CN110419068A - 步行支援装置、步行支援方法、以及程序 - Google Patents

步行支援装置、步行支援方法、以及程序 Download PDF

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Abstract

本发明的步行支援装置具有：形状检测部，其检测用户所移动的路面的形状；和显示控制部，其基于由所述形状检测部得到的检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像。

Description

步行支援装置、步行支援方法、以及程序
技术领域
本发明涉及步行支援装置、步行支援方法以及程序。
本申请基于2017年3月15日提交的日本特愿2017－050149号要求优先权，并将其内容援引至此。
背景技术
从以往已知一种渲染技术，其将计算机所生成的三维虚拟空间生成为写实的图像。例如，在专利文献1中公开了一种图像处理装置，其目的在于，能够高速地执行利用了渲染结果的多个处理。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008－234473号公报
发明内容
但是，专利文献1是以处理的高速化为目的，并没有公开渲染技术的具体运用方法。另一方面，当走夜路时或视力差的行人步行时，具有难以发现路面的起伏，行人绊倒的情况。
为了应对这种问题，要求了对AR(Augmented Reality)技术和VR(VirtualReality)技术运用的解决方案。
本发明的方式是鉴于上述点而做出的，目的在于提供对用户掌握路面的起伏而移动进行支援的步行支援装置、步行支援方法以及程序。
为了解决上述技术课题并实现上述目的，本发明采用以下方式。
(1)本发明的一个方式为一种步行支援装置，其具有：形状检测部，其检测用户所移动的路面的形状；和显示控制部，其基于由所述形状检测部得到的检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像。
(2)在上述(1)的方式中，也可以为，步行支援装置还具有将图像投影的投影部，所述显示控制部指示所述投影部使所述辅助图像投影于所述路面，由此提供所述辅助图像。
(3)在上述(1)或(2)的方式中，也可以为，所述辅助图像是设想在从虚拟的光源向所述路面照射了规定的图案的情况下，由所述用户视觉确认的图像。
(4)在上述(1)至(3)中任一个方式中，也可以为，所述显示控制部计算在从虚拟的光源对所述路面照射光的情况下成为影子的区域、即影子区域，并提供使计算出的所述影子区域的位置能被识别的信息来作为所述辅助图像。
(5)在上述(4)的方式中，也可以为，所述显示控制部提供使所述影子区域以外的区域变得比所述影子区域亮的所述辅助图像。
(6)在上述(1)至(5)中任一个的方式中，也可以为，所述显示控制部计算在从虚拟的光源对所述路面照射光的情况下的、从所述用户看到的所述路面的亮度的分布，并提供使计算出的所述分布能被识别的信息来作为所述辅助图像。
(7)本发明的一个方式为一种步行支援方法，其中，使步行支援装置的控制计算机检测用户所移动的路面的形状，并基于检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像。
(8)本发明的一个方式为一种程序，其用于使步行支援装置的控制计算机执行如下的处理：检测用户所移动的路面的形状的处理；和基于检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像的处理。
发明效果
根据本发明的方式，可对用户掌握路面的起伏而移动进行支援。
附图说明
图1是表示实施方式的概略的图。
图2是表示步行支援装置的显示一例的图。
图3是表示第1实施方式的步行支援装置的构成例的框图。
图4是表示第1实施方式的步行支援装置的处理一例的流程图。
图5是表示第1实施方式的步行支援装置中的辅助图像显示处理的一例的第1流程图。
图6是表示第1实施方式的步行支援装置中的辅助图像的显示例的第1图。
图7是表示第1实施方式的步行支援装置中的辅助图像显示处理的一例的第2流程图。
图8是表示第1实施方式的步行支援装置中的辅助图像的显示例的第2图。
图9是表示第1实施方式的步行支援装置中的辅助图像显示处理的一例的第3流程图。
具体实施方式
首先，说明本发明的实施方式的概要。图1是表示实施方式的概略的图。在图1的例中，穿戴有步行支援装置100的用户走在步行面rd01上。步行面表示供行人行走的平面，包括地板、地面、路面、混凝土面等。在步行面rd01的前方存在着步行面隆起的凸部tb01。凸部tb01可以为步行面自身隆起的部分，也可以为存在于步行面上的物体(例如石头等)。在此，在用户的视力差或即便视力好但环境暗等的情况下，有可能用户没有注意到凸部tb01的存在而行走，被凸部tb01绊倒。
