CN110443260B - 一种建筑墙板间凹槽定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种建筑墙板间凹槽定位方法，包括：设置激光设备与水平面形成夹角；根据成像设备的内部参数进行标定并确定成像坐标的基准点；获取激光成像图，激光成像图中包括至少一条激光线；预处理激光成像图；识别激光成像图中的激光线变形部分，确定激光成像图中的凹槽边缘；根据凹槽边缘确定凹槽中线，并根据凹槽中线及基准点调整作业设备的位置。本发明的建筑墙板间凹槽定位方法能够简单地定位凹槽，并且降低硬件成本及提高适应性。

Description

一种建筑墙板间凹槽定位方法
技术领域
本发明实施例涉及建筑技术领域，尤其涉及一种建筑墙板间凹槽定位方法。
背景技术
传统的板间凹槽定位方法通过人工结合机器配合主观找到两块墙板的凹槽处，实现对凹槽进行定位，之后人工先固定需要挂的网的一端，拉直然后网的另一端使网完全落在凹槽内。但是传统的定位方法使得机构设计复杂，硬件成本高且适应性低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提出一种建筑墙板间凹槽定位方法，能够简单地定位凹槽，并且降低硬件成本及提高适应性。
为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：
本发明实施例提供一种建筑墙板间凹槽定位方法，包括：
设置激光设备与水平面形成夹角；
根据成像设备的内部参数进行标定并确定成像坐标的基准点；
获取激光成像图，所述激光成像图中包括至少一条激光线；
预处理所述激光成像图；
识别所述激光成像图中的激光线变形部分，确定所述激光成像图中的凹槽边缘；
根据所述凹槽边缘确定凹槽中线，并根据所述凹槽中线及所述基准点调整作业设备的位置。
进一步的，预处理激光成像图包括：
对所述激光成像图进行噪声滤除；
对所述激光成像图中的激光线进行增强处理。
进一步的，对所述激光成像图进行噪声滤除包括：
去除所述激光成像图中的成像设备的噪声及激光设备的散落光斑。
进一步的，对所述激光成像图中的激光线进行增强处理包括：
根据所述激光成像图中各个颜色通道的亮度及整体亮度对激光线进行增强处理。
进一步的，获取激光成像图之后还包括：
对所述激光成像图进行畸变校正。
进一步的，识别所述激光成像图中的激光线变形部分，确定所述激光成像图中的凹槽边缘包括：
对所述激光成像图中的激光线进行细化；
对所述激光成像图中包括的多条激光线进行分区，使每个分区只包括一条激光线；
若每条所述激光线的变形程度达到预设阈值，则判断发生变形的点为边缘点；
将所有所述凹槽边缘点拟合为直线，用于确定所述激光成像图的凹槽边缘。
进一步的，对所述激光成像图中包括的多条激光线进行分区之后还包括：
将所述激光成像图中成像不全的激光线舍去。
进一步的，若每条所述激光线的变形程度达到预设阈值，则判断发生变形的点为边缘点包括：
若每条所述激光线中的变形强度达到预设强度阈值，和/或若每条所述激光线中的变形区域大小达到预设区域阈值，则判断发生变形的点为边缘点。
进一步的，将所有所述凹槽边缘点拟合为直线，用于确定所述激光成像图的凹槽边缘包括：
根据4分法将所有所述凹槽边缘点中的噪声点剔除；
将剩下的所述凹槽边缘点拟合为直线。
进一步的，根据所述凹槽中线及所述基准点调整作业设备的位置包括：
根据所述凹槽中线及所述基准点确定距离差值；
根据所述距离差值调整所述作业设备的位置。
本发明实施例的有益效果为：
本发明实施例利用凹槽部分中激光线的成像位置的不同，从而识别激光线变形部分来确定凹槽位置，能够辅助作业设备进行挂网操作，使得机构设计简洁及便捷，进而使得硬件成本降低，并且能够适应凹槽边缘有残缺、锯齿的情况及对环境光有一定的抗干扰性。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的建筑墙板间凹槽定位方法的流程示意图。
