CN110422206A - 一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法和系统。所述方法包括：车载主机将智轨列车的车辆坐标与运营线路数据库进行比对，得到车辆在线路上的位置信息；车载主机根据所述位置信息、车速、距下一站的距离、运营准点情况向道路交通信号控制机发送优先请求；道路交通信号控制机根据当前路口交通流状况，反馈一个绿灯开放时间至所述车载主机；车载主机将期望绿灯开放时间范围与反馈绿灯开放时间进行比较，如果该反馈绿灯开放时间在期望绿灯开放时间范围内，则车载主机根据该反馈绿灯开放时间生成智轨列车速度引导信息；如果该反馈绿灯开放时间在期望绿灯开放时间范围外，则进行相应调整后再生成最终智轨列车速度引导信息。

Description

一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统及方法

技术领域

本发明涉及城市公共交通管理与控制领域，尤其涉及一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统及方法。

背景技术

随着城市交通拥堵问题日益突出，多种公共交通解决方案被提出，包括地铁、BRT、轻轨、智轨等。其中，以智轨列车为核心运载工具的智能轨道快运系统具有建设周期短、基础设施投资小、城市适应性高、综合运力强等优势特点，具有较好的应用前景。

智轨列车由于在城市道路路面上行驶，道路交叉口的通行效率影响着智轨线路的整体运行效果。针对路口信号优先系统，目前的研究多集中在如何设计交通信号优先调整策略上，如“绿灯延长”、“绿波带”等，然而由于相关策略较复杂、交通状况的不确定性，实际效果不太理想。另外，由于智轨列车仅为交通参与者的一方，按照时刻表运营，在不影响准点率的情况下，过多的考虑对智轨列车进行路口优先处理，势必对其他交通车辆产生较大影响，影响路口交通的整体通行效率。

现有技术虽然提出过基于车辆引导方式的路口优先解决方案，但是并未充分考虑到智轨列车运营特点，同时对道路交通信号控制系统提出了较高要求，实施难度较大，接口调试复杂。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明基于智轨列车的运行特点，提出了一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统及方法，可以减少智轨列车在路口处的停车次数，降低车辆能耗，同时降低了对道路交通信号控制系统的要求，易于实施。

本发明提供了一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法，所述方法包括：

所述车载主机将所述智轨列车的车辆坐标与设置在车载主机内的运营线路数据库进行比对，得到车辆在线路上的位置信息；

所述车载主机根据所述位置信息、车速、距下一站的距离、运营准点情况向道路交通信号控制机发送优先请求，所述优先请求至少包括期望绿灯开放时间范围；

所述道路交通信号控制机根据当前路口交通流状况，反馈一个绿灯开放时间至所述车载主机；

所述车载主机将期望绿灯开放时间范围与反馈绿灯开放时间进行比较，如果该反馈绿灯开放时间在期望绿灯开放时间范围内，则所述车载主机根据该反馈绿灯开放时间生成智轨列车速度引导信息；如果该反馈绿灯开放时间在期望绿灯开放时间范围外，则进行相应调整后再生成最终智轨列车速度引导信息。

在一个实施例中，所述优先请求还包括车辆行驶方向、优先级；所述期望绿灯开放时间范围由Tmin～Tmax表示，其中，Tmin表示最少Tmin秒后开放绿灯，Tmax表示最多Tmax秒后开放绿灯。

在一个实施例中，所述进行相应调整后再生成最终智轨列车速度引导信息的步骤包括：

如果所述反馈绿灯开放时间小于Tmin，则所述车载主机重新生成一个车辆速度提升后的优先请求，并再次发送至所述道路交通信号控制机，所述优先请求包括更新后的期望绿灯开放时间范围；所述道路交通信号控制机根据更新后的优先请求，反馈一个更新后的绿灯开放时间；所述车载主机将更新后的期望绿灯开放时间范围与更新后的反馈绿灯开放时间进行比较，如果该更新后的反馈绿灯开放时间在更新后的期望绿灯开放时间范围内，则所述车载主机根据该更新后的反馈绿灯开放时间调整智轨列车速度引导信息；如果该更新后的反馈绿灯开放时间在更新后的期望绿灯开放时间范围外，则所述车载主机降低车辆运营速度，保证车辆不停车通过路口，进而减少停车次数，降低车辆能耗，同时，该车辆将获得一个优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，所述道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

