CN110439303A - 一种自动砌墙机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动砌墙机，包括：机械手、与机械手相配合的辅助装置，所述机械手包括抓爪组件；所述辅助装置包括机架组件、墙体基座组件、升降组件；所述升降组件上连接有使墙体沿长度方向平齐的并齐机构以及使墙体每层之间密实的压实机构。本发明一种自动砌墙机，可大大提高墙体的施工效率，促进了工程进度，节约了人力资源和建筑成本。
Description
技术领域
本发明属于建筑技术领域，尤其涉及一种自动砌墙机。
背景技术
为了提高工程的建设进度，促进环境保护，节约建设成本，目前，在一些工程施工中，对于非承重墙体是采用模块的方式来进行建造的，即按照墙体的规格预先同一砌筑墙体，然后再由起吊设备吊运组装，这就要求有必要提前预制或现场制作大量的成品墙体，以供建筑工地使用。但就目前来讲，大多数建筑企业对预制墙体的制作还是处于人工砌墙状态，这种方法费时、费工，劳动强度大，其工作效率还是没有得到实质性的提高；国外少数国家虽然研发出自动化的墙体预制设备，但设备成本极高，价格昂贵。
发明内容
为了解决上述存在的问题，本发明提出一种自动砌墙机，该砌墙机可大大提高墙体的施工效率，促进了工程进度，节约了人力资源和建筑成本。
为了实现上述目的，本发明采用以下方案，包括：
机械手、与机械手相配合的辅助装置，所述机械手包括抓爪组件；所述辅助装置包括机架组件、墙体基座组件、升降组件；
所述抓爪组件包括连接在机械手手臂上的法兰，所述法兰可在机械手手臂的端部转动，法兰的下端连接安装板，安装板底部的一端连接固定夹头，安装板的底面连接夹头导轨，活动夹头与夹头导轨滑动连接，抓爪气缸连接活动夹头，抓爪气缸的活塞杆连接固定夹头；
所述机架组件包括机架底座，机架底座顶面的端部、中部分别连接平移导轨，机架底座的顶面还连接若干机架立柱，机架立柱的顶端连接机架横梁，机架立柱的一侧连接机架支撑杆，机架立柱的另一侧连接竖向的升降导轨；
所述墙体基座组件包括承载梁，承载梁的底部连接移动座，移动座底面的端部、中部分别连接与所述平移导轨相对应的平移滑块，所述平移滑块滑动连接平移导轨，机架底座的两端分别连接平移气缸，平移气缸的活塞杆连接在移动座的侧面；
所述升降组件包括连接在机架横梁上的升降电机，升降电机的输出端连接变速箱，变速箱的两侧分别连接左传动轴、右传动轴，左传动轴、右传动轴分别通过轴承座可转动的连接在机架横梁上，左传动轴、右传动轴的端部分别连接左主动链轮、右主动链轮，机架底座的两端分别连接可转动的左从动链轮、右从动链轮，左主动链轮、左从动链轮之间套接左链条，右主动链轮、右从动链轮之间套接右链条，所述左链条的一端连接升降架左端的上部，左链条的另一端连接升降架左端的下部，所述右链条的一端连接升降架右端的上部，右链条的另一端连接升降架右端的下部，所述升降架的侧面设有与升降导轨相对应的升降滑块，该升降滑块滑动连接所述升降导轨；
所述升降架上连接有使墙体沿长度方向平齐的并齐机构；
所述升降架上还连接有使墙体每层之间密实的压实机构。
所述并齐机构为连接在升降架上的并齐杆。
所述压实机构包括销连在升降架左端的一对摆动臂，该摆动臂的上端销连在压实板的左端；销连在升降架右端的一对摆动臂，该摆动臂的上端销连在压实板的右端；销连在升降架中部的一对摆动臂，该摆动臂的上端销连在压实板的中部；压实板的前沿连接压坯杆；所述升降架的左、右两端分别连接压实气缸，升降架左端的压实气缸活塞杆与升降架左端内侧的摆动臂的中部销连，升降架右端的压实气缸活塞杆与升降架右端内侧的摆动臂的中部销连。
