CN110427025A - 一种巡检设备路径调整方法、装置和巡检设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡检设备路径调整方法，包括步骤：在所述起始点处以第一预设步长展开第一扫描区，并获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度；判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件；若是，获取距离所述目标位置最近的第一检测点作为目标移动位置；若否，在所述起始点处以第二预设步长展开第二扫描区；并获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置。本发明还公开了一种巡检设备路径调整装置和一种巡检设备，通过对待巡检区域内电磁场强度的检测，智能规划行驶路径，从而精准迅速地避开强电磁场区域，有效地提高了执行巡检任务的高效性，同时也能保证巡检设备的使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种巡检设备路径调整方法、装置和巡检设备。
背景技术
随着经济的快速发展和科技的进步，云计算、大数据、物联网和人工智能等新技术应运而生。智慧园区建设也成为当下的热门话题。在智慧园区的安保巡检方面，巡检探测设备能够更高效更全面地代替人执行巡查任务。
巡检设备在巡检过程中，可能会遇到待巡检区域内存在强电磁场区域等复杂环境的情况，而强电磁场区域通常情况下会对巡检设备这些高集成度的电子设备造成损害，比如造成巡检设备的信号受损、锁死、复位、数据丢失等，从而影响巡检设备的正常工作。因此，为保护巡检设备能正常工作，在对巡检设备进行规划路径时需要将强磁场区域作为禁止通行的区域。但是，在现有技术中，巡检设备上通常缺乏精准避开强电磁场区域的控制方法，从而使巡检探测设备在移动至目标点的过程中，因无法精准且迅速地避开强电磁场区域而最终遭到损害。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种巡检设备路径调整方法、装置和巡检设备，通过对待巡检区域内电磁场强度的检测，智能规划行驶路径，从而精准迅速地避开强电磁场区域，有效地提高了执行巡检任务的高效性，同时也能保证巡检设备的使用寿命。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种巡检设备路径调整方法，包括步骤：
以当前位置作为起始点，判断所述起始点是否为目标位置；
若是，则停止移动；若否，在所述起始点处以第一预设步长展开第一扫描区，并获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度；
判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件；
若是，获取距离所述目标位置最近的第一检测点作为目标移动位置；
若否，在所述起始点处以第二预设步长展开第二扫描区；其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；
获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度，并获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置；
移动至所述目标移动位置，并以所述目标移动位置更新所述起始点。
作为上述方案的改进，所述以第一预设步长展开第一扫描区，具体包括：
以第一预设角度向所述目标位置所在方向展开所述第一扫描区；其中，所述第一扫描区为扇形形状，所述第一检测点位于所述第一扫描区的圆弧上。
作为上述方案的改进，所述以第二预设步长展开第二扫描区，具体包括：
以第二预设角度向所述目标位置所在方向展开所述第二扫描区；其中，所述第二扫描区为扇形形状，所述第二检测点位于所述第二扫描区的圆弧上。
作为上述方案的改进，所述电磁场强度预先划分为第一场强等级、第二场强等级和第三场强等级；
其中，所述第一场强等级的电磁场强度大于所述第二场强等级，所述第二场强等级的电磁场强度大于所述第三场强等级的电磁场强度。
作为上述方案的改进，所述获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度，具体包括：
获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度的等级；
则，所述预设条件具体为：处于所述第一场强等级的所述第一检测点的个数为0，且处于所述第二场强等级的所述第一检测点的个数小于预设数量。
作为上述方案的改进，所述获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度，并获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置，具体包括：