如果所述反馈绿灯开放时间大于Tmax，则所述车载主机降低车辆运营速度，保证车辆不停车通过路口，进而减少停车次数，降低车辆能耗，同时，该车辆将获得一个优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

在一个实施例中，所述方法还包括：

当所述智轨列车车尾通过路口时，所述车载主机向道路交通信号控制机发送智轨列车通过路口信息；

所述道路交通信号控制机收到所述智轨列车通过路口信息后，退出优先服务。

在一个实施例中，所述方法还包括：

如果前方路口为本次运营的最后一个路口，则所述优先请求中的优先级直接定义为最高优先级。

本发明还提供了一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统，所述系统包括：车载设备和地面设备；

所述车载设备包括车载主机，所述车载主机存储有运营线路数据库；

所述地面设备包括道路交通信号控制机；

其中，所述车载主机和所述道路交通信号控制机执行如前述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法。

在一个实施例中，所述车载设备还包括：

显示器，用于实现人机交互，向驾驶员提供速度引导信息、运营提示等信息；

卫星定位设备，用于获取所述智轨列车的卫星坐标；

无线通信设备，用于实现所述智轨列车与所述地面设备的通信。

在一个实施例中，所述地面设备还包括：

路口优先控制器，用于接收所述智轨列车发出的优先请求，并将所述优先请求转发至道路交通信号控制机，同时将道路交通信号控制机的响应信息反馈至车辆。

在一个实施例中，所述地面设备还包括：

智轨列车控制中心，用于所述智轨列车的调度管理；

设置于交叉路口的智轨列车专用指示灯，用于给所述智轨列车提供通行指示；

道路交通信号控制中心，用于城市路网中道路交通信号控制机的管理。

本发明的基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统及方法能够提高车辆智能化水平，提高乘客乘车舒适度，降低对道路交通信号控制机的要求，减少智轨列车在路口处的停车次数，降低能量消耗，符合绿色交通发展理念。

附图说明

本发明的以上发明内容以及下面的具体实施方式在结合附图阅读时会得到更好的理解。需要说明的是，附图仅作为所请求保护的发明的示例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的元素。

图1示出根据本发明一实施例的基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统；

图2示出根据本发明一实施例的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法；

图3示出根据本发明一实施例的车辆制动点示意图；

图4示出根据本发明一实施例的基于协商机制的智轨列车的车载主机在路口处的优先处理方法。

具体实施方式

以下在具体实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何本领域技术人员了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所揭露的说明书、权利要求及附图，本领域技术人员可轻易地理解本发明相关的目的及优点。

现有技术虽然提出过基于车辆引导方式的路口优先解决方案，但是并未充分考虑到智轨列车运营特点，同时对道路交通信号控制系统提出了较高要求，实施难度较大，接口调试复杂。

为了克服现有技术中的问题，本发明提出了一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统及方法。本发明基于智轨列车准点运营的特点，在智轨列车通过路口时，根据车辆准点情况提出优先请求，道路交通系统根据路口交通现状来反馈如何给予优先。对于无法满足优先请求的路口，智轨列车将调整速度引导方案，并提升优先通行等级，在下一个路口提出优先请求时，道路交通信号控制系统应按照高优先级的申请进行响应，加快响应智轨列车的通行请求。

图1示出根据本发明一实施例的一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统。如图1所示，车载设备包括，但不限于，车载主机1、显示器2、卫星定位设备3、无线通信设备4。地面设备包括，但不限于，路口优先控制器5、道路交通信号控制机6、专用指示灯7、智轨列车控制中心8、道路交通信号控制中心9。

车载主机1，用于辅助智轨列车运行，提供速度引导方案。车载主机存储有运营线路的线路数据库，线路数据库中包含有站台、路口等关键线路点的坐标。具体而言，车载主机1通过显示器2实现人机交互；通过卫星定位设备3获取车辆卫星坐标；通过无线通信设备4与路口优先控制器5通信，发送优先请求信息并接收道路交通信号控制机6的反馈信息；通过无线通信设备与智轨列车控制中心通信，向智轨列车控制中心实时发送车辆位置信息及车辆状态信息，并接收控制中心发送的数据。