图2是本发明实施例二提供的建筑墙板间凹槽定位方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
本实施例提供一种建筑墙板间凹槽定位方法，能够直接简单地获取凹槽边缘位置，使得设备设计简洁及硬件成本更低，且能够适应凹槽边缘有残缺、锯齿的情况及对环境光有一定的抗干扰性。
图1是本发明实施例一提供的建筑墙板间凹槽定位方法的流程示意图。如图1所示，该定位方法包括如下步骤：
S11，设置激光设备与水平面形成夹角。
同时，激光设备也与墙板形成夹角，激光设备从一定的角度将激光线打到墙板，经过墙板后通过漫反射将信息反馈到成像设备。
S12，根据成像设备的内部参数进行标定并确定成像坐标的基准点。
因激光设备也与墙板形成夹角，会导致凹槽在视野内呈梯形，因此提取成像设备的内部参数进行标定。同时借助标准位置，确定基准点。
S13，获取激光成像图，所述激光成像图中包括至少一条激光线。
获取漫反射回来的信息形成激光成像图。由于凹槽平面与墙板平面有一定的距离，在激光成像图中，激光线在不同平面的成像位置会有变化，为确定凹槽边缘的位置提供基础。
S14，预处理所述激光成像图。
具体的，对所述激光成像图进行噪声滤除及对所述激光成像图中的激光线进行增强处理，使得激光成像图的激光线更易于被识别。
S15，识别所述激光成像图中的激光线变形部分，确定所述激光成像图中的凹槽边缘。
因成像位置的不同，激光线出现变形部分。通过识别出激光线的变形部分确定到凹槽边缘。
S16，根据所述凹槽边缘确定凹槽中线，并根据所述凹槽中线及所述基准点调整作业设备的位置。
在本实施例中，作业设备固定在成像设备上，通过成像设备的坐标系中凹槽的位置来通知作业设备进行定位，以此辅助作业设备进行挂网操作。
本实施例利用凹槽部分中激光线的成像位置不同，从而识别激光线的变形部分来确定凹槽位置，能够辅助作业设备进行挂网操作，使得机构设计简洁及便捷，进而使得硬件成本降低，并且能够适应凹槽边缘有残缺、锯齿的情况及对环境光有一定的抗干扰性。
实施例二
本实施例在上述实施例的基础上，细化预处理及识别激光线的变形的方法。图2是本发明实施例二提供的建筑墙板间凹槽定位方法的流程示意图。如图2所示，该定位方法具体包括如下步骤：
S21，设置激光设备与水平面形成夹角。
S22，根据成像设备的内部参数进行标定并确定成像坐标的基准点。
S23，获取激光成像图，所述激光成像图中包括至少一条激光线。
S24，对所述激光成像图进行畸变校正，使得激光线变直。
S25，预处理所述激光成像图，使得激光成像图的激光线更易于被识别。
具体的，对所述激光成像图进行噪声滤除。
进一步的，去除所述激光成像图中的成像设备的噪声及激光设备的散落光斑。由于杂质及大的激光散落光斑，可通过面积筛选去除背景有干扰的地方。
对所述激光成像图中的激光线进行增强处理。
根据所述激光成像图中各个颜色通道的亮度及整体亮度对激光线进行增强处理。因在强光照的情况下，环境光亮度会使得激光线不明显，需对激光线的亮度增强。
S26，识别所述激光成像图中的激光线变形部分，确定所述激光成像图中的凹槽边缘。
具体的，S261，对所述激光成像图中的激光线进行细化，并提取激光线的中线，从而提高结果的精确度。
S262，对所述激光成像图中包括的多条激光线进行分区，使每个分区只包括一条激光线。
即使得每个分区内只有一条激光线并拟合成直线。
在本实施例中，分区之后还包括：S263，将所述激光成像图中成像不全的激光线舍去，提高结果的精确度。
S264，若每条所述激光线的变形程度达到预设阈值，则判断发生变形的点为边缘点。
进一步的，针对每条直线，选定一个端点，向另一个方向搜索，若每条所述激光线的变形强度达到预设强度阈值，和/或若每条所述激光线的变形区域大小达到预设区域阈值，则判断发生变形的点为边缘点。
S265，将所有所述凹槽边缘点拟合为直线，用于确定所述激光成像图的凹槽边缘。