获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点所处的电磁场强度的等级；
获取距离所述目标位置最近且处于第三场强等级的所述第二检测点所在位置作为所述目标移动位置；其中，所述第三场强等级为符合所述预设场强阈值的电磁场强度的等级。
作为上述方案的改进，所述停止移动之后还包括步骤：
发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
本发明实施例还提供了一种巡检设备，包括中央处理模块、电磁感应模块和行驶控制模块；其中，
所述电磁感应模块，用于检测电磁场强度；
所述行驶控制模块，用于控制巡检设备的运动；
所述中央处理模块，具体用于：
以当前位置作为起始点，判断所述起始点是否为目标位置；
若是，则发送控制命令给所述行驶控制模块，以使所述行驶控制模块控制所述巡检设备停止移动；若否，则发送检测指令给所述电磁感应模块，以使所述电磁感应模块在所述起始点处以第一预设步长展开第一扫描区，并获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度；
判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件；
若是，获取距离所述目标位置最近的第一检测点作为目标移动位置；若否，发送检测指令给所述电磁感应模块，以使所述电磁感应模块在所述起始点处以第二预设步长展开第二扫描区，并获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度；其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；
获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置；
发送控制命令给所述行驶控制模块，以使所述行驶控制模块控制所述巡检设备移动至所述目标移动位置，并以所述目标移动位置更新所述起始点。
作为上述方案的改进，所述行驶控制模块还用于发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
本发明实施例还提供了一种巡检设备路径调整装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的巡检设备路径调整方法。
与现有技术相比，本发明公开的一种巡检设备路径调整方法、装置和巡检设备，通过以大步长向目标位置所在方向展开扫描区，若扫描区上设置的检测点所处的电磁场强度等级符合预设条件，控制设备往距离目标位置最近的检测点移动；若不符合预设条件，则调整为小步长展开扫描区，控制设备往距离目标位置最近且处于安全区的检测点移动。通过智能切换扫描区步长，对扫描区内电磁场强度进行检测，智能规划行驶路径，从而精准迅速地避开强电磁场区域，有效地提高了执行巡检任务的高效性，同时也能保证巡检设备的使用寿命。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种巡检设备路径调整方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种巡检设备路径调整方法中的路径规划示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种巡检设备的结构示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种优选的巡检设备的结构示意图；
图5是本发明实施例三提供的一种巡检设备路径调整装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1和图2，图1是本发明实施例一提供的一种巡检设备路径调整方法的流程示意图，图2是本发明实施例一提供的一种巡检设备路径调整方法中的路径规划示意图。
本发明实施例一提供的一种巡检设备路径调整方法，根据步骤S11至S18执行。
S11、以当前位置作为起始点，判断所述起始点是否为目标位置；
巡检设备在待巡检区域执行巡检任务时，可以通过接收中央处理模块传输的到达目标位置的巡检指令，通过定位当前所处的位置，判断是否为目标位置，从而进行下一步的路线规划；也可以是接收其他后台设备传输的目标位置信息，或接收人为输入的目标位置信息，均不影响本发明取得的有益效果。
所述待巡检区域为巡检设备执行巡检任务的区域，可以是园区、住宅区等户外环境，也可以是商场、健身场等室内环境，均不影响本发明取得的有益效果。
S12、若所述起始点为目标位置，则停止移动；
若巡检设备通过定位得到所述起始点已处于所述目标位置时，判定当前所在位置到达目标位置，则控制巡检设备停止移动，巡检设备的巡检任务完成。
S13、若所述起始点不为目标位置，在所述起始点处以第一预设步长展开第一扫描区，并获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度；