显示器2，用于实现人机交互，向驾驶员提供速度引导信息、运营提示等信息。

卫星定位设备3，用于获取智轨列车卫星坐标。

无线通信设备4，用于实现智轨列车与路口优先控制器、控制中心的通信。

路口优先控制器5，用于接收智轨列车发出的优先请求，并将请求信息转发至道路交通信号控制机，同时将道路交通信号控制机的响应信息反馈至车辆。

道路交通信号控制机6，用于控制交叉路口的交通流，并根据智轨列车的优先请求，结合路口交通状态给予路口优先处理，并调整交通信号灯的显示。

专用指示灯7，设置于交叉路口的智轨列车专用指示灯，用于给智轨列车提供通行指示。

智轨列车控制中心8，用于智轨列车的调度管理。

道路交通信号控制中心9，用于城市路网中道路交通信号控制机的管理。

图2示出根据本发明一实施例的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法。车载主机1与道路交通信号控制机6之间可执行如图2所示的方法。

该方法包括以下步骤：

步骤201：所述车载主机将所述智轨列车的车辆坐标与运营线路数据库进行比对，得到车辆在线路上的位置信息；

步骤202：所述车载主机根据所述位置信息、车速、距下一站的距离、运营准点情况向道路交通信号控制机发送优先请求，所述优先请求至少包括期望绿灯开放时间范围车辆行驶方向、优先级；所述期望绿灯开放时间范围由Tmin～Tmax表示，其中，Tmin表示最少Tmin秒后开放绿灯，Tmax表示最多Tmax秒后开放绿灯。

步骤203：所述道路交通信号控制机根据当前路口交通流状况，反馈一个绿灯开放时间至所述车载主机(该绿灯开放时间又称为反馈绿灯开放时间)；

步骤204：所述车载主机将期望绿灯开放时间范围与反馈绿灯开放时间进行比较，如果该反馈绿灯开放时间在期望绿灯开放时间范围内，则所述车载主机根据该反馈绿灯开放时间生成智轨列车速度引导信息；如果该反馈绿灯开放时间在期望绿灯开放时间范围外，则进行相应调整后再生成最终智轨列车速度引导信息。

所述进行相应调整后再生成最终智轨列车速度引导信息的步骤包括：

如果所述反馈绿灯开放时间小于Tmin，则所述车载主机重新生成一个车辆速度提升后的优先请求，并再次发送至所述道路交通信号控制机，所述优先请求包括更新后的期望绿灯开放时间范围；所述道路交通信号控制机根据更新后的优先请求，反馈一个更新后的绿灯开放时间(该绿灯开放时间又称为更新后的反馈绿灯开放时间)；所述车载主机将更新后的期望绿灯开放时间范围与更新后的反馈绿灯开放时间进行比较，如果该更新后的反馈绿灯开放时间在更新后的期望绿灯开放时间范围内，则所述车载主机根据该更新后的反馈绿灯开放时间调整智轨列车速度引导信息；如果该更新后的反馈绿灯开放时间在更新后的期望绿灯开放时间范围外，则所述车载主机降低车辆运营速度，保证车辆不停车通过路口，进而减少停车次数，降低车辆能耗，同时，该车辆将获得一个优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，所述道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

如果所述反馈绿灯开放时间大于Tmax，则所述车载主机降低车辆运营速度，保证车辆不停车通过路口，进而减少停车次数，降低车辆能耗，同时，该车辆将获得一个优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

在一个实施例中，当智轨列车车尾通过路口时，车载主机向路口优先控制器发送智轨列车通过路口信息。

在一个实施例中，道路交通信号控制机收到智轨列车通过路口信息后，退出优先服务。

在一个实施例中，优先请求包含有期望绿灯开放时间信息、车辆行驶方向、优先级等信息。

在一个实施例中，如果前方路口为本次运营的最后一个路口，优先请求中的优先级直接定义为最高优先级。

在一个实施例中，车载主机在进行速度引导方案计算时，应考虑必要的停车制动点，即如果请求的绿灯未能开放，车辆必须保证能够在路口停车线前停车，参见图3的车辆制动点示意图。

