CN110415440A - 一种饮料售卖机器人传动装置及售卖机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种饮料售卖机器人传动装置，包括出货侧板、出货侧板、下连接板、旋转支架及小电机固定板链接形成框架；第一轴及第二轴通过轴承固定在旋转支架上，第二轴两端固定凸轮，第一轴两端固定挡板，在扭簧的作用下使两个挡板与凸轮贴合；两个第二轴通过链轮链条实现同步转动，电机通过锥齿轮带动第二轴转动，使凸轮旋转，凸轮的半径变化使挡板沿第一轴旋转摆动，两挡板交叉摆动实现饮料放料出料的过程。本发明采用了凸轮带动扭簧摆杆的机构实现挡板交叉运动，梳齿结构对饮料进行先后阻挡通过的过程，完成饮料的出货，纯机械结构结构运行更稳定，故障率低，由定位螺钉和接近开关准确定位，控制简单便捷，作用力在凸轮上，电机负荷小损耗低。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种饮料售卖机器人传动装置及售卖机器人。
背景技术
传统的饮料售卖机以弹簧/履带售货机和蛇形货道售货机为主，前者容易出现卡货运行故障率较高，后者结构复杂成本高，且二者空间占用高不适用于机器人等小型移动设备。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种饮料售卖机器人传动装置，以解决上述背景技术中提到的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种饮料售卖机器人传动装置，包括底托，所述底托上设有出货机构，所述出货机构前端设有出货滑道，所述出货机构上端设有出货仓，所述出货机构包括主体框架，所述主体框架包括设置在两侧的出货侧板，两侧出货侧板上均装有两个接近开关，两侧出货侧板内侧均连接旋转支架，两个旋转支架之间连接下连接板，外侧下连接板上固定着扭簧挡板，主体框架后侧通过电机固定板连接两侧的出货侧板；电机固定板外侧设有电机，电机轴上装有伞齿轮；
还包括第一轴、第二轴各两根，四根轴均通过轴承固定在旋转支架上，靠近电机一侧的第二轴上装有伞齿轮与电机伞齿轮啮合，两根第二轴上都装有链轮，通过链条连接，两根第二轴外侧均固定着凸轮固定片和凸轮，两根第二轴一侧带有定位螺钉；两根第一轴上均安装有挡板及扭簧，扭簧一侧卡在挡板槽口内，另一侧接触扭簧挡板上，扭簧挡板设置在下连接板上。
进一步的，所述出货仓包括货仓壳体和上盖，货仓壳体用于放置物品。
进一步的，所述轴承为KFL08带座轴承。
进一步的，所述挡板包括梳齿、以及固定在梳齿两端的连接板。
进一步的，两个凸轮呈180°平行安装。
本发明的另一目的在于提出一种饮料售卖机器人，包括上述传动装置、机器人框架、以及机器人行走机构，机器人行走机构设置在机器人框架内，传动装置设置在机器人行走机构上。
相对于现有技术，本发明所述的一种饮料售卖机器人传动装置具有以下优势：
本发明采用了凸轮带动扭簧摆杆的机构实现挡板交叉运动，再通过梳齿结构对饮料进行先后阻挡通过的过程，完成饮料的出货，纯机械结构结构运行更稳定，故障率低，由定位螺钉和接近开关准确定位，控制简单便捷，作用力在凸轮上，电机负荷小损耗低。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种饮料售卖机器人传动装置的整体示意图；
图2为本发明实施例所述的出货机构示意图；
图3为本发明实施例所述的出货机构分解示意图；
图4为本发明传动机构三视图；
图5为放饮料出货的前后状态示意图；
图6为本发明的售卖机器人结构示意图。
附图标记说明：
1-连接板，2-旋转支架，3-轴承，4-凸轮，5-第一轴，6-第二轴，7-凸轮固定片，8-链轮，9-下连接板，10-扭簧挡板，11-扭簧，12-扭簧挡块，13-左侧出货侧板，14-梳齿，15-电机，16-右侧出货侧板，17-圆锥齿轮，18-小孔圆锥齿轮，19-电机固定板，20-定位螺钉，21-接近开关，22链条，23-底托，24-出货机构，25-货仓壳体，26-上盖，27-物品，28-出货滑道，29-传动装置，30-机器人行走机构，31-机器人框架。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1-5所示，一种饮料售卖机器人传动装置，包括底托23，所述底托23上设有出货机构24，所述出货机构24前端设有出货滑道28，所述出货机构24上端设有出货仓，所述出货仓包括货仓壳体25和上盖26，货仓壳体25用于放置物品27。