若巡检设备通过定位得到所述起始点未处于所述目标位置时，判定当前所在位置还未到达目标位置，则巡检设备在所述起始点，向前方视野的一定范围内以第一预设步长展开第一扫描区，且所述第一扫描区上设置有若干个第一检测点，方便巡检设备进行检测和搜索。同时，巡检设备获取第一扫描区内若干个第一检测点的电磁场强度，可检测是否存在强电磁场区域,所述强电磁场区域为电场/磁场强度较大的区域，越靠近该强电磁场区域的中心位置(或者电场/磁场源)，则电场/磁场的强度越大，因此可以将强电磁场区域划分禁区和缓冲区，禁区的电磁场强度高于缓冲区，禁区中的电磁场的强度会对巡检设备等高集成度的电子设备造成损害，因此禁止为巡检设备绝对禁止通行的区域，而缓冲区的电磁场强度相对禁区较低，巡检设备可在缓冲区适当停留，但应注意不可再往禁区方向移动。
作为优选，所述以第一预设步长展开第一扫描区，具体包括：
以第一预设角度向所述目标位置所在方向展开所述第一扫描区；其中，所述第一扫描区为扇形形状，所述第一检测点位于所述第一扫描区的圆弧上。
参见图2，作为举例，巡检设备以M0作为起始点，以第一预设角度a1、第一预设步长R1向所述目标位置M所在方向展开所述扇形形状的第一扫描区，所述第一预设角度a1和第一预设步长R1均可以根据实际情况进行设置和调整，例如当巡检设备所处的待巡检区域面积较大，或待巡检区域内强电磁场禁区分布较稀少时，可设置较大的第一预设步长R1进行扫描；当巡检设备所处的待巡检区域面积较小，或待巡检区域内强电磁场禁区分布较密集时，可设置较小的第一预设步长R1进行扫描，以获得更为精准的探测结果。
所述第一检测点n1均匀地分布在所述第一扫描区的扇形弧上，例如图2中在M0位置以第一预设步长R1展开的第一扫描区的扇形弧上分布的若干个点，即为所述第一检测点n1，且第一检测点的个数也可以根据实际情况进行设置和调整，第一检测点的个数越多，检测结果更加精准。可以理解地，当设置一个较大的第一预设步长进行扫描时，也需要相应地设置较多个所述第一检测点，从而使探测结果更为精确。
进一步的，所述第一预设角度为180度。
S14、判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件；
可以通过预先设置条件，对第一扫描区上均匀分布的若干个第一检测点的电磁场强度进行检测，判断是否满足所述预设条件。所述预设条件可以是设置一个电磁场强度阈值，若所述第一检测点未超过所述电磁场强度阈值，则为满足预设条件，若超过所述电磁场强度阈值，则为不满足预设条件；所述预设条件也可以是设置一个电磁场强度级别，以划分待巡检区域内的强电磁场禁区和可通行安全区，检测所述第一检测点所处的电磁场强度级别，若处于可通行区的个数超过某一预设数值，则表示满足预设条件，若处于强电磁场禁区的个数超过某一预设数值，则为不满足预设条件，均不影响本发明取得的有益效果。
S15、若所述第一检测点的电磁场强度满足所述预设条件，获取距离所述目标位置最近的第一检测点作为目标移动位置；
S16、若所述第一检测点的电磁场强度不满足所述预设条件，在所述起始点处以第二预设步长展开第二扫描区；其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；
当所述第一检测点的电磁场强度不满足所述预设条件时，则巡检设备在所述起始点将所述第一预设步长调整为较小的第二预设步长，向前方视野的一定范围内展开第二扫描区，且所述第二扫描区上设置有若干个第二检测点，方便巡检设备进行检测和搜索。
作为优选，所述以第二预设步长展开第二扫描区，具体包括：
以第二预设角度向所述目标位置所在方向展开所述第二扫描区；其中，所述第二扫描区为扇形形状，所述第二检测点位于所述第二扫描区的圆弧上。
参见图2，作为举例，巡检设备处于M1位置时，以第一预设角度a1向所述目标位置M所在方向展开所述扇形形状的第一扫描区，若第一扫描区内的第一检测点不满足所述预设条件时，巡检设备在M1位置调整为以第二预设角度a2、第二预设步长R2向所述目标位置M所在方向展开所述扇形形状的第二扫描区。所述第二预设角度和第二预设步长均可以根据实际情况进行设置和调整，例如所述第二预设步长可以调整为所述第一预设步长的一半，当所述第一预设步长确定时，所述第二预设步长也随之确定，可以理解地，所述第二预设步长可以调整为所述第一预设步长的三分之一，或其他小于所述第一预设步长的长度，均不影响本发明取得的有益效果。
所述第二检测点n2均匀地分布在所述第二扫描区的扇形弧上，例如图2中在M1位置以第二预设步长R2展开的第二扫描区的扇形弧上分布的若干个点，即为所述第二检测点n2，且第二检测点的个数也可以根据实际情况进行设置和调整，第二检测点的个数越多，检测结果更加精准。可以理解地，当所述第二预设步长较大时，也需要相应地设置较多个所述第二检测点，从而使探测结果更为精确。
进一步的，所述第二预设角度为180度。
S17、获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度，并获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置；
预先设置一个场强阈值，巡检设备获取第二扫描区内若干个第二检测点的电磁场强度，并根据第二检测点的电磁场强度，获取符合所述场强阈值的第二检测点所在位置，作为目标移动位置。