在一个实施例中，对于某些运营比较有规律的线路，智轨列车控制中心可以直接发送每日的运营时刻表至道路交通信号控制中心，由道路交通信号控制中心制定优化方案，并下发至道路交通信号控制机执行。

在一个实施例中，对于多车同时到达路口的情况，道路交通信号控制机只需要根据各请求不同的优先级进行处理即可，优先处理高优先级的优先请求。

在一个实施例中，上述提到的无线通信设备可以采用5G、4G、WLAN、环线、信标、电台的方式实现。

在一个实施例中，上述提到的卫星定位设备可以采用速度传感器进行替代。

在一个实施例中，本发明的智轨列车可以是中车株洲电力机车研究所有限公司研制的全新交通工具，其最高时速为70公里，采用高铁柔性编组，利用“虚拟轨道跟随控制”技术在既定“虚拟轨迹”上运行，具有轻轨、地铁等轨道列车的零排放、无污染的特性，并支持多种供电方式。上述所述的“车辆”可以是智轨列车。

以下为一具体示例，详述本发明的智轨列车路口优先引导方法.

车载主机通过卫星定位设备获取车辆坐标，并通过对比线路数据库得到车辆在线路上的位置信息。当车载主机进入路口范围时(路口前200米～300米,根据实际项目进行调整)，根据自身车速、距下站的距离、早晚点情况计算得出一个期望绿灯何时开放的时间范围Tmin～Tmax(如15秒～25秒后开放绿灯)，并发送优先请求至道路交通信号控制机。其中，Tmin表示最少Tmin秒后开放绿灯，Tmax表示最多Tmax秒后开放绿灯。

道路交通信号控制机根据当前路口交通流状况，给出一个智轨列车请求的绿灯开放时间信息，并反馈至车载主机。

车载主机收到道路交通信号控制机的绿灯开放时间信息后，如果该时间在请求绿灯开放的时间范围内，车载主机根据该时间，生成智轨列车速度引导信息，保证智轨列车按照该速度行驶，可以不停车通过路口。

车载主机收到道路交通信号控制机的绿灯开放时间后，如果该时间在请求绿灯开放请求的时间范围外，将对智轨列车的运营准点情况产生影响，需要进行如下调整：

1.如果该时间小于Tmin，表明当绿灯开放时，按照既定驾驶情况，智轨列车无法到达路口。此时车载主机重新生成一个车辆速度提升后的期望绿灯何时开放的时间范围Tmin～Tmax，并再次发送至道路交通信号控制机。道路交通信号控制机根据新的优先请求信息，反馈一个绿灯开放时间信息。

1)如果道路交通信号控制机反馈的绿灯开放时间在请求绿灯开放的时间范围内，车载主机将采用该调整后的车速方案实施车速引导。

2)如果道路交通信号控制机反馈的绿灯开放时间在请求绿灯开放的时间范围外，车载主机将降低车辆运营速度，保证车辆不停车通过路口，进而减少停车次数，降低车辆能耗。同时，该车辆将获得一个优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

2.如果该时间大于Tmax，表明当绿灯开放时，按照既定驾驶情况，智轨列车需要在路口处停车等待。此时可以降低车辆运营速度，保证车辆不停车通过路口，进而减少停车次数，降低车辆能耗。同时，该车辆将获得一个优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

