CN110435752A - 转向控制方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种转向控制方法、装置、系统和车辆，该方法包括：接收车辆的转向助力单元发送的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；当确定该实时控制状态为待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态；当确定该实时控制状态为控制中状态时，向转向助力单元发送转向控制命令，以控制转向助力单元执行车辆转向操作。能够监测和控制转向助力单元控制状态的切换，并在确定转向助力单元处于控制中状态后再对车辆进行转向控制，提高转向控制的准确性，进而提高自动驾驶的安全性。

Description

转向控制方法、装置、系统及车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种转向控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

目前，在对车辆进行自动驾驶时，通常需要通过自动驾驶系统对车辆转向系统进行控制，以改变车辆的行驶方向，控制车辆的横向运动。具体地，在现有技术中，在对车辆进行自动驾驶时，自动驾驶系统不断地向车辆转向系统发送包含转向角度的横向控制命令(也称转向控制命令)，转向系统执行接收到的该横向控制命令，控制车轮进行横向角度偏转，完成车辆的横向运动控制。但是，车辆EPS(Electric Power Steering，电子助力转向)系统包含六种状态，并且仅有一种状态(即控制中状态)下EPS系统才能执行该横向控制命令。针对于使用EPS系统作为转向系统的车辆，上述的横向控制命令发送过程依然仅能重复发送控制指令，直到横向运动完成，而未考虑EPS系统的控制状态，进而出现向EPS系统发送与EPS系统当前的控制状态不匹配的错误的控制指令，导致车辆出现未预期的横向运动，给车辆行驶带来危险。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种转向控制方法、装置、系统及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种转向控制方法，应用于车辆控制单元，所述方法包括：

接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，所述状态信息包括所述转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，所述转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；

当确定所述实时控制状态为所述待连通状态时，向所述转向助力单元发送状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述控制中状态，所述状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和所述实时转角状态；

当确定所述实时控制状态为所述控制中状态时，向所述转向助力单元发送转向控制命令，以控制所述转向助力单元执行车辆转向操作。

可选的，所述待连通状态包括：初始化状态、未准备状态和可控制状态，所述状态转换命令包括：用于记录所述实时转向角度的角度信息，以及，

用于指示所述目标控制状态为所述未准备状态的第一状态标识位；或者，

用于指示所述目标控制状态为所述可控制状态的第二状态标识位；或者，

用于指示所述目标控制状态为所述控制中状态的第三状态标识位。

可选的，所述控制状态还包括：暂时失效状态和故障状态，所述方法还包括：

当确定所述实时控制状态为所述暂时失效状态时，根据用户的自动驾驶需求向所述转向助力单元发送附带所述第一状态标识位或者所述第二状态标识位的状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述未准备状态和所述可控制状态；

当确定所述控制状态为所述故障状态时，确定所述转向助力单元出现故障。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种转向控制方法，应用于转向助力单元，所述方法包括：

将状态信息发送至车辆的车辆控制单元，所述状态信息用于表征当前采集到的所述转向助力单元的控制状态和转角状态；

获取所述车辆的驾驶状态信息，所述驾驶状态信息用于表征所述车辆是否处于自动驾驶模式；

接收到所述车辆控制单元发送的状态转换命令，所述状态转换命令用于指示转向助力单元控制状态转换的目标控制状态，以及所述车辆控制单元接收到的所述转向助力单元的实时转角状态；

根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述目标控制状态。

可选的，所述转向助力单元的控制状态包括：初始化状态、未准备状态、可控制状态、控制中状态、暂时失效状态和故障状态，所述根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述状态转换命令指示的目标控制状态，包括：

当所述目标控制状态为控制中状态，并且所述实时转角状态与当前采集到的所述转向助力单元的转角状态相同时，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述控制中状态。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种转向控制装置，应用于车辆控制单元，包括：

信息接收模块，用于接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，所述状态信息包括所述转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，所述转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；

第一命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述待连通状态时，向所述转向助力单元发送状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述控制中状态，所述状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和所述实时转角状态；

第二命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述控制中状态时，向所述转向助力单元发送转向控制命令，以控制所述转向助力单元执行车辆转向操作。