S18、移动至所述目标移动位置，并以所述目标移动位置更新所述起始点。
作为优选，所述电磁场强度预先划分为第一场强等级、第二场强等级和第三场强等级；其中，所述第一场强等级的电磁场强度大于所述第二场强等级，所述第二场强等级的电磁场强度大于所述第三场强等级的电磁场强度。
通过预先将电磁场强度划分为第一场强等级、第二场强等级和第三场强等级，其中，第一场强等级的电磁场强度最大，用于划分出待巡检区域内的禁区，也即巡检设备禁止进入的强电磁场区域；第三场强等级的电磁场强度最小，用于划分出待巡检区域内的安全区，也即巡检设备可以自由通行的安全区域，第二场强等级的电磁场强度居于第一场强等级和第二场强等级之间，用于划分出待巡检区域内的缓冲区，也即巡检设备可以适当通行，但要注意避免进入禁区的区域。
作为优选，在步骤S13中，所述获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度，具体包括：
获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度的等级；
则，所述预设条件具体为：处于所述第一场强等级的所述第一检测点的个数为0，且处于所述第二场强等级的所述第一检测点的个数小于预设数量。
通过检测第一扫描区内的若干个第一检测点的电磁场强度，判断所述第一检测点所处的电磁场强度等级。当不存在处于所述第一场强等级也即禁区的第一检测点，同时处于所述第二场强等级也即缓冲区的第一检测点的个数小于预先设置的数值时，说明巡检设备展开的第一扫描区内第一检测点的电磁场强度符合预设条件，可以作为下一行驶点。则获取其中距离目标点最近的第一检测点，作为目标移动位置。
可以理解地，当存在处于所述第一场强等级也即禁区的第一检测点时，或者处于所述第二场强等级也即缓冲区的第一检测点的个数大于或等于预先设置的数值时，说明第一检测点的电磁场强度不符合预设条件，也即巡检设备距离强电磁场禁区较近，此时需要调整为第二预设步长，展开第二扫描区。
作为优选，上述步骤S17具体包括步骤S171至S172：
S171、获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点所处的电磁场强度的等级；
S172、获取距离所述目标位置最近且处于第三场强等级的所述第二检测点所在位置作为所述目标移动位置；其中，所述第三场强等级为符合所述预设场强阈值的电磁场强度的等级。
将所述预设场强阈值设置为符合所述第三场强等级的阈值，检测第二扫描区内预设的若干个第二检测点所处的电磁场强度的等级是否为所述第三场强等级，获取处于所述第三场强等级且距离目标点最近的第二检测点，作为目标移动位置。
参见图2，作为举例，例如所述预设数量设置为2个，巡检设备以M0为起始点，判定M0不是目标位置M，以第一预设角度a1和第一预设步长R1，向目标位置M所在方向展开扇形形状的第一扫描区，获取第一扫描区上的若干个第一检测点的电磁场强度等级。判断得到所有第一检测点均处于第三场强等级，也即处于可通行区，则巡检设备获取距离目标点最近的第一检测点M1作为目标移动位置，并移动至M1；巡检设备判定M1不是目标位置M，则在M1位置以第一预设角度a1和第一预设步长R1，向目标位置M所在方向展开第一扫描区，判定处于第二场强等级的第一检测点的个数为3，超过所述预设数量，也即在M1位置处展开的第一检测点的电磁场强度不符合预设条件，则巡检设备在M1点以第二预设角度a2和第二预设步长R2，向目标位置M所在方向展开扇形形状的第二扫描区，获取第二扫描区上的若干个第二检测点的电磁场强度等级，判断得到所有第二检测点处于第三场强等级，则巡检设备获取距离目标点最近的第二检测点M2作为目标移动位置，并移动至M2；巡检设备判定M2不是目标位置M，则在M2位置重新以第一预设角度a1和第一预设步长R1，向目标位置M所在方向展开第一扫描区，判定存在处于第一场强等级也即禁区的第一检测点，也即在M2位置处展开的第一检测点的电磁场强度不符合预设条件，则巡检设备在M2点以第二预设角度a2和第二预设步长R2，向目标位置M所在方向展开第二扫描区，获取第二扫描区上的若干个第二检测点的电磁场强度等级，并获取其中处于第三场强等级，且距离目标点最近的第二检测点，也即M3作为目标移动位置，并移动至M3。从而再次判断巡检设备是否到达目标位置，若否，则做出下一步的路径规划，直到巡检设备到达目标位置。
可以理解地，以上提到的数值和场景仅作为举例，所述预设数量也可以是其他数值，可根据实际情况进行设定和调整；所述巡检设备也可以处于其他位置，以其他位置作为起始点进行路径规划，均不影响本发明取得的有益效果。
进一步的，在所述步骤S12之后，还包括步骤S19：
S19、发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
作为举例，当巡检设备到达目标位置之后，停止移动，并通过发出警报提示，通过相关工作人员对目标位置进行下一步的处理。巡检设备可以通过开启警示灯报警，或通过发出警报声报警，也可以通过同时开启警示灯和发出警报声达到报警效果。
