CN110436135A - 一种圆弧形轨道行走装置 - Google Patents
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Abstract
一种圆弧形轨道行走装置，属于自动化技术领域，以解决现阶段的智能机器人对于平直轨道行走都能很好的完成，但对于大弧度的行走具有较大的振动，行走的过程不稳定的问题。本发明包括圆弧形板、行走架、电机、齿轮组、两套张紧装置、两个张紧轮和两个行走轮；每套张紧装置包括导向轴、第一压缩弹簧、转轴、轮支架和固定块；转轴上设置有一个张紧轮，转轴转动设置在轮支架上，轮支架与导向轴固定连接，导向轴滑动设置在固定块上，导向轴与固定块之间设置有第一压缩弹簧，固定块固定在所述固定架上；圆弧形板的侧面沿圆周方向加工有一排等间距的长孔，行走架上设置有两个行走轮和两个张紧轮。
Description
技术领域
本发明涉及一种轨道行走装置，具体涉及一种圆弧形轨道行走装置。
背景技术
目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输，柔韧生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人的一个分支，是一种具备环境感知、路径规划与运动控制等基本能力的机电一体化系统，出现于20世纪60年代。它将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有、数量不断增多，其中，轮式移动机器人结构简单，操作与控制方便，速度较快，机动灵活，因而应用最为广泛。智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
现阶段的智能机器人对于平直轨道行走都能很好的完成，但对于大弧度的行走时具有较大的振动，行走的过程不稳定。
发明内容
本发明为了解决上述问题，而提供一种圆弧形轨道行走装置。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：
一种圆弧形轨道行走装置它包括圆弧形板、行走架、电机、齿轮组、两套张紧装置、两个张紧轮和两个行走轮；
每套张紧装置包括导向轴、第一压缩弹簧、转轴、轮支架和固定块；
转轴上设置有一个张紧轮，转轴转动设置在轮支架上，轮支架与导向轴固定连接，导向轴滑动设置在固定块上，导向轴与固定块之间设置有第一压缩弹簧，固定块固定在行走架上；
圆弧形板的侧面沿圆周方向加工有一排等间距的长孔，行走架上设置有两个行走轮，两个行走轮和两个张紧轮分别压在圆弧形板沿轴线方向的两端面，电机通过调节装置安装在行走架上并能在行走架上沿着圆弧形板的径向移动，齿轮组通过电机驱动，齿轮组能与圆弧形板上的每个孔相互配合带动行走架沿着圆弧形板的圆周方向行走。
进一步地，一种圆弧形轨道行走装置还包括调节装置，调节装置包括螺杆、滑块、导向杆、第二压缩弹簧和调节座；
调节座固定在所述行走架上，调节座上滑动设置有两个平行的导向杆，两个导向杆与滑块固接，每个导向杆上设置有一个第二压缩弹簧，第二压缩弹簧设置在滑块与行走架之间，滑块上固接有螺杆，螺杆与滑块平行设置，螺杆的端部通过螺母与调节座连接，通过调节螺杆端部螺母的位置能使滑块沿着所述圆弧形板的径向移动，所述电机固定在滑块上。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
一、本发明通过电机驱动齿轮组带动固定架沿着圆弧形轨道行走，张紧轮通过张紧装置上的第一压缩弹簧张紧，固定架通过电机驱动行走过程中，使张紧轮和行走轮沿着圆弧形板行走时避免由于刚性圆弧曲线行走而产生的较大振动，第一压缩弹簧会自动调节压缩量以起到缓冲作用，减小行走过程中的振动。
二、本发明将电机设置成可沿着圆弧形行走架径向移动，其目的是防止齿轮组与圆弧形行走架上的长孔配合行走时被卡住，可以方便调节齿轮组与圆弧形行走架上的长孔的距离防止被卡住，使行走更加的稳定。
三、本发明可以根据需求将齿轮组设置不同的速比，以满足不同场合的需求。
附图说明
图1是本发明的示意图；
