CN110439051A - 一种水下清淤机器人机械爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水下清淤机器人机械爪，包括基座和主体，主体内部设有电机，主体左侧设有螺旋底座A，螺旋底座A左侧设有螺旋轴A，螺旋轴A四周设有若干螺旋桨叶A，主体右侧设有螺旋底座B，螺旋底座B右侧设有螺旋轴B，螺旋轴B四周设有若干螺旋桨叶B，进泥口右侧设有震动棒，主体右侧设有机械臂A，活动轴右侧设有机械臂B，机械臂B右端设有控制端，控制端左侧顶部设有摄像头，控制端下方设有基座，基座内上下两端均设有传动杆，传动杆两端均设有滚轮；本机械爪主体底部设有震动棒可使淤泥松弛，主体两侧搅拌叶进行搅拌将淤泥搅浑随河水流走达到疏通的作用，还可以通过吸泥泵将浑浊的泥流抽出，强化清淤效果。
Description
技术领域
本发明涉及清淤技术领域，具体为一种水下清淤机器人机械爪。
背景技术
目前对于中小型水域，主要的清淤方式是把其中的水抽干，直接在无水的情况下，用挖掘机或清淤机进行清淤工作，这种工作方式需要使河流改道，有时还不得不采用开挖临时河道的办法来解决，工程量既大又繁琐，而且还会使清淤目标在较长一段时间内不能进行工作生产，造成了一定的经济损失，所以这种工作方式生产效率低，劳动强度大，方法原始，繁重的体力劳动和高昂的清淤成本使这些传统清淤产品已不能适应当今市场需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水下清淤机器人机械爪，具有集搅拌疏通和自动洗泥为一身，自动化水下操作的优点、解决了现有技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下清淤机器人机械爪，包括主体、震动棒、螺旋底座A、螺旋轴A、螺旋桨叶A、电机、进泥口、机械臂A、活动轴、机械臂B、控制端、抽泥泵、螺旋底座B、螺旋轴B、螺旋桨叶B、基座、滚轮、传动杆、驱动电机、遥控器、显示屏、电源开关、控制器、蓄电池和摄像头，所述主体内部设有电机，所述电机通过螺钉固定在主体内，所述主体左侧设有螺旋底座A，所述螺旋底座A通过螺钉固定在主体上，所述螺旋底座A左侧设有螺旋轴A，所述螺旋轴A通过轴承套装在螺旋底座A上，所述螺旋轴A四周设有若干螺旋桨叶A，所述螺旋桨叶A均通过螺钉固定在螺旋轴A上，所述主体右侧设有螺旋底座B，所述螺旋底座B通过螺钉固定在主体上，所述螺旋底座B右侧设有螺旋轴B，所述螺旋轴B通过轴承套装在螺旋底座B上，所述螺旋轴B四周设有若干螺旋桨叶B，所述螺旋桨叶B均通过螺钉固定在螺旋轴B上，所述主体底部设有进泥口，所述进泥口通过螺钉固定在主体上，所述进泥口右侧设有震动棒，所述震动棒通过螺钉固定在主体上，所述主体右侧设有机械臂A，所述机械臂A左端通过螺钉固定在主体上，所述机械臂A右端设有活动轴，所述活动轴与机械臂A直接连接，所述活动轴右侧设有机械臂B，所述机械臂B左端与活动轴直接连接，所述机械臂B右端设有控制端，所述控制端通过螺钉与机械臂B固定连接，所述控制端内部设有控制器，所述控制器通过螺钉固定在控制端内，所述控制器内部设有蓄电池，所述蓄电池通过螺钉固定在控制端内，所述控制端左侧顶部设有摄像头，所述摄像头通过螺钉固定在控制端上，所述控制端前面设有抽泥泵，所述抽泥泵通过螺钉固定在控制端上，所述控制端下方设有基座，所述控制端通过螺钉固定在基座上，所述基座内上下两端均设有传动杆，所述传动杆通过螺栓固定在基座内，所述传动杆两端均设有滚轮，所述滚轮均通过螺栓与传动杆固定连接，所述基座内下方设有驱动电机，所述驱动电机通过螺钉固定在基座内，所述本机器人设有遥控器，所述遥控器中央设有显示屏，所述显示屏通过螺钉固定在遥控器上，所述显示屏下方设有电源开关，所述电源开关通过螺钉固定在遥控器上。
优选的，所述电机与驱动电机均采用防水电机，所述抽泥泵采用防水抽泥泵，所述机械爪主体采用密封剂对缝隙密封，所述滚轮与基座连接处采用软管材质做防水处理，所述摄像头镜头采用防水玻璃，所述显示屏为液晶触摸屏。
优选的，所述电机、抽泥泵、和震动棒均通过线缆与控制器连接，所述控制器通过线缆与遥控器连接，所述摄像头通过信号线与控制器连接，所述驱动电机9通过信号线与控制器连接。
优选的，所述传动杆套有齿轮与驱动电机咬合连接，所述电机转轴均与螺旋轴A、螺旋轴B内轴承焊接连接，所述螺旋桨叶A和螺旋桨叶B材质均采用钢板，所述进泥口设有金属过滤网。