作为优选，在步骤S19之后，还包括步骤S20：
S20、采集所述目标位置的环境信息；其中，所述环境信息包括但不限于视频信息、图像信息。
作为举例，当巡检设备到达目标位置之后，停止移动，并发出警报提示。同时，也可以对目标位置的现场环境进行信息采集，拍摄目标位置的周围环境视频或照片，上传至后台设备，方便相关工作人员对目标位置现场情况的了解，以做出进一步的处理措施。
本发明实施例提供了一种巡检设备路径调整方法，通过以大步长向目标位置所在方向展开扫描区，若扫描区上设置的检测点所处的电磁场强度等级符合预设条件，控制设备往距离目标位置最近的检测点移动；若不符合预设条件，则调整为小步长展开扫描区，控制设备往距离目标位置最近且处于安全区的检测点移动。通过智能切换扫描区的步长，对扫描区内电磁场强度进行检测，智能规划行驶路径，从而精准迅速地避开强电磁场区域，有效地提高了执行巡检任务的高效性，同时也能保证巡检设备的使用寿命。
实施例二
参见图3，是本发明实施例二提供的一种巡检设备的结构示意图。本发明实施例提供的一种巡检设备20，包括:信息采集模块21、中央处理模块22、行驶控制模块23，其中，
所述电磁感应模块21，用于检测电磁场强度；
所述行驶控制模块23，用于控制巡检设备的运动；
所述中央处理模块22，具体用于：
以当前位置作为起始点，判断所述起始点是否为目标位置；
若是，则发送控制命令给所述行驶控制模块23，以使所述行驶控制模块23控制所述巡检设备停止移动；若否，则发送检测指令给所述电磁感应模块21，以使所述电磁感应模块21在所述起始点处以第一预设步长展开第一扫描区，并获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度；
判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件；
若是，获取距离所述目标位置最近的第一检测点作为目标移动位置；若否，发送检测指令给所述电磁感应模块21，以使所述电磁感应模块21在所述起始点处以第二预设步长展开第二扫描区，并获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度；其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；
获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置；
发送控制命令给所述行驶控制模块23，以使所述行驶控制模块23控制所述巡检设备移动至所述目标移动位置，并以所述目标移动位置更新所述起始点。
作为优选，所述行驶控制模块23还用于发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
所述巡检设备20的工作过程可参考上述实施例一所述的巡检设备路径调整方法的工作过程，在此不做赘述。
优选地，参见图4，是本发明实施例二提供的一种优选的巡检设备的结构示意图。其中，所述电磁感应模块21包括电磁感应单元211、红外摄像头212；所述中央处理模块包括定位单元221和信息处理单元222；所述行驶控制模块23包括动力控制单元231、方向控制单元232和报警单元233。
参见图2，作为举例，巡检设备以M0为起始点，定位单元221判定M0不是目标位置M，发送检测指令给电磁感应单元211，电磁感应单元211以第一预设角度a1和第一预设步长R1，向目标位置M所在方向展开扇形形状的第一扫描区，并获取第一扫描区上的若干个第一检测点的电磁场强度等级，并发送给信息处理单元222。信息处理单元222判断得到所有第一检测点均处于第三场强等级，也即处于可通行安全区，则获取距离目标点最近的第一检测点M1作为目标移动位置，发送移动控制指令至行驶控制模块23，行驶控制模块23的动力控制单元231和方向控制单元232控制巡检设备按照预设方向移动至M1；此时定位单元221判定M1不是目标位置M，发送检测指令给电磁感应单元211，则电磁感应单元211在M1位置以第一预设角度a1和第一预设步长R1，向目标位置M所在方向展开第一扫描区，信息处理单元222判断得到处于第二场强等级的第一检测点的个数为3，超过所述预设数量，也即超过2个，也即在M1位置处展开的第一检测点的电磁场强度不符合预设条件，则发送检测指令给电磁感应单元211，在M1点以第二预设角度a2和第二预设步长R2，向目标位置M所在方向展开扇形形状的第二扫描区，并获取第二扫描区上的若干个第二检测点的电磁场强度等级，并发送给信息处理单元222，信息处理单元222判定所有第二检测点处于第三场强等级，则巡检设备获取距离目标点最近的第二检测点M2作为目标移动位置，行驶控制模块23控制巡检设备移动至M2；直到定位单元221判定巡检设备到达目标位置时，报警单元233发出警报提示，红外摄像头212通过拍摄视频或图片的方式采集目标位置的环境信息。
可以理解地，以上提到的数值和场景仅作为举例，所述预设数量也可以是其他数值，可根据实际情况进行设定和调整；所述巡检设备也可以处于其他位置，以其他位置作为起始点进行路径规划，均不影响本发明取得的有益效果。