图2是图1的I处局部放大视图；
图3是张紧装置4的示意图；
图4是调节装置10的示意图；
图5是电机3与齿轮组5连接的示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图5来说明本实施方式，本实施方式一种圆弧形轨道行走装置它包括圆弧形板1、行走架2、电机3、齿轮组5、两套张紧装置4、两个张紧轮6和两个行走轮7；
每套张紧装置4包括导向轴4-1、第一压缩弹簧4-2、转轴4-3、轮支架4-4和固定块4-5；
转轴4-3上设置有一个张紧轮6，转轴4-3转动设置在轮支架4-4上，轮支架4-4与导向轴4-1固定连接，导向轴4-1滑动设置在固定块4-5上，导向轴4-1与固定块4-5之间设置有第一压缩弹簧4-2，固定块4-5固定在行走架2上；
圆弧形板1的侧面沿圆周方向加工有一排等间距的长孔1-1，行走架2上设置有两个行走轮7，两个行走轮7和两个张紧轮6分别压在圆弧形板1沿轴线方向的两端面，电机3通过调节装置10安装在行走架2上并能在行走架2上沿着圆弧形板1的径向移动，齿轮组5通过电机3驱动，齿轮组5能与圆弧形板1上的每个孔相互配合带动行走架2沿着圆弧形板1的圆周方向行走。
两个张紧轮6和两个行走轮7压在圆弧形板1沿轴线方向的两端，第一压缩弹簧4-2始终处于压缩状态保持张紧轮6与圆弧形板1之间的张紧力，当遇到局部不平时，张紧轮6带动导向轴4-1移动，导向轴4-1的移动改变第一压缩弹簧4-2的伸缩量，进而吸收一定的振动，时两个张紧轮6和两个行走轮7在行走过程中不会出现卡滞的现象。
具体实施方式二：结合图3来说明本实施方式，本实施方式一种圆弧形轨道行走装置还包括调节装置10，调节装置10包括螺杆10-1、滑块10-2、导向杆10-3、第二压缩弹簧10-4和调节座10-5；
调节座10-5固定在所述行走架2上，调节座10-5上滑动设置有两个平行的导向杆10-3，两个导向杆10-3与滑块10-2固接，每个导向杆10-3上设置有一个第二压缩弹簧10-4，第二压缩弹簧10-4设置在滑块10-2与行走架2之间，滑块10-3上固接有螺杆10-1，螺杆10-1与滑块10-2平行设置，螺杆10-1的端部通过螺母与调节座10-5连接，通过调节螺杆10-1端部螺母的位置能使滑块10-3沿着所述圆弧形板1的径向移动，所述电机3固定在滑块10-2上。
其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图4来说明本实施方式，本实施方式所述齿轮组5包括第一齿轮11、第二齿轮12、第三齿轮13和第四齿轮14；
第一齿轮11固定在电机3的轴上，第二齿轮12、第三齿轮13和第四齿轮14分别通过轴设置在所述滑块10-2上，其中第一齿轮11、第二齿轮12和第三齿轮13相邻两者相互啮合，第三齿轮13与第四齿轮14设置在同一根轴上，当第四齿轮14通过电机3驱动转动时，第四齿轮14与圆弧形板1上的每个长孔1-1相互配合带动行走架2沿着圆弧形板1圆周方向移动。
如此设置，设置不同的速比来满足不同的工作需求，并且第四齿轮14与圆弧形板1上的长孔1-1配合来实现行走架2的行走，与传统的齿轮与内齿圈配合相比，节约成本，结构简单，容易制造。
通过调节螺杆10-1端部的螺母来调整滑块10-2的位置，再通过滑块10-2带动第四齿轮14移动以调整第四齿轮14与圆弧形板1上的长孔1-1的位置，防止第四齿轮14上的齿由于与圆弧形板1上的长孔1-1的距离过近而出现卡滞的现象。
其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：结合图5来说明本实施方式，本实施方式每个张紧轮6和每个行走轮7上分别加工有梯形环槽，两个张紧轮6上的梯形环槽和两个行走轮7上的梯形环槽分别与圆弧形板1的两端面配合。
设置梯形环槽使两个张紧轮6和两个行走轮7能限定在圆弧形板1上行走。
其它组成和连接关系与具体实施方式三相同。
体实施方式五：结合图2和图3来说明本实施方式，本实施方式每套张紧装置4上的张紧轮6的轴线延长线和每个行走轮7的轴线延长线分别与圆弧形板1的轴线延长线垂直并且相交。