优选的，所述电机型号为：HD-5-85，所述震动棒型号为：FRZ-50，所述抽泥泵型号为：ZSQ，所述机械臂型号为：UR5，显示屏型号：CER-150，所述摄像头型号为：Sharp CCD，驱动电机型号为：192ZDC。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：本机械爪主体底部设有震动棒可使使淤泥松弛，主体两侧搅拌叶进行搅拌将淤泥搅浑随河水流走达到疏通的作用，还可以通过吸泥泵将浑浊的泥流抽出，强化清淤效果。
附图说明
图1为本发明：一种水下清淤机器人机械爪整体结构示意图；
图2为本发明：一种水下清淤机器人机械爪主体主视图；
图3为本发明：一种水下清淤机器人机械爪控制端内部示意图；
图4为本发明：一种水下清淤机器人机械爪机器人结构内部；
图5为本发明：一种水下清淤机器人机械爪遥控器结构示意图。
图中标注说明：1主体、2震动棒、3螺旋底座A、4螺旋轴A、5螺旋桨叶A、6电机、7进泥口、8机械臂A、9活动轴、10机械臂B、11控制端、12抽泥泵、13螺旋底座B、14螺旋轴B、15螺旋桨叶B、16基座、17滚轮、18传动杆、19驱动电机、20遥控器、21显示屏、22电源开关、23控制器、24蓄电池。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-5，一种水下清淤机器人机械爪，包括主体1、震动棒2、螺旋底座A3、螺旋轴A4、螺旋桨叶A5、电机6、进泥口7、机械臂A8、活动轴9、机械臂B10、控制端11、抽泥泵12、螺旋底座B13、螺旋轴B14和螺旋桨叶B15，主体1内部设有电机6，电机6型号为：HD-5-85，电机6通过螺钉固定在主体1内，主体1左侧设有螺旋底座A3，螺旋底座A3通过螺钉固定在主体1上，螺旋底座A3左侧设有螺旋轴A4，螺旋轴A4通过轴承套装在螺旋底座A3上，螺旋轴A4四周设有若干螺旋桨叶A5，螺旋桨叶A5均通过螺钉固定在螺旋轴A4上，主体1右侧设有螺旋底座B13，螺旋底座B13通过螺钉固定在主体1上，螺旋底座B13右侧设有螺旋轴B14，螺旋轴B14通过轴承套装在螺旋底座B13上，螺旋轴B14四周设有若干螺旋桨叶B15，螺旋桨叶B15均通过螺钉固定在螺旋轴B14上，主体底部设有进泥口7，进泥口7通过螺钉固定在主体1上，进泥口右侧设有震动棒2，震动棒2型号为：FRZ-50，震动棒2通过螺钉固定在主体1上，主体1右侧设有机械臂A，机械臂型号为：UR5，机械臂A左端通过螺钉固定在主体1上，机械臂A右端设有活动轴9，活动轴9与机械臂A直接连接，活动轴9右侧设有机械臂B10，机械臂B10左端与活动轴9直接连接，机械臂B10右端设有控制端11，控制端11通过螺钉与机械臂B10固定连接，控制端11内部设有控制器23，控制器23通过螺钉固定在控制端11内，控制器23内部设有蓄电池24，蓄电池24通过螺钉固定在控制端11内，控制端11左侧顶部设有摄像头25，摄像头25通过螺钉固定在控制端11上，控制端11前面设有抽泥泵12，抽泥泵12型号为：ZSQ，抽泥泵12通过螺钉固定在控制端11上，控制端11下方设有基座16，控制端11通过螺钉固定在基座16上，基座16内上下两端均设有传动杆18，传动杆18通过螺栓固定在基座16内，传动杆18两端均设有滚轮17，滚轮17均通过螺栓与传动杆18固定连接，基座16内下方设有驱动电机19，驱动电机19通过螺钉固定在基座16内，本机器人设有遥控器20，遥控器20中央设有显示屏21，显示屏21通过螺钉固定在遥控器20上，显示屏21下方设有电源开关22，电源开关22通过螺钉固定在遥控器20上，电机6采用防水电机，抽泥泵12采用防水抽泥泵，机械爪主体1采用密封剂对缝隙密封，电机6、抽泥泵12、和震动棒2均通过线缆与控制端连接，电机6转轴均与螺旋轴A4、螺旋轴B14内轴承焊接连接，螺旋桨叶A5和螺旋桨叶B15材质均采用钢板，进泥口7设有金属过滤网。
工作原理：本发明一种水下清淤机器人机械爪，将机器人放入水下，工作人员操作遥控器20上显示屏21通过线缆控制控制端11，控制端11通过线缆控制驱动电机19启动从而带动滚轮运动，进而带动整个机器人运动，控制器23通过线缆启动震动棒2，震动棒2使淤泥进行松弛并将淤泥中砂石震碎从而保护螺旋桨叶A5和螺旋桨叶B15，控制器23通过线缆启动电机6带动螺旋轴A4和螺旋轴B14旋转，螺旋桨叶A5和螺旋桨叶B15对淤泥进行搅拌使其浑浊随河水流走达到疏通的目的，若在池塘和其他水流流通性小的地方，预先将抽泥泵12接好通水管道在相应位置，可在上述基础上同时启动抽泥泵12将浑浊淤泥水抽出水岸运输设备运走或就地排放，使用完毕切除电源，取出机器人即可。