理。
19.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于：基于可信度检验和/或通过总机器调节的分析，自动与操作人员进行交互作用。
20.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述过程管理器(28)设置用于：在通过操作人员促使收割过程策略预设定(26a)发生变化或者子策略(26b)发生变化的情况下，驱控所述图形用户界面(14)，以便可视化至少一个过程品质参数的调节边界(35,35‘；36,36‘)的由此所导致的变化。
21.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述图形用户界面(14)设置用于：基于所述至少一个过程品质参数的绝对值，可视化所述调节边界(35,35‘；36,36‘)。
22.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述图形用户界面(14)设置用于：可视化所述至少一个过程品质参数的趋势。
23.根据上述权利要求之一所述的联合收割机(1)，
其特征在于，
所述图形用户界面(14)设置用于：附加地呈现出所述至少一个过程品质参数的当前实际值(38)。
24.一种用于运行联合收割机的方法，所述联合收割机包括多个作业机组(16)，借助于所述作业机组执行用以处理农作物产品的总加工过程的特定的子加工过程，
-以及所述联合收割机具有驾驶员辅助系统(18)，用于驱控所述作业机组(16)，该驾驶员辅助系统包括：
·存储器(26)，用于存储数据(26a、26b)，
·计算装置(27)，用于处理被存储在所述存储器(26)中的数据(26a、26b)，以及
·图形用户界面(14)，
其特征在于，
通过所述驾驶员辅助系统(18)连同设定用于执行所述子加工过程的相应作业机组(16)一起形成自主作业的调节自动装置(20)，该调节自动装置用于对用于执行所述子加工过程的所述作业机组(16)的驱控进行优化，
其中，通过所述驾驶员辅助系统(18)所配属的过程管理器(28)执行对各个调节自动装置(20)的驱控以及对所述调节自动装置(20)相互数据交换的驱控，
其中，所述过程管理器(28)设置用于与操作人员交互作用，
其中，通过所述交互作用，编辑为了通过所述过程管理器(28)进行驱控而存储在所述存储器(26)中的至少一个调整过程的至少一个参数。
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