如此设置，使张紧轮6和行走轮7沿着圆弧形板1圆周方向的行走时，能适应圆弧形板1的曲率半径，降低两个张紧轮6和两个行走轮7的磨损，使张紧轮6和两个行走轮7行走更加顺畅。
其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
工作原理：
两个张紧轮6和两个行走轮7分别设置有梯形环槽，两个张紧轮6和两个行走轮7分别设置在圆弧形板1沿轴线方向的两端将行走架2限定在圆弧形板1上，电机3驱动将动力传递给第四齿轮14，第四齿轮14上的每个齿与圆弧形板1上的长孔1-1咬合带动行走架2行走，通过调整螺杆10-1上的螺母的位置来调整滑块10-2的位置，以避免第四齿轮14与圆弧形板1上的长孔1-1配合时出现卡滞的现象。
Claims (5)
1.一种圆弧形轨道行走装置，其特征在于：它包括圆弧形板(1)、行走架(2)、电机(3)、齿轮组(5)、两套张紧装置(4)、两个张紧轮(6)和两个行走轮(7)；
每套张紧装置(4)包括导向轴(4-1)、第一压缩弹簧(4-2)、转轴(4-3)、轮支架(4-4)和固定块(4-5)；
转轴(4-3)上设置有一个张紧轮(6)，转轴(4-3)转动设置在轮支架(4-4)上，轮支架(4-4)与导向轴(4-1)固定连接，导向轴(4-1)滑动设置在固定块(4-5)上，导向轴(4-1)与固定块(4-5)之间设置有第一压缩弹簧(4-2)，固定块(4-5)固定在行走架(2)上；
圆弧形板(1)的侧面沿圆周方向加工有一排等间距的长孔(1-1)，行走架(2)上设置有两个行走轮(7)，两个行走轮(7)和两个张紧轮(6)分别压在圆弧形板(1)沿轴线方向的两端面，电机(3)通过调节装置(10)安装在行走架(2)上并能在行走架(2)上沿着圆弧形板(1)的径向移动，齿轮组(5)通过电机(3)驱动，齿轮组(5)能与圆弧形板(1)上的每个孔相互配合带动行走架(2)沿着圆弧形板(1)的圆周方向行走。
2.根据权利要求1所述的环形轨道行走装置，其特征在于：它还包括调节装置(10)，调节装置(10)包括螺杆(10-1)、滑块(10-2)、导向杆(10-3)、第二压缩弹簧(10-4)和调节座(10-5)；
调节座(10-5)固定在所述行走架(2)上，调节座(10-5)上滑动设置有两个平行的导向杆(10-3)，两个导向杆(10-3)与滑块(10-2)固接，每个导向杆(10-3)上设置有一个第二压缩弹簧(10-4)，第二压缩弹簧(10-4)设置在滑块(10-2)与行走架(2)之间，滑块10-3上固接有螺杆(10-1)，螺杆(10-1)与滑块(10-2)平行设置，螺杆(10-1)的端部通过螺母与调节座(10-5)连接，通过调节螺杆(10-1)端部螺母的位置能使滑块10-3沿着所述圆弧形板(1)的径向移动，所述电机(3)固定在滑块(10-2)上。
3.根据权利要求2所述的环形轨道行走装置，其特征在于：所述齿轮组(5)包括第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、第三齿轮(13)和第四齿轮(14)；
第一齿轮(11)固定在电机(3)的轴上，第二齿轮(12)、第三齿轮(13)和第四齿轮(14)分别通过轴设置在所述滑块(10-2)上，其中第一齿轮(11)、第二齿轮(12)和第三齿轮(13)相邻两者相互啮合，第三齿轮(13)与第四齿轮(14)设置在同一根轴上，当第四齿轮(14)通过电机(3)驱动转动时，第四齿轮(14)与圆弧形板(1)上的每个长孔(1-1)相互配合带动行走架(2)沿着圆弧形板(1)圆周方向移动。
4.根据权利要求1所述的环形轨道行走装置，其特征在于：每个张紧轮(6)和每个行走轮(7)上分别加工有梯形环槽，两个张紧轮(6)上的梯形环槽和两个行走轮(7)上的梯形环槽分别与圆弧形板(1)的两端面配合。
5.根据权利要求1所述的环形轨道行走装置，其特征在于：每套张紧装置(4)上的张紧轮(6)的轴线延长线和每个行走轮(7)的轴线延长线分别与圆弧形板(1)的轴线延长线垂直并且相交。
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