图4示出根据本发明一实施例的基于协商机制的智轨列车的车载主机在路口处的优先处理方法。该方法包括以下步骤：

步骤401：获取卫星坐标。

在一个实施例中，车载主机通过卫星定位设备获取智轨列车坐标。

步骤402：读取线路数据，定位车辆位置。

在一个实施例中，车载主机读取线路数据，并通过对比线路数据库得到车辆在线路上的位置信息。

步骤403：判断车辆是否进入路口范围。如果是，则执行步骤404。如果不是，则返回执行步骤401。

在一个实施例中，路口范围可以设置为离路口前200米～300米，可根据实际需求进行调整。

步骤404：计算前方路口期望绿灯开放时间范围，并发送优先请求至道路交通信号控制机。该优先请求包含期望绿灯开放时间信息范围、车辆行驶方向、优先级等信息。

在一个实施例中，车载主机可根据自身车速、距下站的距离、早晚点情况计算得出一个期望绿灯何时开放的时间范围Tmin～Tmax(如15秒～25秒后开放绿灯)，并发送优先请求至道路交通信号控制机。其中，Tmin表示最少Tmin秒后开放绿灯，Tmax表示最多Tmax秒后开放绿灯。

步骤405：根据交通信号控制机反馈的绿灯开放时间信息，判断绿灯即将开放的时间是否小于Tmin？若是，则执行步骤406；若否，则执行步骤412。

步骤406：制订一个车辆速度提升后的更新后的期望绿灯开放时间范围，并再次发送更新后的优先请求至道路交通信号控制机。

步骤407：根据交通信号控制机反馈的更新后的绿灯开放时间信息，判断绿灯开放时间是否在所请求的绿灯开放时间范围内？若是，则执行步骤408。若否，则执行步骤413。

步骤408：按照新的引导方案实施速度引导。

步骤409：按照交通信号灯指示行车。

步骤410：判断车辆是否通过路口。若是，则执行步骤411。若否，则执行步骤409。

步骤411：发送车辆离开信号。

步骤412：判断绿灯开放时间是否大于Tmax？若是，则执行步骤413；若否，则执行步骤414。

步骤413：降低车辆运营速度，该速度降低至保证车辆可以不停车通过路口，同时，获得路口同行优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

步骤414：按照当前引导方案实施速度引导。

在一个实施例中，当智轨列车车尾通过路口时，车载主机向路口优先控制器发送智轨列车通过路口信息。

在一个实施例中，优先请求包含有期望绿灯开放时间信息、车辆行驶方向、优先级等信息。

在一个实施例中，如果前方路口为本次运营的最后一个路口，优先请求中的优先级直接定义为最高优先级。

在一个实施例中，车载主机在进行速度引导方案计算时，应考虑必要的停车制动点，即如果请求的绿灯未能开放，车辆必须保证能够在路口停车线前停车。

在一个实施例中，对于某些运营比较有规律的线路，智轨列车控制中心可以直接发送每日的运营时刻表至道路交通信号控制中心，由道路交通信号控制中心制定优化方案，并下发至道路交通信号控制机执行。

在一个实施例中，对于多车同时到达路口的情况，道路交通信号控制机只需要根据各请求不同的优先级进行处理即可，优先处理高优先级的优先请求。

在一个实施例中，上述提到的无线通信设备可以采用5G、4G、WLAN、环线、信标、电台的方式实现。

在一个实施例中，上述提到的卫星定位设备可以采用速度传感器进行替代。

在一个实施例中，本发明的智轨列车可以是中车株洲电力机车研究所有限公司研制的全新交通工具，其最高时速为70公里，采用高铁柔性编组，利用“虚拟轨道跟随控制”技术在既定“虚拟轨迹”上运行，具有轻轨、地铁等轨道列车的零排放、无污染的特性，并支持多种供电方式。上述所述的“车辆”可以是智轨列车。

综上，本发明在保证智轨列车准点率的前提下，降低了对道路交通信号机的要求，实施方便，同时可以减少列车在路口处的停车次数，降低车辆能耗。

这里采用的术语和表述方式只是用于描述，本发明并不应局限于这些术语和表述。使用这些术语和表述并不意味着排除任何示意和描述(或其中部分)的等效特征，应认识到可能存在的各种修改也应包含在权利要求范围内。其他修改、变化和替换也可能存在。相应的，权利要求应视为覆盖所有这些等效物。

同样，需要指出的是，虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，在没有脱离本发明精神的情况下还可做出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (10)

1.一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法，其特征在于，所述智轨列车的车载主机设置有运营线路数据库，所述方法包括：