可选的，所述待连通状态包括：初始化状态、未准备状态和可控制状态，所述状态转换命令包括：用于记录所述实时转向角度的角度信息，以及，

用于指示所述目标控制状态为所述未准备状态的第一状态标识位；或者，

用于指示所述目标控制状态为所述可控制状态的第二状态标识位；或者，

用于指示所述目标控制状态为所述控制中状态的第三状态标识位。

可选的，所述控制状态还包括：暂时失效状态和故障状态，所述装置还包括：

第三命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述暂时失效状态时，根据用户的自动驾驶需求向所述转向助力单元发送附带所述第一状态标识位或者所述第二状态标识位的状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述未准备状态和所述可控制状态；

故障确定模块，用于当确定所述控制状态为所述故障状态时，确定所述转向助力单元出现故障。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种转向控制装置，应用于转向助力单元，所述装置，包括：

信息发送模块，用于将状态信息发送至车辆的车辆控制单元，所述状态信息用于表征所述转向助力单元当前采集到的控制状态和转角状态；

信息获取模块，用于获取所述车辆的驾驶状态信息，所述驾驶状态信息用于表征所述车辆是否处于自动驾驶模式；

命令接收模块，用于接收到所述车辆控制单元发送的状态转换命令，所述状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态，以及所述车辆控制单元接收到的所述转向助力单元的实时转角状态；

状态转换模块，用于根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述目标控制状态。

可选的，所述转向助力单元的控制状态包括：初始化状态、未准备状态、可控制状态、控制中状态、暂时失效状态和故障状态，所述状态转换模块，用于：

当所述目标控制状态为控制中状态，并且所述实时转角状态与所述转向助力单元当前采集到的转角状态相同时，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述控制中状态。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种转向控制系统，所述系统包括：

车辆控制总线，车辆控制单元和转向助力单元；其中，

所述车辆控制单元，通过所述车辆控制总线与所述转向助力单元连接，包括：本公开第三方面提供的应用于车辆控制单元的转向控制装置；

所述转向助力单元，包括：本公开第四方面提供的应用于转向助力单元的转向控制装置；

所述车辆控制单元为车辆自动驾驶系统，所述转向助力单元为电动转向助力EPS系统。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，所述车辆包括：

本公开第五方面提供的转向控制系统。

综上所述，本发明提供的转向控制方法、装置、系统和车辆，能够接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，该状态信息包括该转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；当确定该实时控制状态为该待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态；当确定该实时控制状态为该控制中状态时，向该转向助力单元发送转向控制命令，以控制该转向助力单元以该实时转角状态为初始转角状态执行车辆转向操作。能够监测和控制转向助力单元控制状态的切换，并在确定转向助力单元处于控制中状态后再对车辆进行转向控制，提高转向控制的准确性，进而提高了自动驾驶的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图；

图2是根据图1示出的另一种转向控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的控制状态交互逻辑的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种转向控制装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种转向控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图，如图1所示，应用于车辆控制单元，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，接收车辆的转向助力单元发送的状态信息。

其中，该状态信息包括该转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态。

示例地，该车辆控制单元为车辆的自动驾驶系统，该转向助力单元为EPS(Electric Power Steering，电子助力转向)系统。该EPS系统的控制状态实际包括：初始化状态(Init)、未准备状态(Not-ready)、可控制状态(Ready)、控制中状态(Engaged)、暂时失效状态(Deactivated)和故障状态(Fault)这六种状态，仅有在该EPS系统处于Engaged状态时，才能执行该车辆控制单元发送的转向控制命令。上述六种状态可以理解为三种不同的情况，即，待连通的情况(包含Init、Not-ready和Ready)、执行的情况(包含Engaged)和出现故障的情况(包含Deactivated和Fault)。

在步骤102中，当确定该实时控制状态为该待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态。

其中，如上所述，该待连通状态包括：初始化状态(Init)、未准备状态(Not-ready)和可控制状态(Ready)。该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态。该状态转换命令包括：用于记录该实时转向角度的角度信息，以及，用于指示该目标控制状态为该未准备状态的第一状态标识位；或者，用于指示该目标控制状态为该可控制状态的第二状态标识位；或者，用于指示该目标控制状态为该控制中状态的第三状态标识位。需要说明的是，在EPS系统的六种状态中，从Init状态转换为Engaged状态的过程中，EPS系统需要依次经历Not-ready状态和Ready状态，而Not-ready状态和Ready状态两者之间根据控制需求可以互相转换。

示例地，当车辆上电启动后，EPS系统处于Init状态，此时，如果车辆进入自动驾驶模式，需要将EPS系统的状态从该Init状态依次转换为Not-ready状态、Ready状态和Engaged状态(其中每次转换的都为单向的转换过程)。在控制状态转换的过程中，该车辆控制单元会向EPS系统发送状态转换命令，再由EPS系统根据状态转换命令中的不同内容将控制状态EPS系统当前的控制状态(即实时控制状态)转换为状态转换命令指示的控制状态(目标控制状态)，直至该控制状态转换为该控制中状态。