所述机械手、抓爪气缸、平移气缸、升降电机、压实气缸均连接控制器。
本发明一种自动砌墙机，可大大提高墙体的施工效率，促进了工程进度，节约了人力资源和建筑成本。
附图说明
图1是本发明抓爪组件主视结构示意图。
图2是图1的俯视结构示意图。
图3是本发明辅助装置主视结构示意图。
图4是图3的俯视结构示意图。
图5是图3的左视结构示意图。
图6是本发明压实机构结构示意图。
图7是本发明自动砌墙机工作时的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的详细说明，以利于本领域技术人员能够更加清楚的了解，本发明采用以下技术方案，包括：机械手、与机械手相配合的辅助装置，所述机械手包括抓爪组件；所述辅助装置包括机架组件、墙体基座组件、升降组件；
如图1、图2所示，所述抓爪组件包括连接在机械手手臂上的法兰1，所述法兰可在机械手手臂的端部转动，法兰的下端连接安装板2，安装板底部的一端连接固定夹头3，安装板的底面连接夹头导轨4，活动夹头5与夹头导轨滑动连接，抓爪气缸6连接活动夹头，抓爪气缸的活塞杆连接固定夹头；
如图3、图4、图5所示，所述机架组件包括机架底座7，机架底座顶面的端部、中部分别连接平移导轨8，机架底座的顶面还连接若干机架立柱9，机架立柱的顶端连接机架横梁10，机架立柱的一侧连接机架支撑杆11，机架立柱的另一侧连接竖向的升降导轨12；
所述墙体基座组件包括承载梁13，承载梁的底部连接移动座14，移动座底面的端部、中部分别连接与所述平移导轨相对应的平移滑块15，所述平移滑块滑动连接平移导轨，机架底座的两端分别连接平移气缸16，平移气缸的活塞杆连接在移动座的侧面；
所述升降组件包括连接在机架横梁上的升降电机17，升降电机的输出端连接变速箱18，变速箱的两侧分别连接左传动轴19、右传动轴20，左传动轴、右传动轴分别通过轴承座21可转动的连接在机架横梁上，左传动轴、右传动轴的端部分别连接左主动链轮22、右主动链轮23，机架底座的两端分别连接可转动的左从动链轮24、右从动链轮25，左主动链轮、左从动链轮之间套接左链条26，右主动链轮、右从动链轮之间套接右链条27，所述左链条的一端连接升降架28左端的上部，左链条的另一端连接升降架左端的下部，所述右链条的一端连接升降架右端的上部，右链条的另一端连接升降架右端的下部，所述升降架的侧面设有与升降导轨相对应的升降滑块29，该升降滑块滑动连接所述升降导轨；
进一步的，所述升降架上连接有使墙体沿长度方向平齐的并齐机构；
进一步的，所述升降架上还连接有使墙体每层之间密实的压实机构。
作为本发明的优选实施例，所述并齐机构为连接在升降架上的并齐杆30。
作为本发明的优选实施例，如图6所示，所述压实机构包括销连在升降架左端的一对摆动臂31，该摆动臂的上端销连在压实板32的左端；销连在升降架右端的一对摆动臂，该摆动臂的上端销连在压实板的右端；销连在升降架中部的一对摆动臂，该摆动臂的上端销连在压实板的中部；压实板的前沿连接压坯杆33；所述升降架的左、右两端分别连接压实气缸34，升降架左端的压实气缸活塞杆与升降架左端内侧的摆动臂的中部销连，升降架右端的压实气缸活塞杆与升降架右端内侧的摆动臂的中部销连。
所述机械手、抓爪气缸、平移气缸、升降电机、压实气缸均连接控制器。