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种水下清淤机器人机械爪，其特征在于：包括主体（1）、震动棒（2）、螺旋底座A（3）、螺旋轴A（4）、螺旋桨叶A（5）、电机（6）、进泥口（7）、机械臂A（8）、活动轴（9）、机械臂B（10）、控制端（11）、抽泥泵（12）、螺旋底座B（13）、螺旋轴B（14）、螺旋桨叶B（15）、基座（16）、滚轮（17）、传动杆（18）、驱动电机（19）、遥控器（20）、显示屏（21）、电源开关（22）、控制器（23）、蓄电池（24）和摄像头（25），所述主体（1）内部设有电机（6），所述电机（6）通过螺钉固定在主体（1）内，所述主体（1）左侧设有螺旋底座A（3），所述螺旋底座A（3）通过螺钉固定在主体（1）上，所述螺旋底座A（3）左侧设有螺旋轴A（4），所述螺旋轴A（4）通过轴承套装在螺旋底座A（3）上，所述螺旋轴A（4）四周设有若干螺旋桨叶A（5），所述螺旋桨叶A（5）均通过螺钉固定在螺旋轴A（4）上，所述主体（1）右侧设有螺旋底座B（13），所述螺旋底座B（13）通过螺钉固定在主体（1）上，所述螺旋底座B（13）右侧设有螺旋轴B（14），所述螺旋轴B（14）通过轴承套装在螺旋底座B（13）上，所述螺旋轴B（14）四周设有若干螺旋桨叶B（15），所述螺旋桨叶B（15）均通过螺钉固定在螺旋轴B（14）上，所述主体底部设有进泥口（7），所述进泥口（7）通过螺钉固定在主体（1）上，所述进泥口右侧设有震动棒（2），所述震动棒（2）通过螺钉固定在主体（1）上，所述主体（1）右侧设有机械臂A，所述机械臂A左端通过螺钉固定在主体（1）上，所述机械臂A右端设有活动轴（9），所述活动轴（9）与机械臂A直接连接，所述活动轴（9）右侧设有机械臂B（10），所述机械臂B（10）左端与活动轴（9）直接连接，所述机械臂B（10）右端设有控制端（11），所述控制端（11）通过螺钉与机械臂B（10）固定连接，所述控制端（11）内部设有控制器（23），所述控制器（23）通过螺钉固定在控制端（11）内，所述控制器（23）内部设有蓄电池（24），所述蓄电池（24）通过螺钉固定在控制端（11）内，所述控制端（11）左侧顶部设有摄像头（25），所述摄像头（25）通过螺钉固定在控制端（11）上，所述控制端（11）前面设有抽泥泵（12），所述抽泥泵（12）通过螺钉固定在控制端（11）上，所述控制端（11）下方设有基座（16），所述控制端（11）通过螺钉固定在基座（16）上，所述基座（16）内上下两端均设有传动杆（18），所述传动杆（18）通过螺栓固定在基座（16）内，所述传动杆（18）两端均设有滚轮（17），所述滚轮（17）均通过螺栓与传动杆（18）固定连接，所述基座（16）内下方设有驱动电机（19），所述驱动电机（19）通过螺钉固定在基座（16）内，所述本机器人设有遥控器（20），所述遥控器（20）中央设有显示屏（21），所述显示屏（21）通过螺钉固定在遥控器（20）上，所述显示屏（21）下方设有电源开关（22），所述电源开关（22）通过螺钉固定在遥控器（20）上。
2.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人机械爪，其特征在于：所述电机（6）采用防水电机，所述抽泥泵（12）采用防水抽泥泵，所述机械爪主体（1）采用密封剂对缝隙密封，，所述滚轮（17）与基座（16）连接处采用软管材质做防水处理，所述摄像头（25）镜头采用防水玻璃，所述显示屏（21）为液晶触摸屏。
3.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人机械爪，其特征在于：所述电机（6）、抽泥泵（12）、和震动棒（2）均通过线缆与控制器（23）连接，所述控制器（23）通过线缆与遥控器连接，所述摄像头通过信号线与控制器（23）连接，所述驱动电机（19）通过信号线与控制器（23）连接。
4.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人机械爪，其特征在于：所述传动杆（18）套有齿轮与驱动电机（19）咬合连接，所述电机（6）转轴均与螺旋轴A（4）、螺旋轴B（14）内轴承焊接连接，所述螺旋桨叶A（5）和螺旋桨叶B（15）材质均采用钢板，所述进泥口（7）设有金属过滤网。
5.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人机械爪，其特征在于：所述电机（6）型号为：HD-5-85，所述振动棒0型号为：FRZ-50，所述抽泥泵（12）型号为：ZSQ，所述机械臂型号为：UR5，显示屏型号：CE4R-1540，所述摄像头型号为：Sharp CCD，驱动电机型号为：192ZDC。
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