另外，在实际的使用过程中，EPS系统并不一定会按照Init状态、Not-ready状态、Ready状态和Engaged状态的顺序转换状态，根据自动驾驶需求的变化，EPS系统的状态可能出现反复，例如从Engaged状态退回到Ready状态，或者从Ready状态退回到Not-ready状态。这些状态转换也可以通过自动驾驶系统发送的上述状态转换命令完成。

示例地，该状态转换命令中实际包括：ACU_Enable＝0x1(用于指示转向角度接口的开启/关闭)、ACU_Engage＝0x1(用于指示转向角度接口的衔接/断开)和HAD_DESIRED_ROAD_WHEEL_ANGLE(用于指示转向控制的起始角度状态)。具体地，在本公开实施例中，由该ACU_Enable和ACU_Engage组成状态标识位。当ACU_Enable＝0(disenable)且ACU_Engage＝0(disengaged)时，该状态标识位为上述的第一状态标识位；当ACU_Enable＝1(enable)且ACU_Engage＝0(disengaged)时，该状态标识位为上述的第二状态标识位；当ACU_Enable＝1(enable)且ACU_Engage＝1(engaged)时，该状态标识位为上述的第三状态标识位。另外，上述HAD_DESIRED_ROAD_WHEEL_ANGLE实际为自动驾驶系统接收到的该转向助力单元的实时转角状态。

在步骤103中，当确定该实时控制状态为该控制中状态时，向该转向助力单元发送转向控制命令，以控制该转向助力单元执行车辆转向操作。

示例地，在确定该实时控制状态为该控制中状态后，可以确定该自动驾驶系统已经与EPS系统握手完成，进而建立了控制连接。此时，该自动驾驶系统可以根据自动驾驶需求向EPS系统发送转向控制命令，以使EPS系统执行车辆转向操作。具体地，该转向控制命令包含车辆的转向角度。该车辆转向操作以将EPS系统的状态转换为控制中状态的状态转换命令中的HAD_DESIRED_ROAD_WHEEL_ANGLE命令对应的角度为初始角度状态。该转向角度以该初始角度状态为基准。

综上所述，本发明提供的转向控制方法，能够接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，该状态信息包括该转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；当确定该实时控制状态为该待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态；当确定该实时控制状态为该控制中状态时，向该转向助力单元发送转向控制命令，以控制该转向助力单元以该实时转角状态为初始转角状态执行转向操作。能够监测和控制转向助力单元控制状态的切换，并在确定转向助力单元处于控制中状态后再对车辆进行转向控制，提高转向控制的准确性，进而提高了自动驾驶的安全性。

图2是根据图1示出的另一种转向控制方法的流程图，如图2所示，该控制状态还包括：暂时失效状态和故障状态，该方法还包括：

在步骤104中，当确定该实时控制状态为该暂时失效状态时，根据用户的自动驾驶需求向该转向助力单元发送附带该第一状态标识位或者该第二状态标识位的状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该未准备状态和该可控制状态。

示例地，当车辆(由于驾驶员介入转向或转向速度超限)从自动驾驶模式中解除后，该EPS系统会自动切换为该暂时失效状态(Deactivated)。此时，如果车辆重新进入自动驾驶模式，该自动驾驶系统可以根据自动驾驶需求通过发送附带上述第一状态标识位或者上述第二状态标识位的状态转换命令，将EPS系统的转换为Not-ready状态或Ready状态，进而再次进入Engaged状态。

在步骤105中，当确定该控制状态为该故障状态时，确定该转向助力单元出现故障。

示例地，当EPS系统因为内部或外部因素发生可恢复故障或不可恢复故障时，该EPS系统的控制状态会自动切换为故障状态(Fault)，并将个控制状态发送至自动驾驶系统，该自动驾驶系统可以对可恢复故障进行检测和修复，或者，可以通过指示灯或者显示屏发出EPS系统发生不可恢复故障的提示性号，以提示人工进行修复。

图3是根据一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图，如图3所示，应用于转向助力单元，该方法包括以下步骤：