进一步的，根据4分法将所有所述凹槽边缘点中的噪声点剔除及通过最小二乘法将剩下的所述凹槽边缘点拟合为直线。
S27，根据所述凹槽边缘确定凹槽中线，并根据所述凹槽中线及所述基准点调整作业设备的位置。
具体的，根据所述凹槽中线及所述基准点确定距离差值，根据所述距离差值调整所述作业设备的位置。
通过中线与基准点的距离，便可确定凹槽的位置，以此调整作业设备的位置来进行挂网操作。
本实施例通过预设阈值识别激光线的变形点确定凹槽边缘进而确定凹槽的位置，能够辅助设备进行挂网操作，使得机构设计简洁及便捷，进而使得硬件成本降低，并且能够适应凹槽边缘有残缺、锯齿的情况及对环境光有一定的抗干扰性。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，包括：
设置激光设备与水平面形成夹角；
根据成像设备的内部参数进行标定并确定成像坐标的基准点；
获取激光成像图，所述激光成像图中包括至少一条激光线；
预处理所述激光成像图；
识别所述激光成像图中的激光线变形部分，确定所述激光成像图中的凹槽边缘；
根据所述凹槽边缘确定凹槽中线，并根据所述凹槽中线及所述基准点调整作业设备的位置；
所述识别所述激光成像图中的激光线变形部分，确定所述激光成像图中的凹槽边缘包括：
对所述激光成像图中的激光线进行细化；
对所述激光成像图中包括的多条激光线进行分区，使每个分区只包括一条激光线；
若每条所述激光线的变形程度达到预设阈值，则判断发生变形的点为边缘点；
将所有所述凹槽边缘点拟合为直线，用于确定所述激光成像图的凹槽边缘。
2.根据权利要求1所述的建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，预处理激光成像图包括：
对所述激光成像图进行噪声滤除；
对所述激光成像图中的激光线进行增强处理。
3.根据权利要求2所述的建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，对所述激光成像图进行噪声滤除包括：
去除所述激光成像图中的成像设备的噪声及激光设备的散落光斑。
4.根据权利要求2所述的建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，对所述激光成像图中的激光线进行增强处理包括：
根据所述激光成像图中各个颜色通道的亮度及整体亮度对激光线进行增强处理。
5.根据权利要求1所述的建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，获取激光成像图之后还包括：
对所述激光成像图进行畸变校正。
6.根据权利要求1所述的建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，对所述激光成像图中包括的多条激光线进行分区之后还包括：
将所述激光成像图中成像不全的激光线舍去。
7.根据权利要求1所述的建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，若每条所述激光线的变形程度达到预设阈值，则判断发生变形的点为边缘点包括：
若每条所述激光线的变形强度达到预设强度阈值，和/或若每条所述激光线的变形区域大小达到预设区域阈值，则判断发生变形的点为边缘点。
8.根据权利要求1所述的建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，将所有所述凹槽边缘点拟合为直线，用于确定所述激光成像图的凹槽边缘包括：
根据4分法将所有所述凹槽边缘点中的噪声点剔除；
将剩下的所述凹槽边缘点拟合为直线。
9.根据权利要求1所述的建筑墙板间凹槽定位方法，其特征在于，根据所述凹槽中线及所述基准点调整作业设备的位置包括：
根据所述凹槽中线及所述基准点确定距离差值；
根据所述距离差值调整所述作业设备的位置。
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