工作时，如图7所示，启动升降电机17使升降架28下降，并齐杆30位于第一层砖的位置，启动机械手，并启动抓爪气缸6抓起砖块(人工抹水泥沙浆后)，并将该砖块35靠起并齐杆码放，当第一层砖码放结束后，启动压实气缸34，在压实气缸的推力作用下，压坯杆33下压，压平第一层砖，然后启动压实气缸使压实杆返回，启动升降电机使升降架上升，并齐杆位于第二层砖的位置，启动机械手，并启动抓爪气缸抓起砖块(人工抹水泥沙浆后)，并将该砖块靠起并齐杆码放，当第二层砖码放结束后，启动压实气缸，在压实气缸的推力作用下，压坯杆下压，压平、压实第二层砖，以此类推，直到整个墙体砌筑结束，然后启动平移气缸16，将整个墙体向外移出，以利于起吊设备吊运。
本发明一种自动砌墙机，可大大提高墙体的施工效率，促进了工程进度，节约了人力资源和建筑成本。
Claims (4)
1.一种自动砌墙机，其包括机械手、与机械手相配合的辅助装置，其特征在于：
所述机械手包括抓爪组件；所述辅助装置包括机架组件、墙体基座组件、升降组件；
所述抓爪组件包括连接在机械手手臂上的法兰(1)，所述法兰可在机械手手臂的端部转动，法兰的下端连接安装板(2)，安装板底部的一端连接固定夹头(3)，安装板的底面连接夹头导轨(4)，活动夹头(5)与夹头导轨滑动连接，抓爪气缸(6)连接活动夹头，抓爪气缸的活塞杆连接固定夹头；
所述机架组件包括机架底座(7)，机架底座顶面的端部、中部分别连接平移导轨(8)，机架底座的顶面还连接若干机架立柱(9)，机架立柱的顶端连接机架横梁(10)，机架立柱的一侧连接机架支撑杆(11)，机架立柱的另一侧连接竖向的升降导轨(12)；
所述墙体基座组件包括承载梁(13)，承载梁的底部连接移动座(14)，移动座底面的端部、中部分别连接与所述平移导轨相对应的平移滑块(15)，所述平移滑块滑动连接平移导轨，机架底座的两端分别连接平移气缸(16)，平移气缸的活塞杆连接在移动座的侧面；
所述升降组件包括连接在机架横梁上的升降电机(17)，升降电机的输出端连接变速箱(18)，变速箱的两侧分别连接左传动轴(19)、右传动轴(20)，左传动轴、右传动轴分别通过轴承座(21)可转动的连接在机架横梁上，左传动轴、右传动轴的端部分别连接左主动链轮(22)、右主动链轮(23)，机架底座的两端分别连接可转动的左从动链轮(24)、右从动链轮(25)，左主动链轮、左从动链轮之间套接左链条(26)，右主动链轮、右从动链轮之间套接右链条(27)，所述左链条的一端连接升降架(28)左端的上部，左链条的另一端连接升降架左端的下部，所述右链条的一端连接升降架右端的上部，右链条的另一端连接升降架右端的下部，所述升降架的侧面设有与升降导轨相对应的升降滑块(29)，该升降滑块滑动连接所述升降导轨；
所述升降架上连接有使墙体沿长度方向平齐的并齐机构；
所述升降架上还连接有使墙体每层之间密实的压实机构。
2.根据权利要求1所述自动砌墙机，其特征在于：所述并齐机构为连接在升降架上的并齐杆(30)。
3.根据权利要求1或2所述自动砌墙机，其特征在于：所述压实机构包括销连在升降架左端的一对摆动臂(31)，该摆动臂的上端销连在压实板(32)的左端；销连在升降架右端的一对摆动臂，该摆动臂的上端销连在压实板的右端；销连在升降架中部的一对摆动臂，该摆动臂的上端销连在压实板的中部；压实板的前沿连接压坯杆(33)；所述升降架的左、右两端分别连接压实气缸(34)，升降架左端的压实气缸活塞杆与升降架左端内侧的摆动臂的中部销连，升降架右端的压实气缸活塞杆与升降架右端内侧的摆动臂的中部销连。
4.根据权利要求3所述自动砌墙机，其特征在于：所述机械手、抓爪气缸、平移气缸、升降电机、压实气缸均连接控制器。
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