CN110413806A - 图像管理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种图像管理装置，具备：图像数据获取部，其获取由视觉传感器拍摄得到的图像数据；拍摄条件获取部，其从制造机械和视觉传感器获取拍摄图像数据时的拍摄条件；归档数据制作部，其根据图像数据和拍摄条件来制作归档数据；以及归档数据存储部，其存储上述归档数据，其中，上述归档数据制作部在将拍摄条件记录到文件之后制作归档数据。上述图像管理装置能够容易地重复使用由安装于制造机械的视觉传感器拍摄得到的图像数据以及该图像数据的拍摄条件。

Description

图像管理装置

技术领域

本发明涉及一种图像管理装置，特别是涉及一种管理在工厂的现场获取到的与制造机械有关的图像数据的图像管理装置。

背景技术

在工厂等的制造现场，通过具备工业用视觉传感器的机器人等工业机械来检测所输送的输送物或检查所加工的工件。在对由工业用视觉传感器拍摄得到的拍摄对象的图像进行图像处理时，有时需要将拍摄得到的图像记录到非易失性存储器等。例如通过记录拍摄得到的图像和检测结果，在输送物的检测失败时、在工件的检查中发现次品时，再次再现并确认获取图像数据时的状况等而能够对是什么原因导致这样的情况发生进行调查。

作为这种与在制造现场获取到的图像数据的管理有关的现有技术，例如在日本专利第2921718号中公开了以下一种图像处理方法：将图像数据、对该图像数据的检测结果存储到辅助存储装置，由此以后再现使用该图像数据进行图像处理时的状态而能够进行图像处理。

通常，再现进行图像处理时的状态以进行输送物的检测、工件的检查，因此仅使用单一图像文件是不够的，有时如下那样需要各种信息。

1)需要拍摄时的机器人的位置，以在机器人的手上设置照相机而进行工件的检测并根据得到的图像坐标系中的对象物的位置来计算从机器人的坐标系观察到的对象物的位置。另外，需要拍摄时的机器人的位置，以计算机器人通过机械手把持的工件的机械手内的位置偏差。

2)有时拍摄通过一个视觉程序(控制工业机械和工业用视觉传感器而获取图像并进行处理以进行输送物的检测、工件检查的控制用程序)进行检测、检查时所需的多个图像。例如在一个图像中延长曝光时间而在另一个图像中缩短曝光时间，由此能够拍摄明亮度不同的图像。在不同的检测/检查算法中使用各图像，由此能够使用分别适合的图像。另外，不仅改变曝光时间，还可以改变拍摄视场内的哪一部分的范围的图像或以什么样的图像缩小率来拍摄图像，也能够拍摄多个图像。

3)如上所述，在改变图像缩小率、拍摄范围的情况下，需要以什么样的缩小率、拍摄范围来拍摄该图像的信息(例如当在最大的拍摄范围内通过无缩小率的图像进行工业用视觉传感器的校准时，需要这种信息，以使用相同工业用视觉传感器的校准，将检测值从图像坐标变更为机器人坐标)。

关于各图像数据，需要如上所述各种信息，以再现获取该图像数据时的工业用视觉传感器的拍摄条件。作为这种用于记录各种信息的现有技术，例如在日本专利第6205757号中提出了以下一种方法：保存图像作为文件，在数据库中记录如上所述关联信息以及向图像的路径。

然而，在现有技术所公开的图像数据的管理方法中，存在以下问题：当不具有安装了专用软件的PC等时难以找出对应的图像数据以及与该图像数据相关联的信息。另外，为了得到用于执行某一个视觉程序所需的信息，需要收集图像数据以及与该图像数据相关联的信息，但是难以从收集到的信息中选出与图像数据相关联的所需的信息(上述机器人的位置、曝光时间、缩小率等)，难以仅将由此所需的信息传送到其它位置或仅保存所需的信息。在工厂等的制造现场等并未设置有专用信息处理装置的环境下这种问题较显著。另外，在通过执行一次视觉程序来拍摄多个图像时，收集多个图像文件以及各拍摄条件会变得更繁杂的作业。