本发明实施例提供了一种巡检设备，电磁感应模块通过以大步长向目标位置所在方向展开扫描区，中央处理模块若判定扫描区上设置的检测点所处的电磁场强度等级符合预设条件，则发送移动指令至行驶控制模块，以控制设备往距离目标位置最近的检测点移动；中央处理模块判定若不符合预设条件，则发送检测指令至电磁感应模块，以调整为小步长展开扫描区，中央处理模块获取距离目标位置最近且处于安全区的检测点，发送移动指令至行驶控制模块。通过智能切换扫描区的步长，对扫描区内电磁场强度进行检测，智能规划行驶路径，从而精准迅速地避开强电磁场区域，有效地提高了执行巡检任务的高效性，同时也能保证巡检设备的使用寿命。
实施例三
参见图5，是本发明实施例三提供的一种巡检设备路径调整装置的结构示意图。本发明实施例提供的一种巡检设备路径调整装置30，包括处理器31、存储器32以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器31执行的计算机程序，例如判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件的程序。所述处理器31执行所述计算机程序实现上述巡检设备路径调整方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11～S19。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各设备实施例中各模块的功能，例如实施例二所述的巡检设备20。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器32中，并由所述处理器31执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述巡检设备20中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成电磁感应模块21、中央处理模块22和行驶控制模块23，各模块具体功能如下：
所述电磁感应模块21，用于检测电磁场强度；
所述行驶控制模块23，用于控制巡检设备的运动；
所述中央处理模块22，具体用于：
以当前位置作为起始点，判断所述起始点是否为目标位置；
若是，则发送控制命令给所述行驶控制模块23，以使所述行驶控制模块23控制所述巡检设备停止移动；若否，则发送检测指令给所述电磁感应模块21，以使所述电磁感应模块21在所述起始点处以第一预设步长展开第一扫描区，并获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度；
判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件；
若是，获取距离所述目标位置最近的第一检测点作为目标移动位置；若否，发送检测指令给所述电磁感应模块21，以使所述电磁感应模块21在所述起始点处以第二预设步长展开第二扫描区，并获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度；其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；
获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置；
发送控制命令给所述行驶控制模块23，以使所述行驶控制模块23控制所述巡检设备移动至所述目标移动位置，并以所述目标移动位置更新所述起始点。
所述巡检设备路径调整装置30可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述巡检设备路径调整装置30可包括，但不仅限于，处理器31、存储器32。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是巡检设备路径调整设备30的示例，并不构成对巡检设备路径调整装置30的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述巡检设备路径调整装置30还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器32是所述巡检设备路径调整装置30的控制中心，利用各种接口和线路连接整个巡检设备路径调整装置30的各个部分。
所述存储器32可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述巡检设备路径调整装置30的各种功能。所述存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述巡检设备路径调整装置30集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需说明的是，以上所描述的巡检设备路径调整装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种巡检设备路径调整方法，其特征在于，包括步骤：
