JP6487493B2 - 画像処理システム - Google Patents
画像処理システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6487493B2 JP6487493B2 JP2017098865A JP2017098865A JP6487493B2 JP 6487493 B2 JP6487493 B2 JP 6487493B2 JP 2017098865 A JP2017098865 A JP 2017098865A JP 2017098865 A JP2017098865 A JP 2017098865A JP 6487493 B2 JP6487493 B2 JP 6487493B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- model pattern
- image processing
- image
- input shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
- G06N3/084—Backpropagation, e.g. using gradient descent
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/20—Processor architectures; Processor configuration, e.g. pipelining
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/28—Determining representative reference patterns, e.g. by averaging or distorting; Generating dictionaries
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N20/00—Machine learning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
- G06N3/045—Combinations of networks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/10—Geometric effects
- G06T15/20—Perspective computation
- G06T15/205—Image-based rendering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/13—Edge detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
- G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
- G06V10/772—Determining representative reference patterns, e.g. averaging or distorting patterns; Generating dictionaries
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2218/00—Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing
- G06F2218/08—Feature extraction
Description
(1)取得されたN個の学習データセットから学習データを1つ取り出す。
(2)次に、学習データの入力画像5から、修正情報の中のモデルパターン指定領域60に含まれる画像を切り抜く。
(3)学習モデルに入力画像5の各画素値を入力し、マスク55の画像の生成を行う。
(4)修正情報(学習データ)のマスク画像と生成されたマスク55の画像の誤差を計算する。
(5)学習モデルで誤差逆伝播法により誤差を逆伝搬して学習モデルのパラメータを更新する。
(1)〜(5)の処理では、入力画像を入力データとし、編集したマスク55の画像をラベルとした教師データを用いて機械学習器40による機械学習が行われることになる。
(1)操作者が入力画像5上で、モデルパターン指定領域60を指定する。
(2)モデルパターン指定領域60から部分画像を切り抜く。
(3)部分画像から通常の処理でモデルパターン50を生成する。
(4)学習モデルに部分画像(入力画像)を入力し、部分画像に適したマスク55の画像(生成情報)を得る。
(5)生成したモデルパターン50にマスク画像を適用し、マスク55がかかっている範囲の特徴点Dが削除される。
(1)〜(5)の処理を経ることにより、学習した機械学習器40に入力画像5を入れると、学習結果が反映されたマスク55の画像が自動で出力されることになり、マスク55の範囲の不要な特徴点Dが自動的に削除される。これによって最終的に学習結果が反映されたモデルパターン50が生成されることになる。
(1)学習モデルに入力画像5を入力し、マスク画像を得る。
(2)入力画像5から通常の処理でモデルパターン50を生成する。
(3)生成したモデルパターン50にマスク55の画像を適用し、マスク55がかかっている特徴点D’が削除される。
(1)〜(3)の処理を経ることによっても、自動的に不要な特徴点D’が削除されることになり、最終的に学習結果が反映されたモデルパターン50が生成されることになる。
画像処理システム1は、入力画像5から生成されたモデルパターン50を取得するモデルパターン取得部31と、モデルパターン取得部31によって取得されたモデルパターン50を修正する操作盤(モデルパターン修正部)35と、操作盤35によって修正されたモデルパターン50の修正情報と入力画像5を関連付けた学習データの集まりを用いた教師あり学習により、入力画像5からモデルパターン50を生成するためのモデルパターン生成情報を生成する機械学習器40と、を備え、新たに入力された入力画像5とモデルパターン生成情報を用いて学習結果が反映されたモデルパターンを生成可能である。これにより、様々な入力画像5に対して適切なモデルパターン50を取得するために操作者が行った作業工程が学習され、未知の画像であってもユーザによる操作なしで学習結果が反映された適切なモデルパターン50を取得することができる。
(1)視覚センサ(カメラ)11で撮像した画像(撮像面)上に原点Oを置くローカル座標系を定義する。
(2)予め、視覚センサ(カメラ)11をキャリブレーションしておくことで、ローカル座標系で表現された3次元点を撮像した画像上の2次元点に変換することができる。
(3)ローカル座標系にCADデータとして表現された対象物2を仮想的に配置する。配置されたCADデータはローカル座標系で表現される。視覚センサ(カメラ)11と対象物2の相対関係は、実際に対象物の検出を行うときの相対関係と略同じになるように設定する。
(4)輪郭線から所定の間隔で輪郭線上の3次元点群を取得する。必要があれば、CADデータの中からモデルパターンとして使う輪郭線を指定する。
(5)3次元点群を視覚センサ(カメラ)11で撮像した画像上に投影し、画像座標系上の2次元点群を求める。CADデータ上で明暗の向きを指定すれば、輝度勾配の方向も付加することができる。ここで、明暗の向きとは、輪郭線を境界とする二つの領域のどちらが明るいかを示すものである。
(6)求められた画像座標系上の2次元点群をモデル座標系で表現するように変換し、特徴点として記憶部33に記憶する。
以上説明したように、入力画像5は、CADデータに基づいて生成された画像情報であってもよい。このように、入力画像5には種々の方式を利用することができる。例えば、距離画像や3次元点群データを入力画像5として用いることもできる。
5 入力画像(入力形状情報)
10 画像処理装置(入力画像取得部)
11 視覚センサ(入力画像取得部)
31 モデルパターン取得部
35 操作盤(モデルパターン修正部)
40 機械学習器
50 モデルパターン
Claims (10)
- 対象物の像の特徴を表すモデルパターンに基づいて入力形状情報から前記対象物の像を検出する画像処理システムであって、
前記入力形状情報から生成された前記モデルパターンを取得するモデルパターン取得部と、