发明内容

对此，本发明的目的在于，提供一种能够容易地重复使用由安装于制造机械的视觉传感器拍摄得到的图像数据以及该图像数据的拍摄条件的图像管理装置。

本发明的图像管理装置通过以下的方法解决上述问题。

·由工业用视觉传感器获取的图像数据被逐个保存为文件。

·与图像数据相关联的信息被记录到文本文件等能够容易地阅览的文件中。也可以记录到图像数据内，但是期望为文本文件等不需要特殊软件进行阅览的文件。

·将这些信息储存并归纳到一个文件夹或压缩文件中。

·这些信息以一次的检测单位或一次的拍摄单位进行保存。

而且，本发明的一个方式是一种图像管理装置，其对在设置有制造机械的环境下由视觉传感器拍摄得到的图像数据进行管理，该图像管理装置具备：图像数据获取部，其获取由上述视觉传感器拍摄得到的图像数据；拍摄条件获取部，其从上述制造机械和上述视觉传感器获取拍摄上述图像数据时的拍摄条件；归档数据制作部，其根据上述图像数据和上述拍摄条件来制作归档数据；以及归档数据存储部，其存储上述归档数据，上述归档数据制作部将上述拍摄条件记录到文本文件中。

本发明的另一方式是一种图像管理方法，管理由安装于制造机械的视觉传感器拍摄得到的图像数据，该图像管理方法执行以下步骤：第一步骤，获取由上述视觉传感器拍摄得到的图像数据；第二步骤，从上述制造机械和上述视觉传感器获取拍摄上述图像数据时的拍摄条件；第三步骤，根据上述图像数据和上述拍摄条件来制作归档数据；以及第四步骤，存储上述归档数据，在上述第三步骤中，上述拍摄条件被记录到文本文件中。

根据本发明，从归档数据容易地取出图像数据和拍摄该图像数据时的拍摄条件而能够由现场的控制装置等参照，并不使用特殊软件而能够进行拍摄条件的再现确认等。

附图说明

通过说明与附图关联的以下的实施例，能够更加明确本发明的上述和其它目的以及特征。在这些图中：

图1是实施方式的图像管理装置的概要硬件结构图。

图2是实施方式的图像管理装置的概要功能块图。

图3是表示图像管理装置的动作例的图。

图4是表示拍摄对象的示例的图。

图5是表示控制用程序的示例的图。

图6是表示记录拍摄条件的文本文件的示例的图。

图7是表示控制用程序的另一例的图。

图8是表示图像管理装置的另一动作例的图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式。

图1是表示本发明的实施方式的图像管理装置的主要部分的概要硬件结构图。图像管理装置1能够安装成对机器人、机床等制造机械进行控制的控制装置。另外，图像管理装置1能够安装成与用于控制制造机械的控制装置一起设置的个人计算机、经由网络与控制装置相连接的单元计算机、主机计算机、云服务器等计算机。图1示出安装图像管理装置1作为对具备视觉传感器的制造机械(机器人)进行控制的控制装置的情况的示例。

本实施方式的图像管理装置1所具备的CPU 11为整体地控制图像管理装置1的处理器。CPU 11经由总线22读出储存于ROM 12的系统程序，按照该系统程序来控制图像管理装置1整体。在RAM 13中临时储存有临时计算数据、显示数据、由操作员经由未图示的输入部输入的各种数据等。

非易失性存储器14例如由未图示的电池支持等，构成为即使图像管理装置1的电源被关闭也保持存储状态的存储器。在非易失性存储器14中存储有经由接口15从外部设备72读取的控制用程序、经由显示器/MDI单元70输入的控制用程序、从图像管理装置1的各部分、制造机械、传感器等获取的各种数据。存储于非易失性存储器14的控制用程序、各种数据在执行时/使用时也可以加载到RAM 13。另外，在ROM 12中预先写入了公知的分析程序等各种系统程序。

接口15为用于连接图像管理装置1与适配器等外部设备72的接口。从外部设备72侧读取控制用程序、各种参数等。另外，在图像管理装置1内编辑的控制用程序、各种参数、数据等能够经由外部设备72被存储到外部存储单元。PMC(可编程机床控制器)16通过内置于图像管理装置1的序列和程序对制造机械经由I/O单元17输出信号并进行控制。另外，接收配置于制造机械的主体的操作盘的各种开关等的信号，在进行所需的信号处理之后，传送到CPU 11。