以当前位置作为起始点，判断所述起始点是否为目标位置；
若是，则停止移动；若否，在所述起始点处以第一预设步长展开第一扫描区，并获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度；
判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件；
若是，获取距离所述目标位置最近的第一检测点作为目标移动位置；
若否，在所述起始点处以第二预设步长展开第二扫描区；其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；
获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度，并获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置；
移动至所述目标移动位置，并以所述目标移动位置更新所述起始点。
2.如权利要求1所述的巡检设备路径调整方法，其特征在于，所述以第一预设步长展开第一扫描区，具体包括：
以第一预设角度向所述目标位置所在方向展开所述第一扫描区；其中，所述第一扫描区为扇形形状，所述第一检测点位于所述第一扫描区的圆弧上。
3.如权利要求1所述的巡检设备路径调整方法，其特征在于，所述以第二预设步长展开第二扫描区，具体包括：
以第二预设角度向所述目标位置所在方向展开所述第二扫描区；其中，所述第二扫描区为扇形形状，所述第二检测点位于所述第二扫描区的圆弧上。
4.如权利要求1所述的巡检设备路径调整方法，其特征在于，所述电磁场强度预先划分为第一场强等级、第二场强等级和第三场强等级；
其中，所述第一场强等级的电磁场强度大于所述第二场强等级，所述第二场强等级的电磁场强度大于所述第三场强等级的电磁场强度。
5.如权利要求4所述的巡检设备路径调整方法，其特征在于，所述获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度，具体包括：
获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度的等级；
则，所述预设条件具体为：处于所述第一场强等级的所述第一检测点的个数为0，且处于所述第二场强等级的所述第一检测点的个数小于预设数量。
6.如权利要求4所述的巡检设备路径调整方法，其特征在于，所述获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度，并获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置，具体包括：
获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点所处的电磁场强度的等级；
获取距离所述目标位置最近且处于第三场强等级的所述第二检测点所在位置作为所述目标移动位置；其中，所述第三场强等级为符合所述预设场强阈值的电磁场强度的等级。
7.如权利要求1所述的巡检设备路径调整方法，其特征在于，所述停止移动之后还包括步骤：
发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
8.一种巡检设备，其特征在于，包括中央处理模块、电磁感应模块和行驶控制模块；其中，
所述电磁感应模块，用于检测电磁场强度；
所述行驶控制模块，用于控制巡检设备的运动；
所述中央处理模块，具体用于：
以当前位置作为起始点，判断所述起始点是否为目标位置；
若是，则发送控制命令给所述行驶控制模块，以使所述行驶控制模块控制所述巡检设备停止移动；若否，则发送检测指令给所述电磁感应模块，以使所述电磁感应模块在所述起始点处以第一预设步长展开第一扫描区，并获取所述第一扫描区内预设的若干个第一检测点的电磁场强度；
判断所述第一检测点的电磁场强度是否满足预设条件；
若是，获取距离所述目标位置最近的第一检测点作为目标移动位置；若否，发送检测指令给所述电磁感应模块，以使所述电磁感应模块在所述起始点处以第二预设步长展开第二扫描区，并获取所述第二扫描区内预设的若干个第二检测点的电磁场强度；其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；
获取符合预设场强阈值的所述第二检测点作为目标移动位置；
发送控制命令给所述行驶控制模块，以使所述行驶控制模块控制所述巡检设备移动至所述目标移动位置，并以所述目标移动位置更新所述起始点。
9.如权利要求8所述的巡检设备，其特征在于，所述行驶控制模块还用于发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
10.一种巡检设备路径调整装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的巡检设备路径调整方法。
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