在步骤301中，将状态信息发送至车辆的车辆控制单元。

其中，该状态信息用于表征当前采集到的该转向助力单元的控制状态和转角状态。

依然以转向主力单元为EPS系统，该车辆控制单元为自动驾驶系统为例，该EPS系统可以被设置为每隔预设时间(例如，1秒)将该状态信息发送至该自动驾驶系统，或者在控制状态出现变化时，将该状态信息发送至该自动驾驶系统。

在步骤302中，获取该车辆的驾驶状态信息。

其中，该驾驶状态信息用于表征该车辆是否处于自动驾驶模式。

在步骤303中，接收到该车辆控制单元发送的状态转换命令。

其中，该状态转换命令用于指示转向助力单元控制状态转换的目标控制状态，以及该车辆控制单元接收到的该转向助力单元的实时转角状态。

在步骤304中，根据该驾驶状态信息和该状态转换命令，将该转向助力单元当前的控制状态转换为该目标控制状态。

示例地，该转向助力单元的控制状态包括：初始化状态(Init)、未准备状态(Not-ready)、可控制状态(Ready)、控制中状态(Engaged)、暂时失效状态(Deactivated)和故障状态(Fault)。在本公开实施例中，EPS系统控制状态的转换不完全依赖于自动驾驶系统发送的状态切换命令，即，除状态切换命令以外，EPS系统控制状态的转换还需要根据车辆的驾驶状态，例如，车辆点火装置、车速、轮胎转速、发动机转速和整车电压以及该车辆是否处于自动驾驶模式等信息，进而对是否进行状态转换进行综合判断。

具体地，在转换控制状态时，EPS系统需要确定自身和整个车辆是否满足转换为目标控制状态的条件。在一种情况下，该条件仅包含该车辆是否处于自动驾驶模式以及EPS系统接收到的状态转换命令中是否包含目标控制状态对应的状态标识位。例如，当确定状态转换命令中包含的状态标识位为上述的第二状态标识位，并且该车辆处于自动驾驶模式时，将当前控制状态(可以为Not-ready状态、Engaged状态或Deactivated状态)转换为Ready状态。但是，在将控制状态从Init状态转换为Not-ready状态以及从Ready状态转换为Engaged状态的过程中，需要根据车辆的驾驶状态和状态切换命令进行综合判断。而当目标控制状态为Deactivated和Fault状态时，EPS系统更多的依赖于车辆的驾驶状态进行状态转换。

示例地，在将控制状态从Ready状态转换为Engaged状态的过程中，该步骤304包括：当该目标控制状态为控制中状态，并且该实时转角状态与当前采集到的该转向助力单元的转角状态相同时，将该转向助力单元当前的控制状态转换为该控制中状态。另外，当该实时转角状态与当前采集到的该转向助力单元的转角状态不同时，将该转向助力单元当前的控制状态转换为Fault状态。

另外，在将控制状态从Init状态转换为Not-ready状态的过程中，状态转换的条件包括：根据状态标识位确定该目标控制状态为Not-ready状态，该车辆处于自动驾驶模式，EPS系统具备预设的转角范围标定以及车辆点火装置、车速、轮胎转速、发动机转速和整车电压处于正常状态。当上述条件同时满足时，将EPS系统当前的控制状态转换为Not-ready状态。

示例地，在EPS系统进行上述状态转换的过程中，EPS系统仍然在不断地采集控制状态和角度状态，并发送给自动驾驶系统。

示例地，图4是根据一示例性实施例示出的控制状态交互逻辑的示意图。EPS系统包含六种控制状态，这些状态之间的转换方式即为控制状态交互逻辑。如图4所示，这六种控制状态包含12种转换方式。其中，转换方式6、9、11和12无需状态转换命令的指示。

具体地，在车辆上电启动后，该EPS系统处于Init状态。根据图4中的转换方式1，该Init状态只能根据上述的转向控制命令和车辆的驾驶状态被转换至Not-ready状态。根据转换方式2、3、4和5，Not-ready、Ready和Engaged这三种状态可以根据上述的转向控制命令互相转换。根据转换方式10，当自动控制系统发送的实时转角状态与当前采集到的EPS系统的转角状态不同时，将该EPS系统从Ready状态被转换为Fault状态。根据转换方式9、11和12，当EPS系统发生故障时，该EPS系统从当前控制状态(可以为Not-ready状态、Engaged状态和Deactivated状态)被转换为Fault状态。根据转换方式6，当车辆退出自动驾驶模式时，EPS系统从engaged状态转换为Deactivated状态。当车辆再次进入自动驾驶模式时，EPS系统从Deactivated状态转换为Not-ready状态或Ready状态。