显示器/MDI单元70为具备显示器、键盘等手动数据输入装置，接口18接收来自显示器/MDI单元70的键盘的指令、数据而传送到CPU 11。接口19与操作盘71相连接，该操作盘71具备在以手动方式驱动各轴时使用的手动脉冲产生器等。

用于控制制造机械所具备的轴的轴控制电路30接收来自CPU 11的轴的移动指令量，将轴的指令输出到伺服放大器40。伺服放大器40接收该指令，对使制造机械所具备的轴进行移动的伺服电动机50进行驱动。轴的伺服电动机50内置位置速度检测器，将来自该位置速度检测器的位置和速度反馈信号反馈至轴控制电路30，进行位置和速度的反馈控制。

此外，在图1的硬件结构图中，轴控制电路30、伺服放大器40、伺服电动机50仅示出各一个，但是实际上准备作为控制对象的制造机械所具备的轴的数量。

图2是实施方式的图像管理装置1的概要功能块图。通过由图1示出的图像管理装置1所具备的CPU 11执行各系统程序并对图像管理装置1的各部的动作进行控制来实现图2示出的各功能块。

本实施方式的图像管理装置1具备：控制部100，其根据控制用程序200和视觉程序210来控制制造机械2和视觉传感器3；图像数据获取部110，其获取由视觉传感器3拍摄得到的图像数据；图像处理部120，其对由图像数据获取部110获取到的图像数据进行图像处理；拍摄条件获取部130，其从制造机械2和视觉传感器3获取拍摄图像数据时的拍摄条件；以及归档数据制作部140，其根据由图像数据获取部110获取到的图像数据、由拍摄条件获取部130获取到的拍摄条件以及控制部100的控制状况，制作将一个或者多个图像数据和拍摄条件进行归纳的归档数据，存储到在非易失性存储器14等存储器上确保的归档数据存储部220。

控制部100是以下的功能单元：根据从非易失性存储器14读出的控制用程序200和视觉程序210，控制制造机械2拍摄一个或者多个拍摄对象的图像。控制部100根据由控制用程序200指令的轴驱动指令等来控制制造机械2，由此调整拍摄对象与视觉传感器的相对位置、视觉传感器相对于拍摄对象的朝向，并且在根据视觉程序210的指令对视觉传感器3的拍摄时的曝光时间、光学放大/缩小率、分档水平、拍摄范围等进行调整等的同时拍摄一个或者多个图像。另外，控制部100对图像处理部120进行指令，使得对由图像数据获取部110获取的图像数据实施由视觉程序210指令的图像处理。

由控制部100控制的制造机械2典型地为多关节机器人，在该情况下，只要是能够安装视觉传感器3的机器人即可，并不限制机器人的种类。另外，制造机械2为能够安装视觉传感器3的机床、该机床的周边装置、各种加工机、输送机等拍摄对象的输送装置等设置于工厂的机械，如果是与视觉传感器的拍摄对象有关的机械则也可以将任意一种机械作为对象。期望制造机械2为能够调整视觉传感器3与拍摄对象的相对位置、视觉传感器3相对于拍摄对象的朝向。

另外，由控制部100控制的视觉传感器3典型地为照相机，但是也可以是三维传感器等。视觉传感器3也可以在进行拍摄时能够调整曝光时间、光学放大/缩小率(或焦距)、分档水平、拍摄范围等。视觉传感器3可以固定地安装于制造机械2的固定部，也可以安装于制造机械2的运转部(例如机器人的机械手等)。此外，即使是视觉传感器3被固定地安装于制造机械2，只要能够控制拍摄对象的位置、朝向，就也能够调整视觉传感器3与拍摄对象的相对位置以及调整视觉传感器3相对于拍摄对象的朝向。

图像数据获取部110由控制部100进行控制，由此从视觉传感器3获取由视觉传感器3拍摄得到的图像的数据。图像数据获取部110从视觉传感器3获取的图像数据可以是通常的栅格数据，并且，也可以是JPEG格式、TIFF格式、PNG格式等规定的图像格式的图像数据。