所述出货机构24包括主体框架，所述主体框架包括设置在两侧的出货侧板，左侧出货侧板13和右侧出货侧板16，两侧出货侧板上均装有两个接近开关21，两侧出货侧板内侧均连接旋转支,2，两个旋转支架2之间连接下连接板9，外侧下连接板9上固定着扭簧挡板10，主体框架后侧通过电机固定板19连接两侧的出货侧板；电机固定板19外侧设有电机15，电机轴上装有伞齿轮；
还包括第一轴5、第二轴6各两根，四根轴均通过轴承3固定在旋转支架2上，所述轴承3为KFL08带座轴承，靠近电,15一侧的第二轴6上装有圆锥齿轮17，与电机15上的小孔圆锥齿轮18啮合，两根第二轴6上都装有链轮8，通过链条22连接，两根第二轴6外侧均固定着凸轮固定片7和凸轮4，两根第二轴6一侧带有定位螺钉20；两根第一轴5上均安装有挡板及扭簧11，扭簧11一侧卡在挡板槽口内，另一侧接触扭簧挡板10上，扭簧挡板10设置在下连接板9上，第二轴6上还设有扭簧挡块12，扭簧挡板10和扭簧挡块12设置在扭簧11两侧。所述挡板包括梳齿14、以及固定在梳齿14两端的连接板11。
本结构主体由左侧出货侧板13、右侧出货侧板16、两个下连接板9、两个旋转支架2及电机固定板19链接形成框架；两根第一轴5及两根第二轴6通过轴承kfl08固定在旋转支架2上，第二轴6两端分别固定着凸轮4，两个凸轮4呈180°平行安装，第一轴5两端分别固定着挡板，在扭簧11的作用下使两个挡板与凸轮4贴合；两个第二轴6通过链轮链条实现同步转动，电机15通过圆锥齿轮17带动第二轴6转动，从而使凸轮4旋转，凸轮4的半径变化使挡板沿第一轴5旋转摆动，如图5所示，由图5-1通过接近开关21定位旋转到5-2，使两挡板交叉摆动从而实现了饮料放料出料的过程，图5-1所示右侧定位螺钉20靠近接近开关21，接近开关21收到信号，确认机构为储货位置，收货开始后，机构运行到图5-2状态，左侧定位螺钉20靠近接近开关21，左侧接近开关21收到信号，机构停止运动及完成售货过程。
如图6所示，本发明还提出一种饮料售卖机器人，包括上述传动装置29、机器人框架31、以及机器人行走机构30，机器人行走机构30设置在机器人框架31内，传动装置29设置在机器人行走机构30上。使用时，可通过机器人行走机构30将该售卖机器人自由移动，方便讲机器人移动到合适的位置以及运输。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种饮料售卖机器人传动装置，其特征在于：包括底托，所述底托上设有出货机构，所述出货机构前端设有出货滑道，所述出货机构上端设有出货仓，所述出货机构包括主体框架，所述主体框架包括设置在两侧的出货侧板，两侧出货侧板上均装有两个接近开关，两侧出货侧板内侧均连接旋转支架，两个旋转支架之间连接下连接板，外侧下连接板上固定着扭簧挡板，主体框架后侧通过电机固定板连接两侧的出货侧板；电机固定板外侧设有电机，电机轴上装有伞齿轮；
还包括第一轴、第二轴各两根，四根轴均通过轴承固定在旋转支架上，靠近电机一侧的第二轴上装有伞齿轮与电机伞齿轮啮合，两根第二轴上都装有链轮，通过链条连接，两根第二轴外侧均固定着凸轮固定片和凸轮，两根第二轴一侧带有定位螺钉；两根第一轴上均安装有挡板及扭簧，扭簧一侧卡在挡板槽口内，另一侧接触扭簧挡板上，扭簧挡板设置在下连接板上。
2.根据权利要求1所述的一种饮料售卖机器人传动装置，其特征在于：所述出货仓包括货仓壳体和上盖，货仓壳体用于放置物品。
3.根据权利要求1所述的一种饮料售卖机器人传动装置，其特征在于：所述轴承为KFL08带座轴承。
4.根据权利要求1所述的一种饮料售卖机器人传动装置，其特征在于：所述挡板包括梳齿、以及固定在梳齿两端的连接板。
5.根据权利要求1所述的一种饮料售卖机器人传动装置，其特征在于：两个凸轮呈180°平行安装。
6.一种饮料售卖机器人，其特征在于：包括上述传动装置、机器人框架、以及机器人行走机构，机器人行走机构设置在机器人框架内，传动装置设置在机器人行走机构上。
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