前記モデルパターン取得部によって取得された前記モデルパターンを修正するモデルパターン修正部と、
前記モデルパターン修正部によって修正された前記モデルパターンの修正情報と前記入力形状情報を関連付けた学習データの集まりを用いた教師あり学習により、前記入力形状情報から前記モデルパターンを生成するための生成情報を生成する機械学習器と、
を備え、
入力された入力形状情報と前記生成情報を用いて学習結果が反映されたモデルパターンを生成可能な画像処理システム。 - 前記入力形状情報は、視覚センサにより撮像された画像情報である請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記入力形状情報は、CADデータである請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記入力形状情報は、3次元点群データである請求項1に記載の画像処理システム。
- 前記修正情報は、前記モデルパターンを構成する要素に設定された重みの情報であり、
前記生成情報は、前記要素に重み情報を設定するための情報であり、
前記入力形状情報から生成された前記要素の重みが前記生成情報に基づいて設定される請求項1から4の何れかに記載の画像処理システム。 - 前記修正情報は、前記入力形状情報中の前記モデルパターンとする領域として指定された情報であり、
前記生成情報は、前記入力形状情報中の前記モデルパターンとする領域を指定するための情報であり、
前記入力形状情報から前記モデルパターンの領域が前記生成情報に基づいて指定される請求項1から4の何れかに記載の画像処理システム。 - 前記修正情報は、前記モデルパターンを構成する要素の位置、姿勢、明るさ等の物理量であり、
前記生成情報は前記要素の物理量を設定するための情報であり、
前記入力形状情報から取得された前記要素の物理量が前記生成情報に基づいて設定される請求項1から4の何れかに記載の画像処理システム。 - 前記修正情報は、前記モデルパターンそのものを示す情報であり、
前記生成情報は、前記入力形状情報から前記モデルパターンを生成するための情報であり、
前記入力形状情報から前記生成情報に基づいて前記モデルパターンが生成される請求項1から4の何れかに記載の画像処理システム。 - 前記機械学習器は前記入力形状情報を取得する複数の入力形状情報取得部から前記学習データの集まりを取得して教師あり学習を行う請求項1から8の何れかに記載の画像処理システム。
- 前記入力形状情報取得部は画像処理を行う画像処理装置であり、
各画像処理装置は、前記機械学習器の教師あり学習によって得られた学習結果を利用可能な請求項9に記載の画像処理システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017098865A JP6487493B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 画像処理システム |
US15/971,063 US10430650B2 (en) | 2017-05-18 | 2018-05-04 | Image processing system |
DE102018207414.3A DE102018207414A1 (de) | 2017-05-18 | 2018-05-14 | Bildverarbeitungssystem |
CN201810464105.0A CN108961144B (zh) | 2017-05-18 | 2018-05-15 | 图像处理系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017098865A JP6487493B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 画像処理システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018195107A JP2018195107A (ja) | 2018-12-06 |
JP6487493B2 true JP6487493B2 (ja) | 2019-03-20 |
Family
ID=64271763
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017098865A Active JP6487493B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 画像処理システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10430650B2 (ja) |
JP (1) | JP6487493B2 (ja) |
CN (1) | CN108961144B (ja) |
DE (1) | DE102018207414A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6333871B2 (ja) * | 2016-02-25 | 2018-05-30 | ファナック株式会社 | 入力画像から検出した対象物を表示する画像処理装置 |
US20190266310A1 (en) * | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Globalfoundries Inc. | Rule check structures |
JP6863946B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2021-04-21 | ファナック株式会社 | 画像処理装置 |
JP2020095428A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 株式会社東芝 | モデル学習システム、モデル学習方法、プログラム、及び記憶媒体 |
JP7343311B2 (ja) * | 2019-06-11 | 2023-09-12 | ファナック株式会社 | 文書検索装置及び文書検索方法 |
JP7238992B2 (ja) * | 2019-07-25 | 2023-03-14 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | データ処理システム、およびデータ処理方法 |
JP2021032736A (ja) * | 2019-08-26 | 2021-03-01 | 日立建機株式会社 | 摩耗量測定システム |
JP2022096379A (ja) * | 2020-12-17 | 2022-06-29 | 富士通株式会社 | 画像出力プログラム,画像出力方法および画像出力装置 |
CN112633275B (zh) * | 2020-12-22 | 2023-07-18 | 航天信息股份有限公司 | 一种基于深度学习的多票据混拍图像校正方法及系统 |
WO2024069886A1 (ja) * | 2022-09-29 | 2024-04-04 | 株式会社ニコン | 演算装置、演算システム、ロボットシステム、演算方法及びコンピュータプログラム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4392886B2 (ja) | 1999-01-22 | 2010-01-06 | キヤノン株式会社 | 画像抽出方法及び装置 |
EP1883040A1 (en) * | 2006-07-28 | 2008-01-30 | IEE International Electronics & Engineering S.A.R.L. | Pattern classification method |
JP2011209966A (ja) | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Sony Corp | 画像処理装置および方法、並びにプログラム |
JP5376024B1 (ja) * | 2012-08-23 | 2013-12-25 | 富士ゼロックス株式会社 | 画像処理装置、プログラム及び画像処理システム |