图像处理部120是以下的功能单元：对从由图像数据获取部110获取到的图像数据或存储于归档数据存储部220的归档数据取出的图像数据实施图像处理。由图像处理部120进行的图像处理例如可以是对图像数据的边缘强调、平滑化、阴影等公知的图像滤波处理，另外，也可以是边缘检测、图案匹配等公知的图像检测处理、距离测量、明度测量等公知的图像测量处理、多个图像的合成处理、从一个图像分割为多个图像的处理。图像处理部120接收基于视觉程序210内包含的图像处理指令的来自控制部的指令，对由图像数据获取部110获取到的图像数据实施图像处理。图像处理部120根据需要也可以将由拍摄条件获取部130获取到的拍摄条件使用于图像处理。

此外，图像处理部120可以将图像处理的结果例如显示在显示器/MDI单元70中，另外，也可以存储于非易失性存储器14或输出到外部设备72等，以后便于作业员能够使用。

拍摄条件获取部130是以下的功能单元：从制造机械2和视觉传感器3获取拍摄对象的拍摄时的拍摄条件。拍摄条件获取部130从制造机械2获取能够确定拍摄对象与视觉传感器的相对位置、视觉传感器相对于拍摄对象的朝向等条件的信息，并且从视觉传感器3获取能够确定拍摄时的曝光时间、光学放大/缩小率、分档水平、拍摄范围、照明强度等条件的信息。能够确定在此所指的条件的信息包含能够直接/间接地确定该条件的信息，例如作为与视觉传感器有关的位置、朝向的条件，不仅是视觉传感器本身的位置、朝向，也可以是安装有该视觉传感器的制造机械2的各轴的位置等。

拍摄条件获取部130也可以从控制部100对制造机械2和视觉传感器3的控制指令中获取能够确定上述条件的信息。另外，例如也可以从未图示的其它传感器获取环境温度、环境湿度、亮度等对其它拍摄带来影响的物理量。由拍摄条件获取部130获取的拍摄条件能够包含以后再现获取到的图像数据的拍摄状态所需的条件。例如，如后文中所述在以一个检测单位来拍摄多个图像的情况下等，为了明确哪一种拍摄条件与哪一个图像有关，作为辅助的要素，也可以将能够唯一地确定图像文件的信息(例如图像文件的文件名称等)添加到拍摄条件中。

归档数据制作部140是以下的功能单元：制作将由图像数据获取部110获取到的图像数据以及由拍摄条件获取部130获取到的拍摄条件进行归纳的归档数据，并存储到归档数据存储部220中。归档数据制作部140根据由控制用程序200和视觉程序210进行指令而拍摄得到的以一次检测单位(拍摄单位)获取的一组图像数据以及该图像数据的拍摄条件来制作一个归档数据。例如在根据控制用程序200和视觉程序210将拍摄一次拍摄对象这一情况指令为一次检测单位的情况下，根据一个图像数据和一个拍摄条件来制作一个归档数据，另外，在根据控制用程序200和视觉程序210将改变曝光时间而针对一个工件拍摄两次这一情况指令为一次检测单位的情况下，根据两个图像数据和两个拍摄条件来制作一个归档数据。

并且，在将从多个角度拍摄一个工件这一情况指令为一次检测单位的情况下，根据多个图像数据和多个拍摄条件来制作一个归档数据。

由归档数据制作部140制作的归档数据例如也可以是一个或者多个图像数据以及一个或者多个拍摄条件被储存于一个文件夹的数据。

另外，由归档数据制作部140制作的归档数据例如也可以是一个或者多个图像数据以及一个或者多个拍摄条件被储存于一个压缩文件的数据，在该情况下，期望该压缩文件为由设置于工厂的控制装置等标准地支持的压缩格式的压缩文件(典型地为ZIP格式等)。典型地，归档数据制作部140在将拍摄条件记录到XML格式、JSON格式等一个或者多个文本文件之后储存到归档数据中，但是归档数据制作部140也可以将拍摄条件记录到不需要特殊软件进行阅览的数据格式、由控制装置等支持的格式的文件中而储存到归档数据中。归档数据制作部140也可以按图像数据来制作一个拍摄条件的文件，但是例如在将拍摄条件记录到上述XML格式、JSON格式的文本文件中的情况下，还能够对多个图像数据作为一个文件而记录为拍摄条件。