本实施方式的步行支援装置100检测用户所步行的步行面的形状，基于检测到的结果，与步行面的形状重叠地提供对步行面的起伏状态进行强调的辅助图像。由此，对用户掌握步行面的起伏而步行进行支援，解决上述问题。
说明本实施方式的步行支援装置100的显示例。图2是表示本实施方式的步行支援装置100的显示一例的图。图2中的sc01表示用户借助步行支援装置100看到的视野。在sc01内存在有步行面rd01以及凸部tb01。在此，通过步行支援装置100，基于步行面的形状，与步行面的形状重叠地显示对步行面的起伏状态进行强调的辅助图像。在图2的例中，与步行面rd01以及凸部tb01重叠地显示有格子状的格子线g01～g04以及g10～g40来作为辅助图像。通过这样地与步行面rd01重叠地显示格子线，而强调步行面rd01的起伏(凸部tb01)，用户即使在视野不良的状况下也能够识别凸部tb01的存在，能够安全地步行。此外，辅助图像在格子的基础上还可以为条纹模样。
另外，可以显示为等高线，也可以如地图那样地根据高度改变颜色来显示。
＜第1实施方式＞
接下来，说明第1实施方式的构成。图3是表示本发明的第1实施方式的步行支援装置100的构成例的框图。
步行支援装置100是使附加信息显示于供用户视觉确认的现实空间中的AR(Augmented Reality)装置。另外，步行支援装置100也可以为显示虚拟现实的VR(VirtualReality)装置。步行支援装置100例如为穿戴于用户的头部的眼镜型显示器或头戴式显示器。另外，步行支援装置100可以为手电筒那样的形状，供用户手持使用，也可以具备于汽车而作为前照灯等的灯具。步行支援装置100具有距离测定部101、投影部102、显示部103、存储部104和控制部110。
距离测定部101测定步行支援装置100与测定对象物之间的距离。距离测定部101例如对测定对象物照射激光，通过其反射光来测定距离。距离测定部101根据应用三角测量的三角测距方式、或计测直到照射光由测定对象反射并接收为止时间来测定距离的方式(相位差距离方式、脉冲传播方式等)来测定离对象物的距离。距离测定部101对规定的范围照射(扫过)激光，测定规定的范围中离对象物的距离。此外，距离测定部101不限于激光，也可以通过其他方式来测定离对象物的距离。距离测定部101将测定到的离步行面的距离向形状检测部111输出。
投影部102将从显示控制部113输入的图像向步行面投影。投影部102例如为灯泡方式的投影，将来自光源的光由灯泡调制而投影。更具体地，使用了透过型液晶方式、反射型液晶方式等，但也可以通过其他的方式来投影。
显示部103基于显示控制部113的控制而将各种图像显示于显示器。显示部103可以在透过型的显示器上二维显示图像，也可以使用偏光眼镜方式或液晶光栅眼镜方式等的3D显示器，三维地显示图像。另外，显示部103可以使用全息摄影等光学技术而显示立体像。此外，显示部103并不是必须的构成，用户也可以直接目视投影部102所投影的图像。在该情况下，步行支援装置100不需要眼镜型显示器或头戴式显示器。此外也可以为，若有显示部103，投影部102不是必须的构成。
存储部104例如具有HDD(Hard Disc Drive)、闪存、EEPROM(ElectricallyErasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(RandomAccess Memory)等，将固件和应用程序等、用于供步行支援装置100所具有的CPU等处理器执行的各种程序和处理器所执行的处理的结果等存储。存储部104保持从图像生成部112输入的图像，根据显示控制部113的要求，将图像向显示控制部113输出。此外，存储部104也可以将预先从外部登记的图像向显示控制部113输出。
控制部110控制步行支援装置100的各种功能。控制部110例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等的处理器执行程序来实现。另外，这些部分的一部分或全部也能够通过LSI(Large Scale Integration)或ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现、和通过软件与硬件的协作来实现。控制部110具有形状检测部111、图像生成部112、和显示控制部113。