综上所述，本发明提供的转向控制方法，能够接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，该状态信息包括该转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；当确定该实时控制状态为该待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态；当确定该实时控制状态为该控制中状态时，向该转向助力单元发送转向控制命令，以控制该转向助力单元以该实时转角状态为初始转角状态执行转向操作。能够监测转向助力单元控制状态并根据不同的控制状态生成不同的装箱控制命令以实现切换，并在确定转向助力单元处于控制中状态后再对车辆进行转向控制，提高转向控制的准确性，进而提高了自动驾驶的安全性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种转向控制装置的框图，如图5所示，应用于车辆控制单元，该装置500包括：

信息接收模块510，用于接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，该状态信息包括该转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；该待连通状态包括：初始化状态、未准备状态和可控制状态，

第一命令发送模块520，用于当确定该实时控制状态为该待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态；

第二命令发送模块530，用于当确定该实时控制状态为该控制中状态时，向该转向助力单元发送转向控制命令，以控制该转向助力单元执行车辆转向操作。

可选的，该待连通状态包括：初始化状态、未准备状态和可控制状态，该状态转换命令包括：用于记录该实时转向角度的角度信息，以及，

用于指示该目标控制状态为该未准备状态的第一状态标识位；或者，

用于指示该目标控制状态为该可控制状态的第二状态标识位；或者，

用于指示该目标控制状态为该控制中状态的第三状态标识位。

该控制状态还包括：暂时失效状态和故障状态，该装置还包括：

第三命令发送模块540，用于当确定该实时控制状态为该暂时失效状态时，根据用户的自动驾驶需求向该转向助力单元发送附带该第一状态标识位或者该第二状态标识位的状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该未准备状态和该可控制状态；

故障确定模块550，用于当确定该控制状态为该故障状态时，确定该转向助力单元出现故障。

图6是根据一示例性实施例示出的一种转向控制装置的框图，如图6所示，应用于助力转向单元，该装置600包括：

信息发送模块610，用于将状态信息发送至车辆的车辆控制单元，该状态信息用于表征该转向助力单元当前采集到的控制状态和转角状态；

信息获取模块620，用于获取该车辆的驾驶状态信息，该驾驶状态信息用于表征该车辆是否处于自动驾驶模式；

命令接收模块630，用于接收到该车辆控制单元发送的状态转换命令，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态，以及该车辆控制单元接收到的该转向助力单元的实时转角状态；

状态转换模块640，用于根据该驾驶状态信息和该状态转换命令，将该转向助力单元当前的控制状态转换为该目标控制状态。

可选的，该转向助力单元的控制状态包括：初始化状态、未准备状态、可控制状态、控制中状态、暂时失效状态和故障状态，该状态转换模块，用于：

当该目标控制状态为控制中状态，并且该实时转角状态与该转向助力单元当前采集到的转角状态相同时，将该转向助力单元当前的控制状态转换为该控制中状态。

本公开还提供一种转向控制系统，该系统包括：

车辆控制总线，车辆控制单元和转向助力单元；其中，

该车辆控制单元，通过该车辆控制总线与该转向助力单元连接，包括：至少一个本公开实施例所提供的转向控制装置500；

该转向助力单元，包括：至少一个本公开实施例所提供的转向控制装置600；

该车辆控制单元为车辆自动驾驶系统，该转向助力单元为电动转向助力EPS系统。

本公开还提供一种车辆，该车辆包括本公开至少一个实施例所提供的转向控制系统。

综上所述，本发明提供的转向控制方法、装置、系统和车辆，能够接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，该状态信息包括该转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；当确定该实时控制状态为该待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态；当确定该实时控制状态为该控制中状态时，向该转向助力单元发送转向控制命令，以控制该转向助力单元以该实时转角状态为初始转角状态执行转向操作。能够监测和控制转向助力单元控制状态的切换，并在确定转向助力单元处于控制中状态后再对车辆进行转向控制，提高转向控制的准确性，进而提高了自动驾驶的安全性。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种转向控制方法，其特征在于，应用于车辆控制单元，所述方法包括：

接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，所述状态信息包括所述转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，所述转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；

当确定所述实时控制状态为所述待连通状态时，向所述转向助力单元发送状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述控制中状态，所述状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和所述实时转角状态；

当确定所述实时控制状态为所述控制中状态时，向所述转向助力单元发送转向控制命令，以控制所述转向助力单元执行车辆转向操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待连通状态包括：初始化状态、未准备状态和可控制状态，所述状态转换命令包括：用于记录所述实时转向角度的角度信息，以及，