以下，示出上述图像管理装置1的一个动作例。

如图3例示，考虑以下状况：图像管理装置1控制作为机器人的制造机械2和视觉传感器3，获取用于对设置于工作台上的拍摄对象即工件的位置进行测量的图像数据。在作为拍摄对象的工件上如图4例示在工件上表面上设置有作为特征性形状的特征1、2，能够根据这些特征来确定作为拍摄对象的工件的位置。在这样的状况下，例如考虑执行图5例示的制造机械2的控制用程序200。在图5中，第一行的程序指令MOVE_TO为使机器人机械手移动到所指定的位置P1的指令。另外，第二行的程序指令VISION_FIND为执行视觉程序VP1的指令，由此拍摄拍摄对象、获取图像数据、对获取到的图像进行图像处理。第三行的程序指令VISION_SAVE为通过执行视觉程序VP1而得到的图像数据和拍摄条件被保存到归档数据“/log/00001.zip”中的指令。

在此，视觉程序VP1构成为拍摄在不同的曝光时间进行拍摄得到的多个图像。具体而言，在视觉程序VP1中指令为进行以下的动作。

动作1)移动至位置1而在曝光时间1拍摄图像1。

动作2)移动至位置2而在曝光时间2拍摄图像2。

动作3)根据图像1检测拍摄对象的特征1。

动作4)根据图像2检测拍摄对象的特征2。

动作5)根据特征1的图像上的位置求出机器人的坐标系中的特征1的三维位置。这是因为，如果预先校准视觉传感器3则能够容易地进行计算。

动作6)根据特征2的图像上的位置求出机器人的坐标系中的特征2的三维位置。

动作7)根据特征1和特征2的机器人的坐标系中的三维位置求出拍摄对象的三维位置。例如将特征1与特征2的中点设为拍摄对象的三维位置即可。

在上述动作流程中，图像数据获取部110从视觉传感器3分别获取图像1的图像数据和图像2的图像数据。另外，拍摄条件获取部130作为拍摄条件而获取分别拍摄图像1、2时的制造机械2的位置(机器人机械手的位置)和视觉传感器3的设定。而且，归档数据制作部140将获取到的多个图像数据(图像1、图像2)储存到一个归档数据/log/00001.zip中，并存储到归档数据存储部220中。此时，归档数据制作部140将拍摄条件例如记录到图6示出的JSON格式的文本文件中并储存到归档数据中。用于记录图6示出的拍摄条件的文本文件将多个图像的拍摄条件记录为一个文本文件，但是归档数据制作部140也可以将拍摄条件分别记录到按每个图像数据制作的文本文件中。

按照控制用程序200或视觉程序210的指令来进行这些处理。根据控制用程序200或视觉程序210来能够指令上述动作，由此例如将归档数据的名称以作为拍摄对象的工件编号等任意地指定并管理或将任意的逻辑进行组合而保存(例如仅在检测失败时保存图像等)等能够进行与作业员的目的相应的应用。此外，归档数据的存储不仅根据控制用程序200进行指令，也能够根据视觉程序210进行指令。

这样存储到归档数据存储部220的归档数据在从作业员观察的情况下被识别为保存于文件系统的单一文件(/log/00001.zip)，因此将该归档数据取出而复制到任意的位置或能够阅览其内容。

并且，也可以通过制作图7示出的控制用程序200，从存储于归档数据存储部220的归档数据中以任意的时机取出图像数据和拍摄条件，根据取出的图像数据和拍摄条件进行图像处理。在图7中，第一行的程序指令VISION_LOAD对作为对视觉程序VP1的图像的获取目的地而读出并使用储存于归档数据“/log/00001.zip”的图像文件和拍摄条件这一情况进行指令。另外，第二行的程序指令VISION_FIND为执行视觉程序VP1的指令，由此将从归档数据“/log/00001.zip”读出的图像文件和拍摄条件作为输入而对图像数据进行图像处理。此时，由视觉程序VP1使用的机器人的位置并非是当前机器人的位置，而是使用从归档数据“/log/00001.zip”读出的机器人的位置。

这样，与所需的拍摄条件一起读取以前拍摄得到的图像数据，由此在发生问题时能够再现此时的状况或将由一个视觉程序拍摄得到的图像在任意的时机通过其它视觉程序进行重复使用而不会浪费拍摄时间。