所述车载主机将所述智轨列车的车辆坐标与运营线路数据库进行比对，得到车辆在线路上的位置信息；

所述车载主机根据所述位置信息、车速、距下一站的距离、运营准点情况向道路交通信号控制机发送优先请求，所述优先请求至少包括期望绿灯开放时间范围；

所述道路交通信号控制机根据当前路口交通流状况，反馈一个绿灯开放时间至所述车载主机；

所述车载主机将期望绿灯开放时间范围与反馈绿灯开放时间进行比较，如果该反馈绿灯开放时间在期望绿灯开放时间范围内，则所述车载主机根据该反馈绿灯开放时间生成智轨列车速度引导信息；如果该反馈绿灯开放时间在期望绿灯开放时间范围外，则进行相应调整后再生成最终智轨列车速度引导信息。

2.如权利要求1所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法，其特征在于，所述优先请求还包括车辆行驶方向、优先级；所述期望绿灯开放时间范围由Tmin～Tmax表示，其中，Tmin表示最少Tmin秒后开放绿灯，Tmax表示最多Tmax秒后开放绿灯。

3.如权利要求1所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法，其特征在于，所述进行相应调整后再生成最终智轨列车速度引导信息的步骤包括：

如果所述反馈绿灯开放时间小于Tmin，则所述车载主机重新生成一个车辆速度提升后的优先请求，并再次发送至所述道路交通信号控制机，所述优先请求包括更新后的期望绿灯开放时间范围；

所述道路交通信号控制机根据更新后的优先请求，反馈一个更新后的绿灯开放时间；

所述车载主机将更新后的期望绿灯开放时间范围与更新后的反馈绿灯开放时间进行比较，如果该更新后的反馈绿灯开放时间在更新后的期望绿灯开放时间范围内，则所述车载主机根据该更新后的反馈绿灯开放时间调整智轨列车速度引导信息；如果该更新后的反馈绿灯开放时间在更新后的期望绿灯开放时间范围外，则所述车载主机降低车辆运营速度，保证车辆不停车通过路口，进而减少停车次数，降低车辆能耗，同时，该车辆将获得一个优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，所述道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

4.如权利要求1所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法，其特征在于，所述进行相应调整后再生成最终智轨列车速度引导信息的步骤包括：

如果所述反馈绿灯开放时间大于Tmax，则所述车载主机降低车辆运营速度，保证车辆不停车通过路口，进而减少停车次数，降低车辆能耗，同时，该车辆将获得一个优先级提升，当该车辆到达下一个路口时，道路交通信号控制机应优先满足该车辆的优先请求。

5.如权利要求1所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述智轨列车车尾通过路口时，所述车载主机向道路交通信号控制机发送智轨列车通过路口信息；

所述道路交通信号控制机收到所述智轨列车通过路口信息后，退出优先服务。

6.如权利要求1所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果前方路口为本次运营的最后一个路口，则所述优先请求中的优先级直接定义为最高优先级。

7.一种基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统，其特征在于，所述系统包括：

车载设备和地面设备；

所述车载设备包括车载主机，所述车载主机存储有运营线路数据库；

所述地面设备包括道路交通信号控制机；

其中，所述车载主机和所述道路交通信号控制机执行如权利要求1-5所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导方法。

8.如权利要求7所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统，其特征在于，所述车载设备还包括：

显示器，用于实现人机交互，向驾驶员提供速度引导信息、运营提示等信息；

卫星定位设备，用于获取所述智轨列车的卫星坐标；

无线通信设备，用于实现所述智轨列车与所述地面设备的通信。

9.如权利要求7所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统，其特征在于，所述地面设备还包括：

路口优先控制器，用于接收所述智轨列车发出的优先请求，并将所述优先请求转发至道路交通信号控制机，同时将道路交通信号控制机的响应信息反馈至车辆。

10.如权利要求7所述的基于协商机制的智轨列车路口优先引导系统，其特征在于，所述地面设备还包括：

智轨列车控制中心，用于所述智轨列车的调度管理；

设置于交叉路口的智轨列车专用指示灯，用于给所述智轨列车提供通行指示；

道路交通信号控制中心，用于城市路网中道路交通信号控制机的管理。