形状检测部111基于从距离测定部101输入的离步行面的距离来检测步行面的起伏形状。形状检测部111提取被推测为平面的形状，基于该平面部分中的离多个位置的距离，来推测步行支援装置100的高度。并且，基于步行支援装置100的高度和从步行支援装置100起的距离，来检测步行面的三维形状。另外，形状检测部111也可以例如使用模板匹配、角落检测、边缘检测等的已知形状检测技术，来提高形状检测的精度以及效率。
图像生成部112生成与步行面重叠地显示的辅助图像(以及其素材)。辅助图像是附加显示于供用户视觉确认的显示空间上的图像。另外，辅助图像也可以是附加显示于步行支援装置100所显示的虚拟空间内的图像。另外，辅助图像可以为1帧的静止画，也可以为包含多帧的动画(影像)。辅助图像例如为上述的格子状的格子线。后述其他例子。图像生成部112将生成的辅助图像向存储部104输出。
显示控制部113控制步行支援装置100的与图像显示有关的功能。具体地，显示控制部113控制投影部102或显示部103，显示包括辅助图像的各种图像。随后具体说明显示控制部113的动作。
接下来，说明本实施方式的步行支援装置100的动作。图4是表示本实施方式的步行支援装置100的处理一例的流程图。
首先，距离测定部101测定离步行面的距离(步骤S101)。具体地，如上所述，对步行面照射激光，通过其反射光来测定离步行面的距离。距离测定部101对步行面的规定的范围照射(扫过)激光来测定，将规定的范围中的离步行面的距离信息向形状检测部111输出。
接下来，形状检测部111基于从距离测定部101输入的离步行面的距离信息，检测步行面的起伏形状(步骤S102)。具体地，如上所述，计算在将步行面设在X－Y平面上的情况下的各地点中的Z座标，作为Z座标的集合来检测步行面的三维形状。
接下来，步行支援装置100基于形状检测部111检测到的步行面的起伏形状，生成(取得)对步行面的起伏状态进行强调的辅助图像，并将其与步行面的形状重叠地显示(步骤S103)。下面来具体说明本处理。以上，步行支援装置100完成图4的处理。
接着，参照图5以及图6来说明图4的步骤S103的处理例。图5是表示本实施方式的步行支援装置100中的辅助图像显示处理的一例的第1流程图。图6是表示本实施方式的步行支援装置100中的辅助图像的显示例的第1图。
首先，显示控制部113为了决定辅助图像的显示位置来设定虚拟光源的位置(步骤S201)。虚拟光源是指，通过步行支援装置100设置于虚拟空间内的虚拟的光源。在图6的例中，L01表示虚拟光源。虚拟光源L01对着步行面rd01上的凸部tb01虚拟地照射特定的图案。此外，虚拟光源L01以及虚拟光源L01的照射光是无法被用户视觉确认的虚拟的光。显示控制部113基于凸部tb01的形状，设定适当的虚拟光源L01的位置。例如显示控制部113将虚拟光源L01的位置设定于凸部tb01的中心位置的正上。另外，例如，显示控制部113将虚拟光源L01设定于与凸部tb01的用户侧的斜面相对的位置。
接下来，显示控制部113设定被虚拟光源所照射的辅助图像的图案(步骤S202)。在辅助图像的图案中，在上述的格子状的格子线之外，还包括点阵状、条纹状等的图案显示和其他的文字显示、几何模样等。另外，能够适当变更格子线的粗细、间隔和图像的颜色、亮度等。另外，显示控制部113可以从外部取得周围的环境信息(亮度等)和用户的动作信息(步行速度、触地时间等)，用作辅助图像的图案和设定上述的虚拟光源L01的位置时的参数。
接下来，显示控制部113特定使从虚拟光源向步行面照射的辅助图像的图案由用户所视觉确认到的位置(步骤S203)。具体地，显示控制部113从虚拟光源对着步行面rd01以及凸部tb01虚拟地照射由步骤S202所设定的辅助图像的图案(图6的单点划线箭头)。显示控制部113求出步行面rd01以及凸部tb01与所照射的辅助图像的交点的座标(图6的dt01、dt02、dt03)。此外，辅助图像的照射范围可以为包括凸部tb01的规定范围的步行面rd01，也可以仅为凸部tb01。
接下来，显示控制部113将由步骤S203求出的、步行面rd01以及凸部tb01上的辅助图像的座标、设定作为由用户看到的显示位置，并使其重叠于步行面rd01以及凸部tb01上地、显示于显示部103或投影部102(步骤S204)。在显示于显示部103的情况下，显示控制部113以使设定的辅助图像(图6的dt01－dt03的集合)作为附加图像(扩展图像)而重叠显示于用户借助透过型的显示器视觉确认到的步行面rd01以及凸部tb01上的方式控制。在显示于投影部102的情况下，基于显示控制部113的控制，从投影部102投影步行面rd01以及凸部tb01的所设定的点(图6的dt01－dt03的集合)。其结果为，在步行面rd01以及凸部tb01上显示有辅助图像的图案，用户能够视觉确认到所显示的辅助图像。以上完成图5以及图6的说明。
接着，参照图7以及图8来说明图4的步骤S103的处理的其他例。图7是表示本实施方式的步行支援装置100中的辅助图像显示处理的一例的第2流程图。图8是表示本实施方式的步行支援装置100中的辅助图像的显示例的第2图。
首先，显示控制部113为了决定辅助图像的显示位置而设定虚拟光源的位置(步骤S301)。本处理是与图5的步骤S201的处理同样的。但在本处理中，求出从虚拟光源对步行面照射的情况下成为影子的区域，显示控制部113如图8所示地设定虚拟光源L02的位置，使得隔着凸部tb01而从用户的深处侧朝着用户方向照射虚拟光。
接下来，显示控制部113设定被虚拟光源所照射的辅助图像的图案(步骤S302)。在本处理中，由于求出从虚拟光源对步行面照射的情况下成为影子的区域，所以显示控制部113设定为没有照射时的图案(仅均匀地照射虚拟光)。
接下来，显示控制部113计算从虚拟光源对步行面照射的情况下成为影子的区域(步骤S303)。如图8所示，显示控制部113从虚拟光源L02照射虚拟光，计算此时因凸部tb01而在步行面rd01以及凸部tb01上成为影子的区域。在图8的例中，步行面rd01上的aa以及凸部tb01上的bb的区域是成为影子的区域。显示控制部113基于虚拟光源L02的位置、虚拟光的照射方向、步行面rd01以及凸部tb01的三维形状来计算该影子区域。
接下来，显示控制部113使计算出的影子区域与步行面重叠地显示于显示部103或投影部102(步骤S304)。在显示于显示部103的情况下，显示控制部113以使计算出的影子区域aa以及bb作为附加图像(扩展图像)重叠显示于用户借助透过型的显示器视觉确认到的步行面rd01以及凸部tb01上的方式进行控制。在显示于投影部102的情况下，基于显示控制部113的控制，从投影部102投影步行面rd01以及凸部tb01上的影子区域aa以及bb。其结果为，在步行面rd01以及凸部tb01上显示有影子区域，用户能够视觉确认所显示的影子区域。另外，显示控制部113可以以使影子区域变得比步行面中的影子区域以外的区域亮的方式设定影子区域的亮度。由此，在周围暗的情况下，也能够明确地视觉确认影子区域。相反地，显示控制部113也可以以使影子区域变得比步行面中的影子区域以外的区域暗的方式设定影子区域的亮度。由此，也能够强调影子区域的对比度，明确地视觉确认影子区域。另外，显示控制部113也可以使影子区域以与其他区域不同的颜色来显示或投光。
接着，参照图9说明图4的步骤S103的处理的其他例。图9是表示本实施方式的步行支援装置100中的辅助图像显示处理一例的第3流程图。
首先，显示控制部113为了决定辅助图像的显示位置而设定虚拟光源的位置(步骤S401)。本处理是与图5的步骤S201或图7的步骤S301的处理同样的。
接下来，显示控制部113设定被虚拟光源所照射的辅助图像的图案(步骤S402)。本处理是与图5的步骤S202或图7的步骤S302的处理同样的。
接下来，显示控制部113计算在从虚拟光源对步行面照射的情况下的由用户看到的步行面的亮度的分布(步骤S403)。具体地，显示控制部113求出光从虚拟光源对步行面的各点的入射角，接着使用规定的漫射特性求出从步行面的各点朝向用户眼睛的光的强度(眼睛看到的亮度)。
接下来，显示控制部113使计算出的眼睛看到的亮度的分布与步行面重叠地显示于显示部103或投影部102(步骤S404)。显示控制部113也可以为，根据眼睛看到的亮度的分布，使显示或者投影(投光)的颜色分布。
如以上所说明地，本实施方式的步行支援装置100具有：形状检测部111，其检测用户所移动的路面的形状；和显示控制部113，其基于由形状检测部111得到的检测结果，与路面的形状重叠地提供对路面的起伏状态进行强调的辅助图像。由此，能够对用户掌握路面的起伏而安全步行进行支援。
另外，也可以为，本实施方式的步行支援装置100具有将图像投影的投影部102，显示控制部113指示投影部102使辅助图像投影于路面，由此提供辅助图像。由此，用户能够不借助眼镜型显示器等来视觉确认视觉信息，能够对用户掌握路面的起伏而步行进行支援。
另外，也可以为，本实施方式的辅助图像是设想为在从虚拟的光源对路面照射了规定的图案的情况下由用户视觉确认到的图像。由此，通过调整虚拟的光源的位置，能够使用户更容易地掌握路面的起伏。
另外，也可以为，本实施方式的步行支援装置100中，显示控制部113计算在从虚拟的光源对路面照射光的情况下成为影子的区域、即影子区域，并提供使计算出的影子区域的位置能被识别的信息来作为所述辅助图像。由此，用户对影子区域视觉确认，能够更容易地掌握路面的起伏。
另外，也可以为，本实施方式的步行支援装置100中，显示控制部113提供使影子区域以外的区域变得比影子区域亮的辅助图像。由此，用户在周围暗的情况下等也能够容易地掌握路面的起伏。
另外，也可以为，本实施方式的步行支援装置100中，显示控制部113计算在从虚拟的光源对路面照射光的情况下的、从用户看到的所述路面的亮度的分布，并提供使计算出的分布能被识别的信息来作为辅助图像。由此，用户对路面的亮度的分布视觉确认，能够更容易地掌握路面的起伏。
另外，本发明的一个方式表现为一种步行支援方法，其中，使步行支援装置的控制计算机检测用户所移动的路面的形状，并基于检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像。
另外，本发明的一个方式表现为一种程序，其用于使步行支援装置的控制计算机执行如下的处理：检测用户所移动的路面的形状的处理；和基于检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像的处理。
以上，参照附图详细说明了本发明的实施方式，但具体的构成并不限于该实施方式，也包括在不脱离本发明要旨的范围内的设计变更等。例如，各实施方式中的处理顺序、步骤、流程图等只要不矛盾都可以替换顺序。
例如，步行支援装置100不限于步行，也能够适用于用户乘着汽车、自行车等移动的情况。
另外，本发明的一个方式能够在技术方案的范围内进行各种变更，对不同的实施方式分别适当组合已公开的技术方式所得到的实施方式也包含在本发明的技术范围内。另外，也包括将上述各实施方式和变形例所述的要素、与起到同样效果的要素彼此进行置换所得的构成。
此外，上述实施方式也可以并用步行辅助装置。步行辅助装置是指基于“倒立摆模型”来辅助高效的步行的步行训练设备。在步行辅助装置中，由内置于左右马达的角度传感器来探测步行时的髋关节的动作，控制计算机驱动马达。由此，进行基于髋关节的屈曲产生的下肢摆动的引导、和基于伸展产生的下肢蹬踏的引导。通过将本实施方式与步行辅助装置并用，恰当地引导无法由步行辅助装置辅助完全的上身的动作，进行更有效的步行支援。
附图标记说明
100···步行支援装置，101···距离测定部，102···投影部，103···显示部，104···存储部，110···控制部，111···形状检测部，112···图像生成部，113···显示控制部。

Claims (8)

1.一种步行支援装置，其特征在于，具有：
形状检测部，其检测用户所移动的路面的形状；和
显示控制部，其基于由所述形状检测部得到的检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像。
2.根据权利要求1所述的步行支援装置，其特征在于，
还具有将图像投影的投影部，
所述显示控制部指示所述投影部使所述辅助图像投影于所述路面，由此提供所述辅助图像。
3.根据权利要求1或2所述的步行支援装置，其特征在于，
所述辅助图像是设想在从虚拟的光源向所述路面照射了规定的图案的情况下，由所述用户视觉确认的图像。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的步行支援装置，其特征在于，
所述显示控制部计算在从虚拟的光源对所述路面照射光的情况下成为影子的区域、即影子区域，并提供使计算出的所述影子区域的位置能被识别的信息来作为所述辅助图像。
5.根据权利要求4所述的步行支援装置，其特征在于，所述显示控制部提供使所述影子区域以外的区域变得比所述影子区域亮的所述辅助图像。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的步行支援装置，其特征在于，
所述显示控制部计算在从虚拟的光源对所述路面照射光的情况下的、从所述用户看到的所述路面的亮度的分布，并提供使计算出的所述分布能被识别的信息来作为所述辅助图像。
7.一种步行支援方法，其特征在于，使步行支援装置的控制计算机检测用户所移动的路面的形状，
基于检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像。
8.一种程序，其特征在于，用于使步行支援装置的控制计算机执行如下的处理：
检测用户所移动的路面的形状的处理；和
基于检测结果，与所述路面的形状重叠地提供对所述路面的起伏状态进行强调的辅助图像的处理。
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