用于指示所述目标控制状态为所述未准备状态的第一状态标识位；或者，

用于指示所述目标控制状态为所述可控制状态的第二状态标识位；或者，

用于指示所述目标控制状态为所述控制中状态的第三状态标识位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制状态还包括：暂时失效状态和故障状态，所述方法还包括：

当确定所述实时控制状态为所述暂时失效状态时，根据用户的自动驾驶需求向所述转向助力单元发送附带所述第一状态标识位或者所述第二状态标识位的状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述未准备状态和所述可控制状态；

当确定所述控制状态为所述故障状态时，确定所述转向助力单元出现故障。

4.一种转向控制方法，其特征在于，应用于转向助力单元，所述方法包括：

将状态信息发送至车辆的车辆控制单元，所述状态信息用于表征当前采集到的所述转向助力单元的控制状态和转角状态；

获取所述车辆的驾驶状态信息，所述驾驶状态信息用于表征所述车辆是否处于自动驾驶模式；

接收到所述车辆控制单元发送的状态转换命令，所述状态转换命令用于指示转向助力单元控制状态转换的目标控制状态，以及所述车辆控制单元接收到的所述转向助力单元的实时转角状态；

根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述目标控制状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转向助力单元的控制状态包括：初始化状态、未准备状态、可控制状态、控制中状态、暂时失效状态和故障状态，所述根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述状态转换命令指示的目标控制状态，包括：

当所述目标控制状态为控制中状态，并且所述实时转角状态与当前采集到的所述转向助力单元的转角状态相同时，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述控制中状态。

6.一种转向控制装置，其特征在于，应用于车辆控制单元，包括：

信息接收模块，用于接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，所述状态信息包括所述转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，所述转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；

第一命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述待连通状态时，向所述转向助力单元发送状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述控制中状态，所述状态转换命令用于指示转向助力单元控制状态转换的目标控制状态和所述实时转角状态；

第二命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述控制中状态时，向所述转向助力单元发送转向控制命令，以控制所述转向助力单元执行车辆转向操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待连通状态包括：初始化状态、未准备状态和可控制状态，所述状态转换命令包括：用于记录所述实时转向角度的角度信息，以及，

用于指示所述目标控制状态为所述未准备状态的第一状态标识位；或者，

用于指示所述目标控制状态为所述可控制状态的第二状态标识位；或者，

用于指示所述目标控制状态为所述控制中状态的第三状态标识位。

8.根据权利要求7所述的车辆控制单元，其特征在于，所述控制状态还包括：暂时失效状态和故障状态，所述装置还包括：

第三命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述暂时失效状态时，根据用户的自动驾驶需求向所述转向助力单元发送附带所述第一状态标识位或者所述第二状态标识位的状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述未准备状态和所述可控制状态；

故障确定模块，用于当确定所述控制状态为所述故障状态时，确定所述转向助力单元出现故障。

9.一种转向控制装置，其特征在于，应用于转向助力单元，所述装置，包括：

信息发送模块，用于将状态信息发送至车辆的车辆控制单元，所述状态信息用于表征所述转向助力单元当前采集到的控制状态和转角状态；

信息获取模块，用于获取所述车辆的驾驶状态信息，所述驾驶状态信息用于表征所述车辆是否处于自动驾驶模式；

命令接收模块，用于接收到所述车辆控制单元发送的状态转换命令，所述状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态，以及所述车辆控制单元接收到的所述转向助力单元的实时转角状态；

状态转换模块，用于根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述目标控制状态。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述转向助力单元的控制状态包括：初始化状态、未准备状态、可控制状态、控制中状态、暂时失效状态和故障状态，所述状态转换模块，用于：

当所述目标控制状态为控制中状态，并且所述实时转角状态与所述转向助力单元当前采集到的转角状态相同时，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述控制中状态。

11.一种转向控制系统，其特征在于，所述系统包括：

车辆控制总线，车辆控制单元和转向助力单元；其中，

所述车辆控制单元，通过所述车辆控制总线与所述转向助力单元连接，包括：权利要求6-8中任一项所述的转向控制装置；

所述转向助力单元，包括：权利要求9和10中任一项所述的转向控制装置；

所述车辆控制单元为车辆自动驾驶系统，所述转向助力单元为电动转向助力EPS系统。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

权利要求11所述的转向控制系统。