JP6074272B2 (ja) | 2013-01-17 | 2017-02-01 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP2015041164A (ja) * | 2013-08-20 | 2015-03-02 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
JP2015094973A (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-18 | 株式会社リコー | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、及び記録媒体 |
JP6664579B2 (ja) * | 2014-06-20 | 2020-03-13 | ヤフー株式会社 | 学習装置、学習方法及び学習プログラム |
JP6435740B2 (ja) * | 2014-09-22 | 2018-12-12 | 日本電気株式会社 | データ処理システム、データ処理方法およびデータ処理プログラム |
CN106355188B (zh) | 2015-07-13 | 2020-01-21 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 图像检测方法及装置 |
US9904849B2 (en) * | 2015-08-26 | 2018-02-27 | Digitalglobe, Inc. | System for simplified generation of systems for broad area geospatial object detection |
JP6348093B2 (ja) * | 2015-11-06 | 2018-06-27 | ファナック株式会社 | 入力データから検出対象物の像を検出する画像処理装置および方法 |
CN106022221B (zh) * | 2016-05-09 | 2021-11-30 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种图像处理方法及处理系统 |
US10546242B2 (en) * | 2017-03-03 | 2020-01-28 | General Electric Company | Image analysis neural network systems |
-
2017
- 2017-05-18 JP JP2017098865A patent/JP6487493B2/ja active Active
-
2018
- 2018-05-04 US US15/971,063 patent/US10430650B2/en active Active
- 2018-05-14 DE DE102018207414.3A patent/DE102018207414A1/de active Pending
- 2018-05-15 CN CN201810464105.0A patent/CN108961144B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10430650B2 (en) | 2019-10-01 |
CN108961144B (zh) | 2020-06-12 |
US20180336407A1 (en) | 2018-11-22 |
CN108961144A (zh) | 2018-12-07 |
JP2018195107A (ja) | 2018-12-06 |
DE102018207414A1 (de) | 2018-11-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6487493B2 (ja) | 画像処理システム | |
US11845194B2 (en) | Robot system and workpiece picking method | |
US10496762B2 (en) | Model generating device, position and orientation calculating device, and handling robot device | |
JP7071054B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
JP2019028843A (ja) | 人物の視線方向を推定するための情報処理装置及び推定方法、並びに学習装置及び学習方法 | |
CN105818167A (zh) | 采用远距数字摄像头校准铰接的末端执行器的方法 | |
JP2012101320A (ja) | 画像生成装置、画像生成方法、およびプログラム | |
JP2011085971A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、記録媒体及び画像処理システム | |
JP2019191974A (ja) | 情報処理装置、情報処理プログラム、及び、情報処理方法 | |
WO2019059343A1 (ja) | ワーク情報処理装置およびワークの認識方法 | |
US20230237777A1 (en) | Information processing apparatus, learning apparatus, image recognition apparatus, information processing method, learning method, image recognition method, and non-transitory-computer-readable storage medium | |
JP2019109747A (ja) | 位置姿勢推定装置、位置姿勢推定方法及びプログラム | |
US20210042576A1 (en) | Image processing system | |
JP5976089B2 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、およびプログラム | |
JP5083715B2 (ja) | 三次元位置姿勢計測方法および装置 | |
JP2019211981A (ja) | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラム | |
JP6897100B2 (ja) | 判定装置、判定方法、および判定プログラム | |
US20230405850A1 (en) | Device for adjusting parameter, robot system, method, and computer program | |
CN113167568B (zh) | 坐标计算装置、坐标计算方法和计算机可读记录介质 | |
KR20220159988A (ko) | 미세한 주름을 갖는 얼굴 메시 변형 | |
WO2023014369A1 (en) | Synthetic dataset creation for object detection and classification with deep learning | |
JP6204781B2 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置、およびコンピュータプログラム | |
US20220230459A1 (en) | Object recognition device and object recognition method | |
JP2019192192A (ja) | 情報処理装置、情報処理プログラム、及び、情報処理方法 | |
WO2022186141A1 (ja) | ニューラルネットワークのネットワークパラメータの学習方法、カメラパラメータの算出方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20180829 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181220 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6487493 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |