CN110418979A - 全球导航卫星系统（gnss）信号跟踪 - Google Patents

Abstract

用于跟踪由全球导航卫星系统GNSS接收器从多个卫星接收的多个卫星信号的方法和设备，各个卫星信号在GNSS接收器的多个信道(100a‑k；300a‑k)中的不同一个中处理。至少一个求和单元(116,120；356,358,360；366)被配置为对来自多个相关值集合中的每一个的对应相关值求和以确定多个总和相关值，各个集合来自多个信道之一，其中，集合中的各个相关值表示从多个接收的卫星信号中的对应一个推导的信号与多个副本信号之一之间的相关性，每一个副本信号是基于GNSS接收器的已知位置和/或速度以及多个估计的接收器定时参数之一的。假设评估单元(118,122；318,322)被配置为基于多个总和相关值确定最大相关值，并且将多个接收器定时假设中最可能的一个确定为与该最大相关值对应的接收器定时假设。

Description

全球导航卫星系统(GNSS)信号跟踪

技术领域

本发明涉及跟踪由全球导航卫星系统(GNSS)接收器接收的卫星信号的方法和设备。具体地，本发明可涉及用在GNSS接收器中以用于提供定时参考的方法和设备。

背景技术

典型的GNSS接收器被配置为从多个GNSS卫星接收信号以确定GNSS接收器的导航解。导航解通常是8状态向量，包括：3维位置；3维速度；接收器定时偏移；和接收器定时漂移。其它GNSS接收器被专门配置为提供准确定时和/或频率参考(可能用于其它应用)。这样的GNSS接收器可被称为“定时模块”、“定时接收器”或类似术语。

定时接收器可被配置为接收已知位置和/或速度并在代码跟踪回路和载波跟踪回路中使用该已知位置和/或速度以跟踪在GNSS接收器处从GNSS卫星接收的卫星信号。具体地，定时接收器可在固定的位置处使用，其中定时接收器的位置和速度可预先已知并在接收器内配置，或者可高准确度求解，然后被设定为常量。定时接收器被配置为从跟踪的GNSS信号确定接收器定时解，该GNSS信号是包括接收器定时偏移和接收器定时漂移的2状态向量。然后，所确定的定时解用于输出准确的定时和/或频率参考。

GNSS接收器中的代码跟踪在延迟锁定环(DLL)的帮助下实现。DLL跟踪并估计所接收的GNSS卫星信号的到来代码与本地生成的卫星信号的代码副本之间的相位未对准。DLL通常包括至少两个代码相关器，其将从所接收的卫星信号推导的载波去除信号与由至少一个代码生成器生成的本地生成的副本代码相关。代码生成器由数控振荡器(NCO)控制，其跟踪到来卫星信号的代码相位。代码相关器的输出随时间被积分以改进噪声性能，并且在算法中使用所得信号来控制NCO更新本地生成的副本代码的代码相位，使得所接收的卫星信号与本地生成的副本代码之间的代码延迟最小化。在示例性DLL中，可存在不止两个代码相关器，各个代码相关器生成提前、即时和延后代码相关之一。在传统GNSS接收器中，针对各个信道存在单独的DLL并且DLL彼此独立地操作。

另一方面，载波跟踪可使用频率锁定环(FLL)、相位锁定环(PLL)或二者的组合(例如，FLL辅助PLL)来实现。FLL遵循与DLL相似的信号处理过程，不同之处在于跟踪到来卫星信号的多普勒频率并且FLL估计当前频率误差。在一个实现方式中，混合器将所接收的卫星信号(可能在中频)与载波生成器所提供的对应本地生成的载波信号相乘。载波生成器由如下所述的NCO控制。这里要注意的是，本地生成的载波信号可处于与接收器的中频(IF)对应的频率，而非卫星所发送的实际载波频率。即，本地生成的载波信号不需要处于卫星所发送的频率，可处于适合于生成IF或基带信号的较低频率。混合器的输出(可被称为载波去除信号)随时间被积分以改进噪声性能，并且在算法中使用所得信号来控制NCO更新本地生成的载波信号，使得其频率尽可能接近到来GNSS信号的载波(或IF)频率。在传统GNSS接收器架构中，针对接收器内的各个信道通常存在单独的载波跟踪回路。

在定时接收器中，由于定时接收器的位置和/或速度已知并用于生成副本载波信号，所以所接收的卫星信号的载波与NCO所提供的本地生成的载波信号之间的多普勒频移与在先前时期(epoch)确定的当前接收器定时漂移解与真实接收器定时漂移之间的差成比例。此外，由于使用定时接收器的已知位置和/或速度来确定应用于副本代码的代码相位延迟，所以载波去除信号与副本代码信号之间的延迟与在先前时期确定的当前接收器定时偏移解与真实接收器定时偏移之间的差成比例。

因此，定时接收器能够使用代码跟踪回路和载波跟踪回路来确定准确的定时和/或频率参考。

GNSS定时接收器可实现单独的信号跟踪和定时解，使得跟踪回路与定时解确定隔离操作。代码和载波跟踪回路向导航引擎提供代码和载波测量，导航引擎使用那些测量来确定接收器定时解(即，接收器定时偏移和接收器定时漂移)。此外，在来自不同GNSS群的卫星(例如，GPS、Galileo、GLONASS或北斗)用于确定导航解的场景中，来自各个GNSS的卫星信号也将需要单独的跟踪回路，其将单独地实现并且需要单独的元件和不同的配置。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种用于跟踪由全球导航卫星系统GNSS接收器从多个卫星接收的多个卫星信号的设备，各个卫星信号在GNSS接收器的多个信道中的不同一个中处理。该设备包括至少一个求和单元，其被配置为对来自多个相关值集合中的每一个的对应相关值求和以确定多个总和相关值，各个集合来自多个信道中的一个，其中，集合中的各个相关值表示从多个接收的卫星信号中的对应一个推导的信号与多个副本信号中的一个之间的相关性，每一个副本信号是基于GNSS接收器的已知位置和/或速度和多个估计的接收器定时参数之一的。该设备还包括假设评估单元，其被配置为基于多个总和相关值来确定最大相关值，并将多个接收器定时假设中最可能的一个确定为与最大相关值对应的接收器定时假设。

示例性方法和设备可用于卫星信号的向量跟踪。一些特定示例性方法和设备可被配置为确定多个接收器定时假设，并且假设评估单元被配置为确定那些假设中最可能的假设。

从多个接收的卫星信号推导的信号可以是给定信道的载波去除信号或提前、即时和/或延后代码相关。

可选地，多个接收器定时假设包括多个接收器定时偏移假设。在一些布置方式中，多个估计的接收器定时参数中的至少部分已通过根据多个接收器定时偏移假设之一调节当前接收器定时偏移解确定。此外，从多个接收的卫星信号中的对应一个推导的信号可能包括默认载波去除信号，并且多个副本信号包括多个副本代码。

从本说明书清楚的是，估计的接收器定时参数可包括接收器定时偏移和/或接收器定时漂移。此外，多个副本代码中的每一个可包括时移不同的量的单个卫星PRN代码。时移可对应于接收器定时偏移假设。

一些示例性设备还在各个信道中包括代码生成器，其被配置为生成多个副本代码。该设备还可包括至少一个相关器，其被配置为通过将默认载波去除信号与多个副本代码相关来确定各个信道的多个第一相关值，第一相关值形成相关值集合之一的至少部分。

可选地，多个副本代码包括提前副本代码、即时副本代码和延后副本代码。该设备还可包括：各个信道中的至少一个相关器，其被配置为通过将默认载波去除信号与提前、即时和延后副本代码中的每一个相关来确定提前、即时和延后代码相关值；以及至少一个插值器，其被配置为基于提前、即时和延后代码相关值对各个信道的第一相关值进行插值，第一相关值形成相关值集合之一的至少部分。

插值器可被配置为以与多个接收器定时偏移假设之一对应的时移(或延迟)对第一相关值进行插值。

在示例性设备中，多个接收器定时假设包括多个接收器定时漂移假设。此外，多个副本信号可能包括多个副本载波信号。可选地，多个估计的接收器定时参数中的至少部分已通过根据多个接收器定时漂移假设之一调节当前接收器定时漂移解来确定。

一些设备包括可选特征：从多个接收的卫星信号中的对应一个推导的信号包括中频IF信号。该设备还可能包括：各个信道中的载波生成器，其被配置为生成多个副本载波信号；混合器，其用于将IF信号与多个副本载波信号相乘以生成多个载波去除信号；以及至少一个相关器，其被配置为通过将多个载波去除信号与默认副本代码相关来确定第二相关值，该第二相关值形成相关值集合之一的至少部分。

可选设备还包括离散傅里叶变换DFT单元，其被配置为通过进行从GNSS接收器内生成的提前、即时和延后代码相关值中的一个或更多个推导的信号的DFT来确定第二相关值，该第二相关值形成相关值集合之一的至少部分。DFT可能跨越涵盖与多个接收器定时参数中的至少部分对应的频率的频率范围。各个第二相关值可能指示对应DFT区间(bin)频率处的DFT的幅度。

在示例性设备中，多个总和相关值中的每一个与多个接收器定时假设之一对应，并且假设评估单元被配置为通过选择最大总和相关值来确定最大相关值。

可选地，该设备还包括导航引擎，其中，假设评估单元还被配置为将与最可能的接收器定时假设有关的数据传送至导航引擎，并且导航引擎被配置为至少部分地基于与最可能的接收器定时假设有关的所接收的数据来确定后续接收器定时解。

在一些示例性布置方式中，假设评估单元被配置为将最可能的接收器定时假设传送至导航引擎。在其它示例性布置方式中，例如，如果GNSS接收器正以固定且已知的速度移动，则导航引擎可更新GNSS接收器的位置。

该设备还可包括假设生成器，其被配置为基于当前和/或先前接收器定时解的预测改变来生成多个接收器定时假设。预测改变可基于来自导航引擎的方差数据和/或GNSS接收器的速度来确定。

根据本发明的一方面，提供了一种包括根据本文的任何公开的用于跟踪多个卫星信号的设备的GNSS接收器。

根据本发明的一方面，提供了一种跟踪由全球导航卫星系统GNSS接收器从多个卫星接收的多个卫星信号的方法，各个卫星信号在GNSS接收器的多个信道中的不同一个中处理。该方法包括：由至少一个求和单元对来自多个相关值集合中的每一个的对应相关值求和以确定多个总和相关值，各个集合来自多个信道中的一个，其中，集合中的各个相关值表示从多个接收的卫星信号中的对应一个推导的信号与多个副本信号中的一个之间的相关性，每一个副本信号是基于GNSS接收器的已知位置和/或速度和多个估计的接收器定时参数之一的；由假设评估单元基于多个总和相关值来确定最大相关值；以及由假设评估单元将多个接收器定时假设中最可能的一个确定为与最大相关值对应的接收器定时假设。

可选地，多个接收器定时假设包括多个接收器定时偏移假设。多个估计的接收器定时参数中的至少部分可能已通过根据多个接收器定时偏移假设之一调节当前接收器定时偏移解来确定。从多个接收的卫星信号中的对应一个推导的信号可能包括默认载波去除信号。可选地，多个副本信号包括多个副本代码。

该方法可能还包括由各个信道中的代码生成器生成多个副本代码。至少一个相关器可能通过将默认载波去除信号与多个副本代码相关来确定各个信道的多个第一相关值，第一相关值形成相关值集合之一的至少部分。

在一些示例性布置方式中，多个副本代码包括提前副本代码、即时副本代码和延后副本代码。该方法还可包括：由各个信道中的至少一个相关器通过将默认载波去除信号与提前、即时和延后副本代码中的每一个相关来确定提前、即时和延后代码相关值；以及由至少一个插值器基于提前、即时和延后代码相关值对各个信道的第一相关值进行插值，第一相关值形成相关值集合之一的至少部分。

可选地，多个接收器定时假设包括多个接收器定时漂移假设。此外，多个副本信号可包括多个副本载波信号。多个估计的接收器定时参数中的至少部分可能已通过根据多个接收器定时漂移假设之一调节当前接收器定时漂移解来确定。

在本文所描述的一些方法中，从多个接收的卫星信号中的对应一个推导的信号包括中频IF信号。可选地，该方法还可包括：由各个信道中的载波生成器生成多个副本载波信号；由混合器将IF信号与多个副本载波信号相乘以生成多个载波去除信号；以及由至少一个相关器通过将多个载波去除信号与默认副本代码相关来确定第二相关值，该第二相关值形成相关值集合之一的至少部分。

该方法还可包括由离散傅里叶变换DFT单元通过进行从GNSS接收器内生成的提前、即时和延后代码相关值中的一个或更多个推导的信号的DFT来确定第二相关值，该第二相关值形成相关值集合之一的至少部分。DFT可跨越涵盖与多个接收器定时参数中的至少部分对应的频率的频率范围。各个第二相关值可指示对应DFT区间频率处的DFT的幅度。

可选地，多个总和相关值中的每一个与多个接收器定时假设之一对应。该方法还可包括假设评估单元通过选择最大总和相关值来确定最大相关值。

一些方法还包括：假设评估单元将与最可能的接收器定时假设有关的数据传送至导航引擎；以及导航引擎至少部分地基于与最可能的接收器定时假设有关的所接收的数据来确定后续接收器定时解。

该方法还可包括由假设生成器基于当前和/或先前接收器定时解的预测改变来生成多个接收器定时假设。

根据本发明的一方面，提供了一种包括指令的计算机程序，所述指令在至少一个处理器上执行时使得所述至少一个处理器执行根据本文中的任何描述的方法。

根据本发明的一方面，提供了一种包含上述计算机程序的载体，其中，该载体是电子信号、光学信号、无线电信号或非暂时性计算机可读存储介质之一。

附图说明

本文中参照附图描述本发明的示例性实施方式，附图中：

图1是示出用于跟踪卫星信号的设备的示意性框图；

图2是示出跟踪卫星信号的方法的流程图；

图3是示出用于跟踪卫星信号的另一设备的示意性框图；以及

图4是示出跟踪卫星信号的另一方法的流程图。

具体实施方式

通常，本文公开了用于由GNSS接收器从多个GNSS卫星接收的多个卫星信号的向量跟踪的方法和设备。示例性方法和设备用于GNSS定时接收器中，并且被配置为从多个接收器定时假设确定最可能的接收器定时假设。接收器定时假设表示对当前接收器定时解的更新的预测。接收器定时假设可包括作为对当前接收器定时偏移解的预测更新的接收器定时偏移假设，和/或作为对当前接收器定时漂移解的预测更新的接收器定时漂移假设。

示例性布置方式生成多个接收器定时偏移假设并基于表示默认载波去除信号与多个本地生成的副本代码信号之间的相关性的相关值来确定最可能的接收器定时偏移假设。副本代码信号可基于已知位置和/或速度以及从当前接收器定时偏移解生成的多个接收器定时偏移假设来生成。在示例性方法和设备中，相关值可直接使用专用设备来确定，如图1所示。在其它示例性方法和设备中，相关值可从提前、即时和延后代码相关值插值，如图3所示。

示例性方法和设备可被配置为生成多个定时漂移假设并确定指示各个接收器定时漂移假设的准确性的相关值。相关值代表数字化IF信号与多个副本载波信号之间的相关性，其中，副本载波信号基于已知位置和/或速度以及与当前定时漂移解相加的多个接收器定时漂移假设来生成。如下面更详细说明的，相关性可如图1所示使用专用设备来生成，或者可如图3所示通过进行现有GNSS接收器中生成的即时信号的DFT来推导。

图1示出用于跟踪卫星信号的示例性设备。该设备包括GNSS定时接收器的部分。以下是图1中的设备的布置方式的一般描述。

通过设备的多个信道100a-k中的每一个接收数字化中频(IF)信号。图1中仅示出信道1和k(二者均由虚线描绘)，但将理解，设备中可存在任何数量的信道。

数字化IF信号由GNSS接收器的无线电频率(RF)前端推导，随后是数字预处理单元(二者均未在图1中示出)。通常，GNSS卫星RF信号由GNSS接收器天线接收并由低噪前置放大器放大。放大的信号然后通过与本地振荡器信号混合而从RF下转换至IF。下转换可在多个步骤中进行，在各个步骤中利用不同的本地振荡器。因此，载波信号从随GNSS群而不同的RF载波频率下降至可由接收器的信道处理的IF。载波多普勒和伪随机噪声(PRN)代码保留在IF信号中。本文所公开的示例性方法和设备包括数字信号处理设备，因此IF信号在模数转换器(ADC)中数字化，然后被传递到接收器的信道。然而，将理解，也可使用模拟技术。

该设备包括多个信道100a-k。然而，为了清晰，下面仅描述通用信道100，并且仅以数字方式引用与该信道有关的特征，忽略与信道有关的后缀(a-k)。信道100a-k中的每一个可被认为包括与通用信道100相同的特征。信道100包括缓存器102，其被配置为接收数字化IF信号。缓存器102还被配置为将缓存的数字IF样本传送至混合器104。信道100还包括载波生成器106，其被配置为生成副本载波信号并将它们传送至混合器104。载波生成器106还被配置为接收来自假设生成器108的接收器定时漂移假设以及来自默认参数生成器(CPG)110的载波频率数据。在图1的示例性布置方式中，载波频率数据没有考虑任何接收器定时误差并且基于接收器的已知位置和/或速度以及与对应卫星对应的视线(LOS)数据与数字化IF信号的预期频率对应。载波生成器106被配置为基于载波频率数据和接收器漂移假设来生成副本载波信号，如下面更详细说明的。

多个副本载波信号被传送至混合器104，混合器104将它们与缓存的数字化IF信号相乘以生成多个载波去除信号。

这里要注意的是，为了完整性，在一些示例性设备中可使用插值来确保与测试中的接收器定时偏移假设对应或近似对应的载波去除信号的中间值可用。即使采样频率通常非常高，用于对所接收的卫星信号采样以生成输入到各个信道中的缓存器102的数字化IF信号的采样网格也不太可能正好命中所需接收器定时偏移假设。因此，可在混合器104之后使用插值器，以便以与接收器定时偏移假设对应或近似对应的延迟计算载波去除信号的值。

信道100还包括PRN代码生成器112(本文中称为“代码生成器”)。代码生成器112被配置为接收来自假设生成器108的多个接收器定时偏移假设以及来自CPG 110的代码相位数据。在图1的示例性布置方式中，代码相位数据没有考虑任何接收器定时误差，并且基于接收器的已知位置和/或速度以及与对应卫星有关的LOS数据与数字化IF信号的PRN代码的预期代码相位对应。代码生成器112被配置为基于代码相位数据和多个接收器定时偏移假设来生成多个副本代码。

代码生成器112被配置为将多个副本代码传送至相关器114，相关器114还被配置为从混合器104接收多个载波去除信号。

相关器114被配置为将默认载波去除信号与多个副本代码中的每一个相关，以生成第一相关值集合。第一相关值集合中的每一个表示接收器定时偏移假设之一正确的可能性。相关器114还被配置为将多个载波去除信号中的每一个与默认副本代码相关以生成第二相关值集合。第二相关值集合中的每一个表示接收器定时漂移假设之一正确的可能性。

如本文所用，术语“默认”涵盖给定已知位置和速度，与当前接收器定时解对应的副本代码、载波信号或相关值。即，副本代码、信号或相关值假设接收器定时解相对于先前时期没有改变。

示例性设备还包括多个积分-清除单元(图1中未示出)，其接收相关样本并随时间对它们进行积分以将噪声平均。这是本领域熟知的。另外，为了清晰，图1中未示出使实际GNSS生效可能需要的另外的特征。同样，这些是本领域熟知的。

第一求和单元116被配置为从各个信道接收第一相关值集合并求和，以生成第一总和相关值集合。在示例性方法和设备中，第一总和相关值集合中的每一个与接收器定时偏移假设之一对应。第一求和单元116被配置为将第一总和相关值传送至第一假设评估单元118，第一假设评估单元118还被配置为从假设生成器108接收接收器定时偏移假设。第一假设评估单元118被配置为基于第一总和相关值集合来确定多个接收器定时偏移假设中最可能的。在示例性方法和设备中，第一假设评估单元118被配置为选择与第一总和相关值集合中最大的一个关联的接收器定时偏移假设。

第二求和单元120被配置为从各个信道接收第二相关值集合并求和以生成第二总和相关值集合。在示例性方法和设备中，第二总和相关值集合中的每一个与接收器定时漂移假设之一对应。第二求和单元120被配置为将第二总和相关值集合传送至第二假设评估单元122，第二假设评估单元122还被配置为从假设生成器108接收接收器定时漂移假设。第二假设评估单元122被配置为基于第二总和相关值集合来确定多个接收器定时漂移假设中最可能的。在示例性方法和设备中，第二假设评估单元122被配置为选择与第二总和相关值集合中最大的一个关联的接收器定时漂移假设。

要注意的是，示例性方法和设备可包括：单个求和单元，其可被配置为顺序地进行第一相关值集合的求和与第二相关值集合的求和；以及单个假设评估单元，其被配置为顺序地确定多个接收器定时偏移假设中最可能的与多个接收器定时漂移假设中最可能的。

第一假设评估单元118和第二假设评估单元122中的每一个被配置为将与最可能的接收器定时偏移和/或漂移假设有关的数据传送至导航引擎124，导航引擎124使用该数据来确定更新的接收器定时解。与最可能的接收器定时偏移和/或漂移假设有关的所传送的数据可包括最可能的接收器定时偏移假设和/或最可能的接收器定时漂移假设。导航引擎124还可被配置为接收接收器的位置和速度。这可从位置和速度已确定或者可由用户提供的接收器的另一部分接收。导航引擎124将接收器定时解数据提供给假设生成器108。导航引擎124还可被配置为将方差数据提供给假设生成器108，其可用于确定接收器定时假设。

下面是参照图2对图1的设备的操作的详细描述。

作为初始步骤，GNSS接收器的位置和/或速度固定200。如先前提及的，接收器可以是在固定位置操作的GNSS定时接收器。因此，接收器的位置和速度可由用户馈送到接收器中，然后被传递到导航引擎124。另选地，由于GNSS定时接收器是静止的，所以它可高准确度地确定其位置和速度并且一旦导航解收敛就将它们固定。要注意的是，当接收器的速度恒定且已知时，本文所公开的方法和设备也可操作。

导航引擎124在时期n确定202当前接收器定时解：

其中，是接收器定时偏移估计，是接收器定时漂移估计。当前接收器定时解基于在先前时期确定的接收器定时偏移和接收器定时漂移的估计。对于当前时期，被称为默认接收器定时偏移(即，与接收器定时偏移的当前估计有关)，被称为默认接收器定时漂移(即，是指接收器定时漂移的当前估计)。

作为初始化步骤，导航引擎124可使用卫星信号获取的经典技术以及随后的导航解的最小二乘估计来达到GNSS接收器的第一固定(fix)和接收器定时解的对应第一估计。

由导航引擎124将当前(或默认)接收器定时解传送至假设生成器108。

CPG 110从导航引擎124接收接收器的已知位置和/或速度和各个卫星的LOS数据。CPG 110将已知位置和/或速度映射到各个卫星的LOS向量并确定204各个卫星的载波频率数据和代码相位数据。CPG 110将载波频率数据传送到载波生成器106a-k并将代码相位数据传送到与各个卫星对应的信道100a-k中的每一个的代码生成器112a-k。

在图1的示例性布置方式中，由CPG 110确定的载波和代码相位数据没有针对接收器定时偏移或漂移进行补偿，并且表示仅基于接收器的已知位置和速度以及卫星的LOS数据的数字化IF信号的预期代码相位和频率。然而，要注意的是，在另选布置方式中，CPG 110可被配置为从导航引擎124接收定时解并调节载波和代码相位数据以考虑定时解的当前估计。在这样的布置方式中，载波生成器106a-k和代码生成器112a-k不需要分别接收默认漂移和偏移假设。多个副本载波信号和副本代码可通过仅考虑假设当前定时解的改变的漂移和偏移假设来确定。

假设生成器108接收当前接收器定时解并且还从导航引擎124接收方差数据。方差数据由导航引擎124在先前时期中确定并且表示时期之间的接收器定时解的不确定性。因此，方差数据给出当前时期中的接收器定时解的可能改变的指示。假设生成器108生成206多个接收器定时漂移假设和多个接收器定时偏移假设：

其中是多个接收器定时漂移假设并且是多个接收器定时偏移假设。可从上面的等式看出，在中，各个接收器定时漂移假设是针对固定的接收器定时偏移(是默认接收器定时偏移)生成的。此外，在中，各个接收器定时偏移假设是针对固定的接收器定时漂移(是默认接收器定时漂移)生成的。

各个接收器定时偏移假设是假设的接收器定时偏移解，其通过将预测改变与导航引擎124给出的先前接收器定时偏移解相加或相减来确定。要注意的是，接收器定时偏移假设包括默认接收器定时偏移假设(等于)，因此假设接收器定时偏移相对于先前时期没有改变。各个接收器定时漂移假设是假设的接收器定时漂移解，其通过将预测改变与默认接收器定时漂移相加或相减来确定。类似地，还要注意的是，接收器定时漂移假设包括默认接收器定时漂移假设(等于)，因此假设接收器定时漂移相对于先前时期没有改变。预测改变以及因此所生成的各个假设之间的分离可基于从导航引擎124接收的方差数据。

假设生成器108将所生成的接收器定时偏移假设(在图1的情况下，包括默认接收器定时假设)传送至代码生成器112a-k。假设生成器108还将接收器定时漂移假设(在图1的情况下，包括默认接收器定时漂移)传送至载波生成器106a-k。如上所述，默认接收器定时偏移和漂移假设可分别形成接收器定时偏移假设和接收器定时漂移假设的部分。

在将接收器定时漂移假设传送至载波生成器112a-k之前，假设生成器108将它们从时间改变率(以秒/秒测量)转换为数字化IF的对应频率改变(以赫兹测量)。由于如PRN代码的对应延迟，偏移以秒测量，所以不需要接收器定时偏移假设的转换。

因此，在图1的示例性布置方式中，接收器定时偏移假设表示仅基于预测接收器定时偏移的数字化IF信号的代码相位的预测改变，并且转换的接收器定时漂移假设表示仅基于预测接收器定时漂移的数字化IF信号的频率的预测改变。

载波生成器106a-k和代码生成器112a-k确定208多个副本载波信号和副本代码。载波生成器106a-k各自包括载波数控振荡器(NCO)，其被配置为确定阶梯函数，该阶梯函数的周期是复制的载波的周期。载波生成器106a-k还包括正弦和余弦映射函数，其被配置为将阶梯函数的离散幅度转换为正弦和余弦(I和Q)函数的相应幅度，其与上述周期信息一起构成多个副本载波信号中的每一个。

多个副本载波信号包括默认副本载波信号，其对应于从CPG 110接收的载波频率数据与默认接收器定时漂移假设组合。多个副本载波信号还包括通过将其它接收器定时漂移假设与载波频率数据组合而确定的副本载波信号。如上所述，要注意的是，多个副本载波信号可实际上处于与IF对应的频率，而非实际上处于发送GNSS卫星信号的RF载波信号的频率。

代码生成器112各自包括代码NCO，其被配置为生成可用于确定副本代码的时钟速率。所生成的具有特定相位延迟的副本代码可由移位寄存器生成。

按照与载波生成器106a-k类似的方式，由代码生成器112确定的多个副本代码包括对应于从CPG 110接收的代码相位数据与默认接收器定时偏移假设组合的默认副本代码。多个副本代码还包括通过将其它接收器定时偏移假设与从CPG 110接收的代码相位数据组合而确定的副本代码。

多个副本载波信号中的每一个包括与假设生成器108所生成的各个接收器定时漂移假设对应的多普勒频移。此外，各个副本代码包括与各个接收器定时偏移假设对应的相位延迟。

如上所述，由接收器的RF前端生成的IF信号被转换为数字化IF信号，并且由信道100a-k中的每一个中的缓存器102a-k接收样本。缓存器102a-k中的每一个被同步，因此缓存210数字化IF信号的相同样本集合。

混合器104a-k将缓存的数字化IF信号与副本载波信号相乘212以生成多个载波去除信号。多个载波去除信号包括作为缓存的数字化IF信号与默认副本载波信号的混合结果的默认载波去除信号，以及作为缓存的数字化IF信号与另外的副本载波信号的混合结果的多个另外的载波去除信号。

多个载波去除信号被传送至信道100a-k中的相关器114a-k，相关器114a-k被配置为分别确定与接收器定时偏移假设和接收器定时漂移假设有关的第一和第二相关值集合。相关器114a-k还接收与在信道100a-k中的那一个信道中正处理的GNSS卫星信号对应的副本代码。

相关器114a-k中的每一个将对应默认载波去除信号与多个对应副本代码中的每一个相关，以确定214信道100a-k中的每一个信道的第一相关值集合。各个信道的相关器114a-k将第一相关值集合传送至第一求和单元116。

相关器114a-k中的每一个将多个对应载波去除信号中的每一个与对应默认副本代码相关，以确定216信道100a-k中的每一个信道的第二相关值集合。各个信道的相关器114将第二相关值集合传送至第二求和单元120。

第一相关值集合中的各个相关值与特定接收器定时偏移假设对应。此外，第二相关值集合中的各个相关值与特定接收器定时漂移假设对应。

第一求和单元116对来自信道100a-k中的每一个信道的各个第一相关值集合的对应第一相关值求和，其中，各个对应第一相关值与特定接收器定时偏移假设有关。第一求和单元116由此确定218总和第一相关值集合。此外，第二求和单元120对来自信道100a-k中的每一个信道的各个第二相关值集合的对应第二相关值求和，并且各个对应第二相关值与特定接收器定时漂移假设有关。因此，第二求和单元120确定220总和第二相关值集合。

由于各个相关值集合中的各个第一和第二相关值分别与特定接收器定时偏移或漂移假设对应，并且由于接收器定时误差在所有信道100a-k上都是共同的，所以对应第一和第二相关值可被求和以增加设备的跟踪灵敏度。

第一求和单元116将总和第一相关值集合传送至第一假设评估单元118。第一假设评估单元118还接收多个接收器定时偏移假设。各个总和第一相关值与多个接收器定时偏移假设中的一个有关，因此第一假设评估单元118确定222最可能的接收器定时偏移假设是与最大总和第一相关值有关的那个。

类似地，第二求和单元120将总和第二相关值集合传送至第二假设评估单元122，第二假设评估单元122还接收多个接收器定时漂移假设。各个总和第二相关值与多个接收器定时漂移假设中的一个有关，这允许第二假设评估单元122将最可能的接收器定时漂移假设确定224为与最大总和第二相关值有关的那个。

为了实现这一点，总和第一和第二相关值可被索引，并且索引映射可由假设生成器108存储以允许总和第一和第二相关值被映射到对应接收器定时偏移假设。

第一假设评估单元118和第二假设评估单元122分别将最可能的接收器定时偏移和漂移假设传送至导航引擎124。导航引擎124在诸如Kalman滤波器的最优估计算法中使用最可能的假设以及已知位置和速度来确定226更新的接收器定时解

图3示出用于跟踪卫星信号的另一示例性设备。如图1一样，该设备包括GNSS定时接收器的一部分。图3的设备被配置为使用从形成现有接收器技术的一部分的多个信道300a-k输出的信号。更具体地，图3的设备被配置为使用从接收器信道300a-k中的每一个输出的提前、即时和延后代码相关样本提供多个卫星信号的向量跟踪。

如图1的设备一样，数字化IF信号由RF前端(图3中未示出)推导并由信道300a-k中的每一个接收。图3中仅示出两个信道，但是将理解，设备中可存在任何数量的信道。

本文中参照图3描述通用信道300。信道300a-k中的每一个可被认为包括与通用信道300相同的特征。信道300被配置为确定多个卫星之一的提前、即时和延后代码相关样本。示例性信道300包括缓存器302，其被配置为接收数字化IF信号并在将数字化IF信号传送至混合器304之前缓存该数字化IF信号。信道300还包括载波生成器306，其被配置为生成副本载波信号并将它们传送至混合器304。载波生成器306被配置为从CPG 310接收载波频率数据并基于载波频率数据来生成副本载波信号。

在图3的布置方式中，按照与上述类似的方式基于接收器的已知位置和/或速度以及与对应卫星有关的LOS数据确定载波频率数据。CPG还针对由导航引擎324确定的当前接收器定时误差补偿载波频率数据。

混合器304被配置为基于缓存的数字化IF信号和副本载波信号来确定载波去除信号，并将载波去除信号传送至三个代码相关器：提前代码相关器350、即时代码相关器352和延后代码相关器354。

信道300还包括PRN代码生成器(对于本文的其余部分，称为“代码生成器”)312。代码生成器312被配置为从CPG 310接收代码相位数据并基于代码相位数据来生成副本代码。代码相位数据由CPG 310按照与上述类似的方式基于接收器的已知位置和/或速度以及与对应卫星有关的LOS数据确定。CPG 310还考虑由导航引擎324确定的当前接收器定时误差。代码相位数据与数字化IF信号的PRN代码的预期代码相位对应。

代码生成器312被配置为基于代码相位数据来生成提前、即时和延后副本代码，并将它们传送至提前、即时和延后代码相关器350、352、354。如技术人员将理解，通常，代码生成器312被配置为生成三个版本的副本代码，即，提前、即时和延后，其各自相对于前者延迟预定时间偏移(例如，经由移位寄存器)。提前、即时和延后代码相关器350、352、354被配置为通过将载波去除信号与提前、即时和延后副本代码相关来确定提前、即时和延后代码相关样本。

上述特征被配置为进行生成提前、即时和延后代码相关样本的一个示例性方法。提前、即时和延后代码相关样本的生成将是技术人员熟知的，也可使用生成它们的其它示例性方法。提前、即时和延后代码相关样本在许多已知的GNSS接收器中生成，并且本文所公开的方法和设备基于那些代码相关样本来提供GNSS卫星信号的向量跟踪。因此，本文所公开的方法和设备可被并入现有GNSS接收器中。

提前、即时和延后代码相关器350、352、354将提前、即时和延后代码相关样本传送至提前、即时和延后求和单元356、358、360。提前、即时和延后求和单元356、358、360被配置为分别对来自多个信道的提前、即时和延后代码相关样本求和并将总和代码相关样本(第一相关值)提供给插值器362。

插值器362被配置为接收总和代码相关样本并且还从假设生成器308接收接收器定时偏移假设。插值器362被配置为以与各个接收器定时偏移假设对应的延迟对总和代码相关的值进行插值(如下面说明的)，并将插值的总和代码相关值提供给第一假设评估单元318以用于确定最可能的一个接收器定时偏移假设。第一假设评估单元318被配置为将所确定的最可能的接收器定时偏移假设传送至导航引擎324。

该设备还包括多个离散傅里叶变换(DFT)单元364a-k，其各自被配置为从信道100a-k之一接收即时代码相关样本。DFT单元364a-k被配置为对各个即时代码相关值进行DFT并将结果传送至求和单元366。

DFT单元364a-k被配置为基于接收器定时漂移假设在覆盖卫星信号的预期多普勒频移的频率范围内进行DFT。因此，频谱覆盖范围足够宽以覆盖所有接收器定时漂移假设。

DFT可被视为跨越频率范围的多个相关。即，给定信号的DFT表示该信号与频率范围内的等间隔频率(频率区间(frequency bin))处的多个另外的信号的相关。DFT的结果包括多个频率值(区间)和对应多个幅度(表示相关值)，其可被绘制以给出信号的频谱。因此，假设DFT跨越涵盖与给定接收器定时漂移假设有关的预期多普勒频移的频率范围，则与预期多普勒频移的频率有关的幅度表示该假设的相关值(第二相关值)。

求和单元366被配置为对来自多个信道DFT单元364a-k中的每一个的给定DFT频率的DFT输出向量的幅度部分求和，并将总和幅度连同对应频率区间(索引)一起传送至第二假设评估单元322。第二假设评估单元322还被配置为从假设生成器308接收多个接收器定时漂移假设并确定最可能的接收器定时漂移假设。第二假设评估单元322被配置为将所确定的最可能的接收器定时漂移假设传送至导航引擎324。

导航引擎324被配置为基于最可能的接收器定时偏移和漂移假设以及接收器的已知位置和速度来确定更新的接收器定时解。导航引擎324还被配置为确定与更新的接收器定时解关联的更新的LOS数据和方差数据。导航引擎324还被配置为将更新的接收器定时解传送至假设确定器308和CPG 310，将方差数据传送至假设确定器308，并将LOS数据传送至CPG 310。

以下是参照图4对图3的设备的操作的详细描述。

如图2一样，在初始步骤中，GNSS接收器的位置和/或速度被固定400，并且导航引擎确定402当前接收器定时解。这些步骤这里不再详细讨论。

由导航引擎324将当前(或默认)接收器定时解传送至假设生成器308和CPG310。

CPG 310从导航引擎324接收当前接收器定时解接收器的已知位置和/或速度以及各个卫星的LOS数据。CPG 310将已知位置和/或速度映射到各个卫星的LOS向量并在考虑当前接收器定时解的情况下确定404各个卫星的载波频率数据和代码相位数据。CPG310将载波频率数据传送至载波生成器306a-k并将代码相位数据传送至与各个卫星对应的信道300a-k的代码生成器312a-k。

假设生成器308接收当前接收器定时解并且还从导航引擎324接收方差数据。假设生成器308生成406多个接收器定时漂移假设和多个接收器定时偏移假设。这在上面关于图1和图2进行了说明，这里不再详细讨论。载波生成器306a-k和代码生成器312a-k分别确定408副本载波信号和提前、即时和延后副本代码。载波生成器306a-k将副本载波信号传送至混合器304a-k。按照与图1的设备类似的方式，数字化IF被缓存410并传送至混合器304a-k，混合器304a-k将缓存的数字化IF信号与副本载波信号相乘412以生成信道300a-k中的每一个的载波去除信号。

载波去除信号被传送至信道300a-k中的每一个中的提前、即时和延后代码相关器350a-k、352a-k、354a-k。另外，代码生成器312a-k将提前、即时和延后副本代码分别传送至提前、即时和延后代码相关器350a-k、352a-k、354a-k。提前、即时和延后代码相关器350a-k、352a-k、354a-k将载波去除信号与提前、即时和延后副本代码相关以确定414提前、即时和延后代码相关样本。

示例性设备还包括多个积分-清除(integrate-and-dump)单元(图3中未示出)，其接收提前、即时和延后代码相关样本并随时间对它们积分以将噪声平均。这是本领域熟知的。另外，为了清晰，图3中未示出使实际GNSS生效可能需要的另外的特征。

同样，这些是本领域熟知的。

信道300a-k中的每一个将对应提前、即时和延后代码相关样本传送至相应求和单元356、358、360，在那里它们在多个信道300a-k上被求和416以生成提前、即时和延后总和代码相关样本。提前求和单元356、即时求和单元358和延后求和单元360分别对来自所有信道300a-k的提前代码相关贡献、即时代码相关贡献和延后代码相关贡献求和，以形成总和代码相关样本。

提前、即时和延后总和代码相关样本被传送至插值器362。另外，假设生成器308将接收器定时偏移假设传送至插值器362和第一假设评估单元318。插值器362运行插值算法以确定418集合，每一个第一相关值与接收器定时偏移假设对应。

提前和延后代码相关样本中的每一个与相对于即时代码相关样本的相位延迟(可为正的或负的)对应。从提前代码相关样本到延后代码相关样本的相位延迟范围足以涵盖与接收器定时偏移假设关联的延迟。因此，插值器362可基于提前、即时和延后总和代码相关样本以与各个接收器定时偏移假设对应的延迟对总和代码相关样本进行插值。每一个经插值后的总和代码相关样本都具有代表对应接收器定时偏移假设正确的可能性的幅度。

经插值后的总和代码相关样本被传送至第一假设评估单元318，第一假设评估单元318确定422与具有最高值的经插值后的总和代码相关值对应的接收器定时偏移假设作为最可能的接收器定时偏移假设。

另外，来自信道300a-k中的每一个的即时代码相关样本被各自传送至多个DFT单元364a-k中的一个。DFT单元364a-k对即时代码相关样本进行424DFT并将结果传送至求和单元366。求和单元366对步骤424中执行的DFT操作的结果求和426，并将所得总和幅度连同对应频率区间(索引)一起传送至第二假设评估单元322。第二假设评估单元322将与具有最大幅度的总和幅度的频率区间对应的接收器定时漂移假设确定428为最可能的接收器定时漂移假设。

最可能的接收器定时偏移和漂移假设被传送至导航引擎324以用于确定430更新的定时解。

计算机程序可被配置为提供任何上述方法。计算机程序可在计算机可读介质上提供。计算机程序可以是计算机程序产品。该产品可包括非暂时性计算机可用存储介质。计算机程序产品可具有在介质中具体实现的计算机可读程序代码，其被配置为执行所述方法。计算机程序产品可被配置为使得至少一个处理器执行一些或所有所述方法。

本文中参照计算机实现的方法、设备(系统和/或装置)和/或计算机程序产品的框图或流程图来描述各种方法和设备。将理解，框图和/或流程图的方框以及框图和/或流程图中的方框的组合可由一个或更多个计算机电路所执行的计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机电路、专用计算机电路和/或其它可编程数据处理电路的处理器电路以生成机器，使得经由计算机和/或其它可编程数据数据设备的处理器执行的指令变换和控制晶体管、存储在存储器位置中的值以及这种电路内的其它硬件组件实现框图和/或流程图方框中指定的功能/动作，从而创建用于实现框图和/或流程图方框中指定的功能/动作的装置(功能)和/或结构。

计算机程序指令也可被存储在计算机可读介质中，其可指示计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式起作用，使得存储在计算机可读介质中的指令生成包括实现框图和/或流程图方框中指定的功能/动作的指令的制品。

有形、非暂时性计算机可读介质可包括电子、磁、光学、电磁或半导体数据存储系统、设备或装置。计算机可读介质的更具体的示例将包括以下：便携式计算机磁碟、随机存取存储器(RAM)电路、只读存储器(ROM)电路、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)电路、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)和便携式数字视频盘只读存储器(DVD/蓝光)。

计算机程序指令也可被加载到计算机和/或其它可编程数据处理设备上以使得在计算机和/或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以生成计算机实现的处理，使得在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现框图和/或流程图方框中指定的功能/动作的步骤。

因此，本发明可在硬件中和/或在处理器上运行的软件(包括固件、常驻软件、微代码等)中具体实现，其可被统称为“电路”、“模块”或其变体。

还应该注意的是，在一些另选实现方式中，方框中注释的功能/动作可不按流程图中注释的顺序发生。例如，根据所涉及的功能/动作，连续示出的两个方框可事实上基本上同时执行，或者方框有时可按照相反的顺序执行。此外，流程图和/或框图的给定方框的功能可被分离为多个方框和/或流程图和/或框图的两个或更多个方框的功能可至少部分集成。最后，在所示的方框之间可添加/插入其它方框。

在不脱离所附权利要求的范围的情况下，本领域技术人员将能够想到其它实施方式。

Claims (23)

1.一种用于跟踪由全球导航卫星系统GNSS接收器从多个卫星接收的多个卫星信号的设备，各个卫星信号在所述GNSS接收器的多个信道中的不同一个信道中处理，该设备包括：

至少一个求和单元，所述至少一个求和单元被配置为对来自多个相关值集合中的每一个集合的对应相关值求和以确定多个总和相关值，各个集合来自所述多个信道中的一个信道，其中，集合中的各个相关值表示从多个接收的卫星信号中的对应一个卫星信号推导的信号与多个副本信号中的一个副本信号之间的相关性，每一个副本信号是基于所述GNSS接收器的已知位置和/或速度以及多个估计的接收器定时参数中的一个参数的；以及

假设评估单元，该假设评估单元被配置为基于所述多个总和相关值来确定最大相关值，并且将多个接收器定时假设中最可能的一个确定为与所述最大相关值对应的接收器定时假设。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个接收器定时假设包括多个接收器定时偏移假设，

所述多个估计的接收器定时参数中的至少部分已通过根据所述多个接收器定时偏移假设之一调节当前接收器定时偏移解来确定，

从所述多个接收的卫星信号中的所述对应一个卫星信号推导的所述信号包括默认载波去除信号，并且

所述多个副本信号包括多个副本代码。

3.根据权利要求2所述的设备，所述设备还在各个信道中包括被配置为生成所述多个副本代码的代码生成器，

所述设备还包括至少一个相关器，所述至少一个相关器被配置为通过将默认载波去除信号与所述多个副本代码相关来确定各个信道的多个第一相关值，所述第一相关值形成所述相关值集合中的一个集合的至少部分。

4.根据权利要求2所述的设备，其中，所述多个副本代码包括提前副本代码、即时副本代码和延后副本代码，

所述设备还包括：

各个信道中的至少一个相关器，所述至少一个相关器被配置为通过将所述默认载波去除信号与所述提前副本代码、即时副本代码和延后副本代码中的各个相关来确定提前代码相关值、即时代码相关值和延后代码相关值；以及

至少一个插值器，所述至少一个插值器被配置为基于所述提前代码相关值、即时代码相关值和延后代码相关值对各个信道的第一相关值进行插值，所述第一相关值形成所述相关值集合中的一个集合的至少部分。

5.根据任何前述权利要求所述的设备，其中，所述多个接收器定时假设包括多个接收器定时漂移假设，

所述多个副本信号包括多个副本载波信号，并且

所述多个估计的接收器定时参数中的至少部分已通过根据所述多个接收器定时漂移假设之一调节当前接收器定时漂移解来确定。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，从所述多个接收的卫星信号中的所述对应一个卫星信号推导的所述信号包括中频IF信号，

所述设备还包括：

各个信道中的载波生成器，该载波生成器被配置为生成所述多个副本载波信号；

混合器，该混合器用于将所述IF信号与所述多个副本载波信号相乘以生成多个载波去除信号；以及

至少一个相关器，所述至少一个相关器被配置为通过将所述多个载波去除信号与默认副本代码相关来确定第二相关值，所述第二相关值形成所述相关值集合中的一个集合的至少部分。

7.根据权利要求5所述的设备，所述设备还包括离散傅里叶变换DFT单元，该DFT单元被配置为通过进行从所述GNSS接收器内生成的提前代码相关值、即时代码相关值和延后代码相关值中的一个或更多个推导的信号的DFT来确定第二相关值，所述第二相关值形成所述相关值集合中的一个集合的至少部分，

其中，所述DFT跨越涵盖与所述多个接收器定时参数中的至少部分对应的频率的频率范围，

并且其中，各个所述第二相关值指示对应DFT区间频率处的DFT的幅度。

8.根据任何前述权利要求所述的设备，其中，所述多个总和相关值中的每一个与所述多个接收器定时假设之一对应，

并且其中，所述假设评估单元被配置为通过选择最大总和相关值来确定所述最大相关值。

9.根据任何前述权利要求所述的设备，所述设备还包括导航引擎，

其中，所述假设评估单元还被配置为将与最可能的接收器定时假设有关的数据传送至所述导航引擎，

并且其中，所述导航引擎被配置为至少部分地基于与最可能的接收器定时假设有关的所接收的数据来确定后续接收器定时解。

10.根据任何前述权利要求所述的设备，所述设备还包括假设生成器，该假设生成器被配置为基于当前和/或先前接收器定时解的预测改变来生成所述多个接收器定时假设。

11.一种包括根据任何前述权利要求所述的设备的GNSS接收器。

12.一种跟踪由全球导航卫星系统GNSS接收器从多个卫星接收的多个卫星信号的方法，各个卫星信号在所述GNSS接收器的多个信道中的不同一个信道中处理，该方法包括以下步骤：

由至少一个求和单元对来自多个相关值集合中的每一个集合的对应相关值求和以确定多个总和相关值，各个集合来自所述多个信道中的一个信道，其中，集合中的各个相关值表示从多个接收的卫星信号中的对应一个卫星信号推导的信号与多个副本信号中的一个副本信号之间的相关性，每一个副本信号是基于所述GNSS接收器的已知位置和/或速度以及多个估计的接收器定时参数中的一个参数的；

由假设评估单元基于所述多个总和相关值来确定最大相关值；以及

由所述假设评估单元将多个接收器定时假设中最可能的一个确定为与所述最大相关值对应的接收器定时假设。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述多个接收器定时假设包括多个接收器定时偏移假设，

所述多个估计的接收器定时参数中的至少部分已通过根据所述多个接收器定时偏移假设之一调节当前接收器定时偏移解来确定，

从所述多个接收的卫星信号中的所述对应一个卫星信号推导的所述信号包括默认载波去除信号，并且

所述多个副本信号包括多个副本代码。

14.根据权利要求13所述的方法，该方法还包括以下步骤

由各个信道中的代码生成器生成所述多个副本代码；以及

由至少一个相关器通过将默认载波去除信号与所述多个副本代码相关来确定各个信道的多个第一相关值，所述第一相关值形成所述相关值集合中的一个集合的至少部分。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述多个副本代码包括提前副本代码、即时副本代码和延后副本代码，

该方法还包括以下步骤：

由各个信道中的至少一个相关器通过将默认载波去除信号与所述提前副本代码、即时副本代码和延后副本代码中的各个相关来确定提前代码相关值、即时代码相关值和延后代码相关值；以及

由至少一个插值器基于所述提前代码相关值、即时代码相关值和延后代码相关值对各个信道的第一相关值进行插值，所述第一相关值形成所述相关值集合中的一个集合的至少部分。

16.根据权利要求12至15中的任一项所述的方法，其中，所述多个接收器定时假设包括多个接收器定时漂移假设，

所述多个副本信号包括多个副本载波信号，并且

所述多个估计的接收器定时参数中的至少部分已通过根据所述多个接收器定时漂移假设之一调节当前接收器定时漂移解来确定。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，从所述多个接收的卫星信号中的所述对应一个卫星信号推导的所述信号包括中频IF信号，

该方法还包括以下步骤：

由各个信道中的载波生成器生成所述多个副本载波信号；

由混合器将所述IF信号与所述多个副本载波信号相乘以生成多个载波去除信号；以及

由至少一个相关器通过将所述多个载波去除信号与默认副本代码相关来确定第二相关值，所述第二相关值形成所述相关值集合中的一个集合的至少部分。

18.根据权利要求16所述的方法，该方法还包括以下步骤：

由离散傅里叶变换DFT单元通过进行从所述GNSS接收器内生成的提前代码相关值、即时代码相关值和延后代码相关值中的一个或更多个推导的信号的DFT来确定第二相关值，所述第二相关值形成所述相关值集合中的一个集合的至少部分，

其中，所述DFT跨越涵盖与所述多个接收器定时参数中的至少部分对应的频率的频率范围，

并且其中，各个所述第二相关值指示对应DFT区间频率处的DFT的幅度。

19.根据权利要求12至18中的任一项所述的方法，其中，所述多个总和相关值中的每一个与所述多个接收器定时假设之一对应，

并且所述方法还包括所述假设评估单元通过选择最大总和相关值来确定所述最大相关值。

20.根据权利要求12至19中的任一项所述的方法，该方法还包括以下步骤：

所述假设评估单元将与最可能的接收器定时假设有关的数据传送至导航引擎；以及

所述导航引擎至少部分地基于与最可能的接收器定时假设有关的所接收的数据来确定后续接收器定时解。

21.根据权利要求12至20中的任一项所述的方法，该方法还包括由假设生成器基于当前和/或先前接收器定时解的预测改变来生成所述多个接收器定时假设。

22.一种包括指令的计算机程序，所述指令在至少一个处理器上执行时使得所述至少一个处理器执行根据权利要求12至21中的任一项所述的方法。

23.一种包含根据权利要求22所述的计算机程序的载体，其中，该载体是电子信号、光学信号、无线电信号或非暂时性计算机可读存储介质之一。