此外，除了上述动作例以外，还考虑各种动作作为使用了视觉传感器3的拍摄对象的拍摄动作。例如在图3的示例中，也可以构成为将多个视觉传感器安装于作为制造机械2的机器人的规定的位置，将拍摄对象的图像同时进行多个拍摄，将这些多个图像的拍摄作为一次检测单位，将该多个图像储存于同一归档数据。另外，如图8例示，考虑以下示例：对作为拍摄对象的工件配置具备视觉传感器3的多个制造机械2的机器人，通过图像管理装置1同时控制这些多个制造机械2的机器人，由此拍摄工件。在设为这种结构的情况下，通过控制每个制造机械2的机器人来同时进行上述动作1和动作2，从而能够缩短工件的拍摄时间。由两台制造机械2的机器人拍摄得到的图像作为在一次检测单位内拍摄得到的图像而储存于同一归档数据。当然，也可以是，在各机器人中变更拍摄条件的同时拍摄多个拍摄对象的每个拍摄对象的图像，将对多个机器人和视觉传感器3进行控制而得到的多个图像作为以一次检测单位得到的图像群而储存于同一归档数据。

另外，即使在使制造机械2的机器人把持作为拍摄对象的工件并控制该机器人从而改变工件相对于视觉传感器3的位置、朝向的同时进行拍摄的情况下，也能够使本发明适当地对应。

以上，说明了本发明的实施方式，但是本发明并不限定于上述实施方式的示例，通过施加适当的变更，能够以其它方式实施。

Claims (10)

1.一种图像管理装置，该图像管理装置对在设置有制造机械的环境下由视觉传感器拍摄得到的拍摄对象的图像数据进行管理，

其特征在于，

所述图像管理装置具备：

图像数据获取部，其获取由所述视觉传感器拍摄得到的图像数据；

拍摄条件获取部，其从所述制造机械和所述视觉传感器获取拍摄所述图像数据时的拍摄条件；

归档数据制作部，其根据所述图像数据和所述拍摄条件来制作归档数据；以及

归档数据存储部，其存储所述归档数据，

所述归档数据制作部在将所述拍摄条件记录于文件之后制作归档数据。

2.根据权利要求1所述的图像管理装置，其特征在于，

所述归档数据制作部根据以一次检测单位得到的一个或者多个图像数据以及该图像数据的拍摄条件来制作一个归档数据。

3.根据权利要求1或2所述的图像管理装置，其特征在于，

所述归档数据是在一个文件夹内保存了所述图像数据和所述拍摄条件的归档数据。

4.根据权利要求1或2所述的图像管理装置，其特征在于，

所述归档数据是在一个压缩文件内保存了所述图像数据和所述拍摄条件的归档数据。

5.根据权利要求1～4的任一项所述的图像管理装置，其特征在于，

所述拍摄条件包括能够确定在拍摄了所述图像数据时的所述视觉传感器相对于所述拍摄对象的相对位置或者朝向的信息、光学放大/缩小率、分档水平、拍摄范围、曝光时间、照明的强度、图像文件的文件名称中的至少一个。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的图像管理装置，其特征在于，

所述归档数据制作部以根据程序指令的任意的时机来制作归档数据。

7.根据权利要求1～6的任一项所述的图像管理装置，其特征在于，

所述归档数据制作部以根据程序指令的任意的文件名称来制作归档数据。

8.根据权利要求1～7的任一项所述的图像管理装置，其特征在于，

所述图像管理装置还具备图像处理部，该图像处理部取出在存储于所述归档数据存储部的归档数据中储存的图像数据和拍摄条件，并根据所取出的图像数据和拍摄条件进行图像处理。

9.根据权利要求8所述的图像管理装置，其特征在于，

所述图像处理部取出以根据程序指令的任意的时机来储存于归档数据的图像数据和拍摄条件，并根据所取出的图像数据和拍摄条件进行图像处理。

10.一种图像管理方法，该图像管理方法对在设置有制造机械的环境下由视觉传感器拍摄得到的图像数据进行管理，

其特征在于，

所述图像管理方法执行以下步骤：

第一步骤，在该第一步骤中，获取由所述视觉传感器拍摄得到的图像数据；

第二步骤，在该第二步骤中，从所述制造机械和所述视觉传感器获取拍摄所述图像数据时的拍摄条件；

第三步骤，在该第三步骤中，根据所述图像数据和所述拍摄条件来制作归档数据；以及

第四步骤，在该第四步骤中，存储所述归档数据，

在所述第三步骤中，所述拍摄条件被记录于文件。